【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能巡检，具体是一种配网自动化终端仓调巡检机器人。
技术介绍
1、巡检机器人，巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—gps——gis的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台；具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能；目前，对仓库的管理中需要使用巡检机器人进行安全巡检，现有的巡检机器人大都只能在平行的角度进行巡检工作，不能进行高度和角度调节，而仓库的货架较多、较高，导致现有的巡检机器人存在巡检盲区，进而影响巡检效果。
2、为解决上述问题，公开号为cn213592854u的中国专利公开了一种智能仓库巡检机器人，包括底板，所述底板的顶部固定连接有壳体，所述底板顶部的左侧固定连接有电机箱，所述电机箱的内部固定连接有第一电机，所述第一电机转轴的表面固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的右端依次贯穿电机箱和壳体并延伸至壳体的内部活动连接有轴承，所述轴承的表面与壳体的内部固定连接；该专利能够进行高度和角度调节，以此能够增大巡检范围，进而让巡检工作更全面，加强巡检效果。
3、上述专利实际使用过程中，由于在仓库内巡检，且仓库内到处都是货架和货品，因此，巡检机器人难免会出现碰撞事故，导致巡检机器人倾倒不能工作，甚至巡检机器人会直接
技术实现思路
1、本专利技术意在提供一种配网自动化终端仓调巡检机器人，以解决现有巡检机器人发生碰撞后不能工作的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种配网自动化终端仓调巡检机器人，包括机体，其特征在于：机体的两侧均设有底座；底座的侧壁上设有凹槽，凹槽内设有第一电机，第一电机的输出轴上同轴连接有圆轴，圆轴上设有侧块，侧块上设有能够在凹槽内转动的弹性块，弹性块呈弧状，弹性块的弧形面与凹槽摩擦接触；底座上设有摄像头、处理器、控制器和报警器，摄像头、处理器、控制器、报警器、第一电机电连接。
3、优选地，底座上沿底座的宽度方向两侧均设有灯光报警机构，灯光报警机构包括开设在底座内部的腔室和与腔室固接的第二电机，第二电机的输出轴同轴连接有转轴，转轴上套接有能够在腔室内转动的报警灯，第二电机、报警灯均与控制器电连接；底座上沿底座的长度方向位于腔室的两侧均设有侧孔，侧孔与腔室相通，侧孔上密封固接有透明板。弹性块上设有气囊，气囊位于凹槽内；气囊上连通有进气管和出气管，出气管穿过底座，出气管上可拆卸连接有封堵块；凹槽与腔室相通，还包括随转轴转动而对进气管充气的联动机构。
4、优选地，进气管的数量为两个；联动机构包括与腔室内壁固接的活塞筒、与活塞筒内部滑动连接的活塞块，活塞筒上连通有穿过底块的管道，进气管远离气囊的一端与活塞筒连通；还包括随转轴转动而对活塞块往复运动的联动部。联动部包括与转轴同轴连接的凸轮、连接活塞筒与活塞块的第一弹簧，凸轮与活塞块相抵。侧块包括对称固接在圆轴上的支撑块，两个支撑块呈v字形，支撑块与弹性块固接，气囊位于两个支撑块之间，支撑块位于气囊膨胀的路径上。
5、优选地，底座的侧壁上设有导向槽，导向槽和凹槽沿底座的长度方向分别位于底座的两侧；导向槽内滑动连接有导向块，导向块与底座之间设有第二弹簧；导向槽与凹槽相通，导向块靠近圆轴的一端两侧均设有用于与支撑块相抵的抵紧块；凹槽的内壁上设有竖向槽，竖向槽内设有固定块，固定块上竖向滑动连接有止动块；导向块上设有止动槽，止动块位于止动槽内，止动块与止动槽滑动配合；还包括随圆轴转动而带动止动块竖向运动的调节部。
6、调节部包括与竖向槽转动连接的调节轴、与止动块固接的齿条，调节轴与圆轴之间套接有第一皮带；调节轴上同轴连接有齿轮，齿轮与齿条啮合。底座的侧壁上设有侧槽，侧槽与导向槽同侧设置，侧槽内转动连接有侧轴，侧轴上支撑臂，侧轴与调节轴之间套接有第二皮带。
7、本方案的原理及优点是：
8、1、本方案通过摄像头查看是否有碰撞货架或货品，摄像头将采集到的图像传递给处理器，处理器接受图像并进行识别货架或货品与机体的间距，当货架或货品与机体的间距到达指定间距时，处理器将识别信号传递给控制器，控制器接收信号并控制报警器工作，使得报警器发出警鸣声，以此提醒工作人员及时控制机体停下，提高了安全性。
9、2、本方案通过摄像头排查情况，当货架或货品距离机体指定位置时，摄像头采集图像并传递给处理器，处理器接受图像并进行处理，当识别距离达到指定距离时，处理器将识别信号传递给控制器，控制器接收信号并控制报警灯工作，使得报警灯发生光线；由于底座的前后两侧均开有侧孔，侧孔与腔室相通，侧孔上固接有透明板，使得报警灯发出的光线能够照射至底座的前后两侧，以此提醒工作人员及时控制机体停下，提高了安全性。
10、3、本方案通过摄像头排查情况，当货架或货品距离机体指定位置时，摄像头采集图像并传递给处理器，处理器接受图像并进行处理，当识别距离达到指定距离时，处理器将识别信号传递给控制器，控制器接收信号并控制第一电机工作，第一电机的输出轴带动转轴转动，转轴带动报警灯转动，使得报警灯发出的光线间隔从底座的前后两侧透明板射出，即底座的前后两侧透明板射出的光线呈闪烁状态，加强了提示和警示效果，使得工作人员能够更及时控制机体停下，提高了安全性。
11、4、本方案通过摄像头排查情况，当货架或货品距离机体指定位置时，摄像头采集图像并传递给处理器，处理器接受图像并进行处理，当识别距离达到指定距离时，处理器将识别信号传递给控制器，控制器接收信号并控制第二电机工作，第二电机的输出轴带动圆轴转动，圆轴通过支撑块带动弹性块转动，使得弹性块从凹槽内部转动至凹槽外，即弹性块位于底座的前侧，第二电机停止工作；在报警器和报警灯的双重提示作用下，如果工作人员不能及时控制机体停下，可以通过弹性块自身的弹性能够对机体的行驶起到缓冲作用，进而起到防护作用。
12、5、本方案弹性块通过两个支撑块与圆轴连接，即两个支撑块能够对弹性块起到支撑作用，加强弹性块对机体的缓冲效果，也提高弹性块对机体缓冲的稳定性。
13、6、本方案活塞块能够在活塞筒内往复运动，能够将外界空气经管道、活塞筒、进气管引入气囊内，以此实现对气囊的充气，使得气囊逐渐膨胀，进而对弹性块起到支撑作用，即加强弹性块对机体的缓冲效果，也提高弹性块对机体缓冲的稳定性。
14、7、本方案由于气囊位于两个支撑块之间，使得气囊逐渐膨胀与两个支撑块相抵，以此能够对两个支撑块起到支撑作用，进而提高对弹性块支撑的稳定性，即加强弹性块对机体的缓冲效果，也提高弹性块对机体缓冲的稳定性。
15、8、本方案圆轴转动期间，圆轴通过第一皮带带动调节轴转动，调节轴带动齿轮转动，齿轮与本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种配网自动化终端仓调巡检机器人，包括机体(10)，其特征在于：所述机体(10)的两侧均设有底座(11)；所述底座(11)的侧壁上设有凹槽(30)，所述凹槽(30)内设有第一电机(21)，所述第一电机(21)的输出轴上同轴连接有圆轴(32)，所述圆轴(32)上设有侧块，所述侧块上设有能够在凹槽(30)内转动的弹性块(34)，所述弹性块(34)呈弧状，所述弹性块(34)的弧形面与凹槽(30)摩擦接触；所述底座(11)上设有摄像头(12)、报警器(13)、控制器(14)和处理器(15)，所述摄像头(12)、报警器(13)、控制器(14)、处理器(15)和第一电机(21)之间电连接。
2.根据权利要求1所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述底座(11)上沿底座(11)的宽度方向两侧均设有灯光报警机构，所述灯光报警机构包括开设在底座(11)内部的腔室(20)和与腔室(20)固接的第二电机(31)，所述第二电机(31)的输出轴同轴连接有转轴(22)，所述转轴(22)上套接有能够在腔室(20)内转动的报警灯(23)，所述第二电机(31)、报警灯(23)均与控制器
3.根据权利要求1所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述弹性块(34)上设有气囊(40)，所述气囊(40)位于凹槽(30)内；所述气囊(40)上连通有进气管(41)和出气管，所述出气管穿过底座(11)，所述出气管上可拆卸连接有封堵块；所述凹槽(30)与腔室(20)相通；还包括随转轴(22)转动而对进气管(41)充气的联动机构。
4.根据权利要求3所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述进气管(41)的数量为两个；所述联动机构包括与腔室(20)内壁固接的活塞筒(50)、与活塞筒(50)内部滑动连接的活塞块(51)，所述活塞筒(50)上连通有穿过底块的管道(52)，所述进气管(41)远离气囊(40)的一端与活塞筒(50)连通；还包括随转轴(22)转动而对活塞块(51)往复运动的联动部。
5.根据权利要求4所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述联动部包括与转轴(22)同轴连接的凸轮(53)、连接活塞筒(50)与活塞块(51)的第一弹簧(54)，所述凸轮(53)与活塞块(51)相抵。
6.根据权利要求5所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述侧块包括对称固接在圆轴(32)上的支撑块(33)，两个所述支撑块(33)呈V字形，所述支撑块(33)与弹性块(34)固接，所述气囊(40)位于两个支撑块(33)之间，所述支撑块(33)位于气囊(40)膨胀的路径上。
7.根据权利要求4所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述底座(11)的侧壁上设有导向槽(60)，所述导向槽(60)和凹槽(30)沿底座(11)的长度方向分别位于底座(11)的两侧；所述导向槽(60)内滑动连接有导向块(61)，所述导向块(61)与底座(11)之间设有第二弹簧(62)；所述导向槽(60)与凹槽(30)相通，所述导向块(61)靠近圆轴(32)的一端两侧均设有用于与支撑块(33)相抵的抵紧块(63)；所述凹槽(30)的内壁上设有竖向槽(70)，所述竖向槽(70)内设有固定块(71)，所述固定块(71)上竖向滑动连接有止动块(72)；所述导向块(61)上设有止动槽(73)，所述止动块(72)位于止动槽(73)内，所述止动块(72)与止动槽(73)滑动配合；还包括随圆轴(32)转动而带动止动块(72)竖向运动的调节部。
8.根据权利要求7所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述调节部包括与竖向槽(70)转动连接的调节轴(74)、与止动块(72)固接的齿条(75)，所述调节轴(74)与圆轴(32)之间套接有第一皮带(76)；所述调节轴(74)上同轴连接有齿轮(77)，所述齿轮(77)与齿条(75)啮合。
9.根据权利要求8所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述底座(11)的侧壁上设有侧槽(80)，所述侧槽(80)与导向槽(60)同侧设置，所述侧槽(80)内转动连接有侧轴(81)，所述侧轴(81)上支撑臂(82)，所述侧轴(81)与调节轴(74)之间套接有第二皮带(83)。
...【技术特征摘要】
1.一种配网自动化终端仓调巡检机器人，包括机体(10)，其特征在于：所述机体(10)的两侧均设有底座(11)；所述底座(11)的侧壁上设有凹槽(30)，所述凹槽(30)内设有第一电机(21)，所述第一电机(21)的输出轴上同轴连接有圆轴(32)，所述圆轴(32)上设有侧块，所述侧块上设有能够在凹槽(30)内转动的弹性块(34)，所述弹性块(34)呈弧状，所述弹性块(34)的弧形面与凹槽(30)摩擦接触；所述底座(11)上设有摄像头(12)、报警器(13)、控制器(14)和处理器(15)，所述摄像头(12)、报警器(13)、控制器(14)、处理器(15)和第一电机(21)之间电连接。
2.根据权利要求1所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述底座(11)上沿底座(11)的宽度方向两侧均设有灯光报警机构，所述灯光报警机构包括开设在底座(11)内部的腔室(20)和与腔室(20)固接的第二电机(31)，所述第二电机(31)的输出轴同轴连接有转轴(22)，所述转轴(22)上套接有能够在腔室(20)内转动的报警灯(23)，所述第二电机(31)、报警灯(23)均与控制器(14)电连接；所述底座(11)上沿底座(11)的长度方向位于腔室(20)的两侧均设有侧孔，所述侧孔与腔室(20)相通，所述侧孔上密封固接有透明板(24)。
3.根据权利要求1所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述弹性块(34)上设有气囊(40)，所述气囊(40)位于凹槽(30)内；所述气囊(40)上连通有进气管(41)和出气管，所述出气管穿过底座(11)，所述出气管上可拆卸连接有封堵块；所述凹槽(30)与腔室(20)相通；还包括随转轴(22)转动而对进气管(41)充气的联动机构。
4.根据权利要求3所述的配网自动化终端仓调巡检机器人，其特征在于：所述进气管(41)的数量为两个；所述联动机构包括与腔室(20)内壁固接的活塞筒(50)、与活塞筒(50)内部滑动连接的活塞块(51)，所述活塞筒(50)上连通有穿过底块的管道(52)，所述进气管(41)远离气囊(40)的一端与活塞筒(50)连通；还包括随转轴(22)转动而对活塞块(51)往复运动的联动部。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王益勋，冯嘉顺，吴曾，刘怀远，朱传谱，王铭，王广福，刘纪，林贻哲，
申请(专利权)人：海南电网有限责任公司三亚供电局，
类型：发明
国别省市：
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