【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗设备，具体涉及一种血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置。
技术介绍
1、血管介入手术是在医学影像和电磁设备的引导下将导丝或者导管插入血管并直达病灶进行手术的技术。传统微创血管手术需要医生在临床对导丝或导管进行旋转和递送操作，将导丝或者导管送入患者体内。这种环境下，医生会长时间暴露在x下，对医生的健康造成危害。并且医生长时间进行手术操作会因为身体疲劳导致手术质量的不稳定。
2、血管介入机器人技术的发展会极大的解决或改善以上描述的问题。血管介入机器人的主要功能是模仿医生的操作完成导丝或导管在人体血管中的递送和旋转。目前的大多数导丝推进机构存在以下缺陷：不能连续递送，递送机构需要来回运动；机构复杂，不便于拆卸维修；组件多，不利于术前消毒等。因此有必要对导丝的推进机构进行改进，实现可以连续递送和旋转，使得手术机器人远程操作更加灵活可靠，提高手术质量，并减小患者痛苦。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术中的不足，本技术提供一种血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，能够根据输入的位置和角度信息连续的输送和旋转导丝或导管。
2、为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案是：
3、一种血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，包括基座，所述基座一侧固连有旋转驱动机构，旋转驱动机构的输出端固连夹紧支架，夹紧支架内转动连接有主动轮和辅助轮，所述主动轮与辅助轮配合夹紧导丝或导管，旋转驱动机构带动夹紧支架旋转，以带动导丝或导管自转；基座相对旋转驱动
4、进一步地，所述旋转驱动机构包括旋转电机，所述旋转电机通过旋转输出轴齿轮与第一齿轮啮合连接，所述第一齿轮与夹紧支架的第一固定轴固连；第一固定轴呈中空状，第一固定轴另一端贯穿基座，与基座转动连接。
5、进一步地，还包括旋转电机编码器，旋转电机编码器通过第二齿轮和第一齿轮耦合到旋转电机的旋转输出轴齿轮上。
6、进一步地，第二齿轮与旋转输出轴齿轮齿轮齿数相同。
7、进一步地，所述递送驱动机构包括递送电机，所述递送电机通过递送输出轴齿轮与第三齿轮啮合连接，第三齿轮固连第二固定轴，第二固定轴上固连第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合连接设置在夹紧支架上的第二锥齿轮，第二锥齿轮连接动力传动机构，所述第二固定轴呈中空状，第二固定轴一端贯穿基座且与基座转动连接，另一端与夹紧支架转动连接，第二固定轴与第一固定轴同轴设置。
8、优选的，所述动力传动机构为皮带轮传动机构，包括主动皮带轮、皮带和被动皮带轮，所述主动皮带轮与第二锥齿轮同轴，主动皮带轮通过皮带连接被动皮带轮，被动皮带轮与主动轮同轴。
9、另一优选的，所述动力传动机构为齿轮传动机构，包括主动齿轮与被动齿轮，所述主动齿轮与第二锥齿轮同轴，被动齿轮与主动轮同轴，主动齿轮与被动齿轮啮合连接。
10、进一步地，还包括递送电机编码器，递送电机编码器通过第四齿轮与第三齿轮耦合到递送电机的递送输出轴齿轮上，第四齿轮与递送输出轴齿轮的齿轮齿数相同。
11、进一步地，所述主动轮和辅助轮为聚氨酯轮。
12、本技术的有益效果有：
13、本技术可以解决自动导丝递送或者旋转不能连续运动的问题，让导丝或者导管的递送以及旋转更加顺畅，极大缩短导丝在患者体内的运动时间，减少患者的痛苦。本技术结构简单紧凑，体积小，重量轻，在临床可以更灵活的摆放，以便于介入手术的进行。
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1.一种血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)一侧固连有旋转驱动机构，旋转驱动机构的输出端固连夹紧支架(7)，夹紧支架(7)内转动连接有主动轮(8)和辅助轮，所述主动轮(8)与辅助轮配合夹紧导丝或导管，旋转驱动机构带动夹紧支架(7)旋转，以带动导丝或导管自转；基座(1)相对旋转驱动机构的一侧固连有递送驱动机构，递送驱动机构的输出端通过动力传动机构将动力传递至夹紧支架(7)上的主动轮(8)，以带动导丝或导管前进或后退。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：所述旋转驱动机构包括旋转电机(5)，所述旋转电机(5)通过旋转输出轴齿轮(6)与第一齿轮(4)啮合连接，所述第一齿轮(4)与夹紧支架(7)的第一固定轴(20)固连；第一固定轴(20)呈中空状，第一固定轴(20)另一端贯穿基座(1)，与基座(1)转动连接。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：还包括旋转电机编码器(3)，旋转电机编码器(3)通过第二齿轮(2)和第一齿轮(4)耦合到旋
4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：第二齿轮(2)与旋转输出轴齿轮(6)齿轮齿数相同。
5.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：所述递送驱动机构包括递送电机(11)，所述递送电机(11)通过递送输出轴齿轮(10)与第三齿轮(12)啮合连接，第三齿轮(12)固连第二固定轴(13)，第二固定轴(13)上固连第一锥齿轮(15)，第一锥齿轮(15)啮合连接设置在夹紧支架(7)上的第二锥齿轮(17)，第二锥齿轮(17)连接动力传动机构，所述第二固定轴(13)呈中空状，第二固定轴(13)一端贯穿基座(1)且与基座(1)转动连接，另一端与夹紧支架(7)转动连接，第二固定轴(13)与第一固定轴(20)同轴设置。
6.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：所述动力传动机构为皮带轮传动机构，包括主动皮带轮(19)、皮带(18)和被动皮带轮(9)，所述主动皮带轮(19)与第二锥齿轮(17)同轴，主动皮带轮(19)通过皮带(18)连接被动皮带轮(9)，被动皮带轮(9)与主动轮(8)同轴。
7.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：所述动力传动机构为齿轮传动机构，包括主动齿轮与被动齿轮，所述主动齿轮与第二锥齿轮(17)同轴，被动齿轮与主动轮(8)同轴，主动齿轮与被动齿轮啮合连接。
8.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：还包括递送电机编码器(14)，递送电机编码器(14)通过第四齿轮(16)与第三齿轮(12)耦合到递送电机(11)的递送输出轴齿轮(10)上，第四齿轮(16)与递送输出轴齿轮(10)的齿轮齿数相同。
9.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：所述主动轮(8)和辅助轮为聚氨酯轮。
...【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)一侧固连有旋转驱动机构，旋转驱动机构的输出端固连夹紧支架(7)，夹紧支架(7)内转动连接有主动轮(8)和辅助轮，所述主动轮(8)与辅助轮配合夹紧导丝或导管，旋转驱动机构带动夹紧支架(7)旋转，以带动导丝或导管自转；基座(1)相对旋转驱动机构的一侧固连有递送驱动机构，递送驱动机构的输出端通过动力传动机构将动力传递至夹紧支架(7)上的主动轮(8)，以带动导丝或导管前进或后退。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：所述旋转驱动机构包括旋转电机(5)，所述旋转电机(5)通过旋转输出轴齿轮(6)与第一齿轮(4)啮合连接，所述第一齿轮(4)与夹紧支架(7)的第一固定轴(20)固连；第一固定轴(20)呈中空状，第一固定轴(20)另一端贯穿基座(1)，与基座(1)转动连接。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：还包括旋转电机编码器(3)，旋转电机编码器(3)通过第二齿轮(2)和第一齿轮(4)耦合到旋转电机(5)的旋转输出轴齿轮(6)上。
4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：第二齿轮(2)与旋转输出轴齿轮(6)齿轮齿数相同。
5.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝和导管连续推动装置，其特征在于：所述递送驱动机构包括递送电机(11)，所述递送电机(11)通过递送输出轴齿轮(10)与第三齿轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾力栩，罗琪，杨龙，邱梦君，
申请(专利权)人：华西精创医疗科技成都有限公司，
类型：新型
国别省市：
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