【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能输送，尤其涉及一种用于汽车制造输送的电动小车控制系统。
技术介绍
1、汽车制造工业是现代工业体系中高精度、高效率以及高智能度特征集中体现的应用场景，汽车零件的安装以及车身本体的焊接、涂装都需要大量的输送设备，ems输送系统在汽车生产领域广泛使用，其利用工厂的合理空间对车体以及汽车零件进行输送，对于输送系统中各个挂载汽车零件的电动小车的联动控制以及独立控制是实现输送系统安全高效运行的关键，随着相关技术人员对于汽车制造输送系统的不断深入研究，汽车制造输送系统的输送稳定性以及对于不同零件的多样化输送需求越来越受到人们的关注。
2、例如，中国专利申请：cn108557653a，该专利技术公开了一种车身底部装配重载空中四带提升自行小车输送系统，具有空中设置的环形轨道，环形轨道上沿运行方向依次布置有上件工位、底部装配工位a、缓存工位、底部装配工位b、下件工位和吊具吊腿调整工位，在下件工位和上件工位的一侧还设有维修工位，环形轨道上运行有工件输送自行小车，在环形轨道上沿途设有安全二维码，工件输送自行小车的车体上则设有安全读码器；工件输送自行小车车体的底部设有四带提升驱动装置，四带提升驱动装置通过皮带与工件吊具相连接，在四带提升驱动装置与工件吊具之间还设有剪叉式平衡机构。
3、现有技术中还存在以下问题，
4、现有技术未考虑输送质量分布不均的汽车零件在弯曲轨道的轨道接缝处发生振动导致的汽车零件向质量分布较重的方向发生偏移的现象，现有技术不能根据轨道接缝附近轨道段的特征并结合输送零件的特征进行综合
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种用于汽车制造输送的电动小车控制系统，用以克服现有技术中不能根据轨道接缝附近轨道段的特征并结合输送零件的特征进行综合评估零件在输送过程中发生位置偏移的风险，以及不能根据轨道接缝产生的特异性数据分析并调整输送系统小车的运行参数的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种用于汽车制造输送的电动小车控制系统，包括：
3、电动小车，其包括用以带动车体沿预定的输送轨道移动的若干滚轮，所述车体用以挂载零件；
4、信息获取模块，其设置在所述电动小车上，包括用以获取所述车体的挂载零件重量的重量采集单元、用以获取所述滚轮沿所述输送轨道运转发出声响的音频信号强度的音频采集单元以及用以获取所述输送轨道的表面图像的图像采集单元；
5、计算分析模块，其与所述信息获取模块连接，包括轨道筛分单元以及特征分析单元，所述轨道筛分单元用以基于所述表面图像对轨道接缝进行标记，基于各轨道接缝位置确定对应的特征轨道段，所述特征轨道段的长度预先设定；
6、所述特征分析单元用以基于所述挂载零件重量以及所述特征轨道段的曲率计算抖动引发表征系数，以判定所述特征轨道段是否为抖动引发显性轨道段；
7、音频分析模块，其与所述计算分析模块连接，用以获取所述抖动引发显性轨道段内各滚轮对应的音频信号强度的变化曲线，基于各变化曲线对应的音频信号强度差异量计算若干音频信号强度差异量的波动量，以判定各滚轮沿所述抖动引发显性轨道段运转的状态是否异常；
8、控制模块，其与所述音频分析模块连接，用以基于所述波动量调整所述电动小车沿所述抖动引发显性轨道段运行的运行速度。
9、进一步地，所述轨道筛分单元还用以确定所述表面图像中轨道接缝的位置，并将所述轨道接缝两侧预定长度的轨道段确定为所述特征轨道段。
10、进一步地，所述特征分析单元按照公式(1)计算所述抖动引发表征系数，
11、
12、公式(1)中，e为所述抖动引发表征系数，ga0为所述挂载零件重量，ga为预设的挂载零件重量参考值，cs0为所述特征轨道段的曲率，cs为预设的曲率参考值，α为挂载零件重量权重系数，β为曲率权重系数。
13、进一步地，所述特征分析单元将所述抖动引发表征系数与预设的抖动引发表征系数阈值进行对比，
14、若所述抖动引发表征系数大于所述抖动引发表征系数阈值，则所述特征分析单元判定所述特征轨道段为抖动引发显性轨道段。
15、进一步地，所述音频分析模块以滚轮沿所述抖动引发显性轨道段发出声响对应的音频信号强度为纵轴，以所述电动小车沿所述抖动引发显性轨道段的位移距离为横轴建立直角坐标系，绘制所述音频信号强度随所述位移距离变化的曲线，将所述曲线确定为所述抖动引发显性轨道段内滚轮对应的音频信号强度的变化曲线。
16、进一步地，所述音频分析模块还用以基于各滚轮对应的音频信号强度的变化曲线确定所述变化曲线的最大音频信号强度以及最小音频信号强度，将所述最大音频信号强度与所述最小音频信号强度的差值确定为所述音频信号强度差异量。
17、进一步地，所述音频分析模块还用以按公式(2)计算若干音频信号强度差异量的波动量，
18、
19、公式(2)中，sd为若干音频信号强度差异量的波动量，si为第i个滚轮对应的音频信号强度的变化曲线的音频信号强度差异量，i为大于或等于1的整数，sav为n个滚轮对应的音频信号强度的变化曲线的音频信号强度差异量的平均值，n为所述电动小车的滚轮总数量，n为大于或等于1的整数。
20、进一步地，所述音频分析模块将所述波动量与预设的波动量阈值进行对比，
21、若所述波动量大于所述波动量阈值，则所述音频分析模块判定各滚轮沿所述抖动引发显性轨道段运转的状态异常。
22、进一步地，所述控制模块调整所述电动小车沿所述抖动引发显性轨道段运行的运行速度与所述波动量成负相关关系。
23、进一步地，所述控制模块还与终端显示器连接，以显示所述电动小车的运行参数。
24、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于，本专利技术通过设置电动小车、信息获取模块、计算分析模块、音频分析模块以及控制模块，通过轨道筛分单元对轨道接缝进行标记，并确定对应的特征轨道段，通过特征分析单元计算抖动引发表征系数，以判定特征轨道段是否为抖动引发显性轨道段，通过音频分析模块获取各滚轮对应的音频信号强度的变化曲线，计算若干音频信号强度差异量的波动量，以判定各滚轮沿抖动引发显性轨道段运转的状态是否异常，通过控制模块调整电动小车的运行速度，进而，实现了根据轨道接缝处轨道的特征并结合输送零件的参数进行综合评估零件在输送过程发生位置偏移的风险，以及根据轨道接缝产生的特异性数据分析并调整输送系统的小车运行参数，提高输送系统的稳定性以及汽车制造的效率。
25、尤其，本专利技术通过轨道筛分单元确定特征轨道段，在实际的对质量分布不均的汽车零件输送过程中，电动小车运行所沿轨道的路线铺装需要钢材的拼接，拼接的轨道存在接缝，当电动小车沿轨道经过轨道接缝位置时常会发生不同程度的抖动，本专利技术将轨道接缝位置两侧的预定长度的一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述轨道筛分单元还用以确定所述表面图像中轨道接缝的位置，并将所述轨道接缝两侧预定长度的轨道段确定为所述特征轨道段。
3.根据权利要求1所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述特征分析单元按照公式(1)计算所述抖动引发表征系数，
4.根据权利要求3所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述特征分析单元将所述抖动引发表征系数与预设的抖动引发表征系数阈值进行对比，
5.根据权利要求1所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述音频分析模块以滚轮沿所述抖动引发显性轨道段发出声响对应的音频信号强度为纵轴，以所述电动小车沿所述抖动引发显性轨道段的位移距离为横轴建立直角坐标系，绘制所述音频信号强度随所述位移距离变化的曲线，将所述曲线确定为所述抖动引发显性轨道段内滚轮对应的音频信号强度的变化曲线。
6.根据权利要求5所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统
7.根据权利要求6所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述音频分析模块还用以按公式(2)计算若干音频信号强度差异量的波动量，
8.根据权利要求7所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述音频分析模块将所述波动量与预设的波动量阈值进行对比，
9.根据权利要求1所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述控制模块调整所述电动小车沿所述抖动引发显性轨道段运行的运行速度与所述波动量成负相关关系。
10.根据权利要求1所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述控制模块还与终端显示器连接，以显示所述电动小车的运行参数。
...【技术特征摘要】
1.一种用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述轨道筛分单元还用以确定所述表面图像中轨道接缝的位置，并将所述轨道接缝两侧预定长度的轨道段确定为所述特征轨道段。
3.根据权利要求1所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述特征分析单元按照公式(1)计算所述抖动引发表征系数，
4.根据权利要求3所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述特征分析单元将所述抖动引发表征系数与预设的抖动引发表征系数阈值进行对比，
5.根据权利要求1所述的用于汽车制造输送的电动小车控制系统，其特征在于，所述音频分析模块以滚轮沿所述抖动引发显性轨道段发出声响对应的音频信号强度为纵轴，以所述电动小车沿所述抖动引发显性轨道段的位移距离为横轴建立直角坐标系，绘制所述音频信号强度随所述位移距离变化的曲线，将所述曲线确定为所述抖动引发显性轨道段内滚轮对应的音频信号强度的变化...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗韶明，顾国庆，
申请(专利权)人：江苏京工智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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