【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及立体视觉，特别涉及一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法、系统。
技术介绍
1、目前，立体视觉多应用于电力现场的测距对象与危险源之间的距离测量，确定测距对象是否会受到危险源的危险威胁，进行必要地、及时地安全预警。但是，在电力现场中，往往需要细化地进行测距对象与危险源之间的距离测量，具体的，受到危险源的危险威胁一般是测距对象的特定部位产生了特定动作，比如：伸手、探头等，测距对象与危险源之间的距离测量需要测量特定部位与危险源之间的精确距离，然而，电力现场内的现场环境多较复杂，特地部位可能会受到遮挡，影响精确距离的测量，因此，亟需一种解决办法。
技术实现思路
1、本专利技术目的之一在于提供了一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，当无法细化测量到特定部位与危险源之间的精确距离时，预测第二距离，提升了系统在电力现场中细化测距场景的适用性。
2、本专利技术实施例提供的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，包括：
3、激活目标场景内的多个视觉相机；
4、获取每一个所述视觉相机采集的视觉图像；
5、基于所述视觉图像，搭建三维融合图；
6、获取所述目标场景对应的预设的测距对象类型、关键部位类型以及危险源类型；
7、从所述三维融合图中尝试识别所述测距对象类型的测距对象；
8、当尝试成功时，从所述三维融合图中尝试识别所述测距对象上的所述关键部位类型的关键部位；
9、当尝试成功时，从所述
10、优选的，所述基于所述三维融合图，预测所述关键部位与所述危险源之间的第二距离，包括：
11、从所述三维融合图中识别所述测距对象的可视部位；
12、确定所述可视部位是否符合标准部位条件；
13、当为是时，基于预设的重建历史条件生成模板，根据所述关键部位、所述可视部位，生成重建历史条件；
14、从预设的重建历史库中尝试搜索符合所述重建历史条件的重建历史；
15、当尝试成功时，基于所述重建历史，确定所述可视部位与所述关键部位之间的第一部位姿态关系；
16、基于所述第一部位姿态关系，在所述三维融合图内重建所述关键部位的第一部位模型；
17、从所述三维融合图中确定所述第一部位模型与所述危险源之间的所述第二距离；
18、当尝试失败时，基于预设的特征提取模板，对所述可视部位进行特征提取，获得多个部位特征；
19、基于预设的姿态关系条件生成模板，根据所述多个部位特征、所述目标场景对应的预设的动作概率表，生成姿态关系条件；
20、从预设的部位姿态关系库中确定符合所述姿态关系条件的第二部位姿态关系；
21、基于所述第二部位姿态关系，在所述三维融合图内重建所述关键部位的第二部位模型；
22、从所述三维融合图中确定所述第二部位模型与所述危险源之间的所述第二距离。
23、优选的，所述标准部位条件包括：
24、所述可视部位与所述关键部位之间在预设的部位关联关系库中对应有至少一个关联关系；
25、所述动作概率表中概率排名前n的人员作业动作的理应产生部位与所述可视部位匹配符合；n为正整数。
26、优选的，利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，还包括：
27、获取所述危险源类型对应的预设的安全距离；
28、当所述第一距离/所述第二距离小于等于所述安全距离时，输出预设的预警信息。
29、优选的，利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，还包括：
30、持续跟踪所述测距对象与所述危险源之间的第三距离。
31、本专利技术实施例提供的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量系统，包括：
32、激活模块，用于激活目标场景内的多个视觉相机；
33、第一获取模块，用于获取每一个所述视觉相机采集的视觉图像；
34、搭建模块，用于基于所述视觉图像，搭建三维融合图；
35、第二获取模块，用于获取所述目标场景对应的预设的测距对象类型、关键部位类型以及危险源类型；
36、第一识别模块，用于从所述三维融合图中尝试识别所述测距对象类型的测距对象；
37、第二识别模块，用于当尝试成功时，从所述三维融合图中尝试识别所述测距对象上的所述关键部位类型的关键部位；
38、测距模块，用于当尝试成功时，从所述三维融合图中确定所述关键部位与所述目标场景内的所述危险源类型的危险源之间的第一距离；否则，基于所述三维融合图，预测所述关键部位与所述危险源之间的第二距离。
39、所述测距模块基于所述三维融合图，预测所述关键部位与所述危险源之间的第二距离，包括：
40、从所述三维融合图中识别所述测距对象的可视部位；
41、确定所述可视部位是否符合标准部位条件；
42、当为是时，基于预设的重建历史条件生成模板，根据所述关键部位、所述可视部位，生成重建历史条件；
43、从预设的重建历史库中尝试搜索符合所述重建历史条件的重建历史；
44、当尝试成功时，基于所述重建历史，确定所述可视部位与所述关键部位之间的第一部位姿态关系；
45、基于所述第一部位姿态关系，在所述三维融合图内重建所述关键部位的第一部位模型；
46、从所述三维融合图中确定所述第一部位模型与所述危险源之间的所述第二距离；
47、当尝试失败时，基于预设的特征提取模板，对所述可视部位进行特征提取，获得多个部位特征；
48、基于预设的姿态关系条件生成模板，根据所述多个部位特征、所述目标场景对应的预设的动作概率表，生成姿态关系条件；
49、从预设的部位姿态关系库中确定符合所述姿态关系条件的第二部位姿态关系；
50、基于所述第二部位姿态关系，在所述三维融合图内重建所述关键部位的第二部位模型；
51、从所述三维融合图中确定所述第二部位模型与所述危险源之间的所述第二距离。
52、所述标准部位条件包括：
53、所述可视部位与所述关键部位之间在预设的部位关联关系库中对应有至少一个关联关系；
54、所述动作概率表中概率排名前n的人员作业动作的理应产生部位与所述可视部位匹配符合；n为正整数。
55、利用多目立体视觉的三维重建与测量系统，还包括：
56、预警模块，用于包括：
57、获取所述危险源类型对应的预设的安全距离；
58、当所述第一距离/所述第二距离小于等于所述安全距离时，输出预设的预警信息。
59、利用多目立体视觉的三维重建与测量系统，还包括：
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【技术保护点】
1.一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，所述基于所述三维融合图，预测所述关键部位与所述危险源之间的第二距离，包括：
3.如权利要求2所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，所述标准部位条件包括：
4.如权利要求1所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，还包括：
6.一种利用多目立体视觉的三维重建与测量系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量系统，其特征在于，所述测距模块基于所述三维融合图，预测所述关键部位与所述危险源之间的第二距离，包括：
8.如权利要求7所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量系统，其特征在于，所述标准部位条件包括：
9.如权利要求6所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量系统，其特征在于，还包括
10.如权利要求6所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量系统，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，所述基于所述三维融合图，预测所述关键部位与所述危险源之间的第二距离，包括：
3.如权利要求2所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，所述标准部位条件包括：
4.如权利要求1所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的一种利用多目立体视觉的三维重建与测量方法，其特征在于，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李学钧，戴相龙，王晓鹏，蒋勇，何成虎，
申请(专利权)人：江苏濠汉信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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