【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图处理，具体而言，涉及一种地图匹配的真值标注方法、装置、介质、设备及车辆。
技术介绍
1、在生成地图时，为了提高地图的精度，可以先通过地图匹配模型将基于多趟众包数据生成的多个初始地图进行道路元素匹配，再根据同一道路元素的相对位置关系，对匹配成功的两个初始地图进行位置平移，以减小两者之间的位置偏移量，最后将完成匹配和平移的多个初始地图进行聚类，获得最终的地图。
2、地图匹配模型是基于机器学习的模型，其训练样本依赖于真值标注。但是目前主要采用人工的方式进行真值标注，但是通常对一段10-30千米的道路建立最终的地图，可能需要100趟众包数据生成的100个初始地图进行两两匹配，那么就需要对100个初始地图两两进行真值标注，估计工作量长达7天/人，十分耗时耗力。
技术实现思路
1、本申请提供了一种地图匹配的真值标注方法、装置、介质、设备及车辆，能够解决人工进行地图匹配真值标注存在耗时耗力的问题。
2、具体的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种地图匹配的真值标注方法，所述方法包括：
4、获取地图匹配模块传输的多个地图对，所述地图匹配模块用于对多个所述地图对进行匹配，每个所述地图对包括两个待匹配的地图数据包；
5、针对每个所述地图对，按照固定间距分别从所述地图对中每个地图数据包包含的多个图像帧中抽取关键帧，其中，所述关键帧为被抽取的所述图像帧；
6、根据所述关键帧在对应的所述地图数据包中的图像帧排
7、将每个所述地图数据包中每个道路元素划分到距离其最近的所述关键帧，并将同一所述关键帧对应的至少一个所述道路元素作为一个道路元素组；
8、针对每个所述关键帧编号，分别将所述关键帧编号相同的两个关键帧对应的所述道路元素组进行匹配，获得所述道路元素组的多个匹配子结果，所述匹配子结果包括所述两个关键帧对应的所述道路元素组中各个所述道路元素的一种匹配方式；
9、根据相邻两个所述匹配子结果的绝对定位偏差，对不同所述关键帧编号对应的所述匹配子结果进行组合，获得多种备选匹配结果，其中，每种所述备选匹配结果包括所述地图对中各个所述道路元素的一种匹配方式，所述相邻两个所述匹配子结果为在地理位置上相邻的两个所述匹配子结果；
10、针对每种所述备选匹配结果，根据位姿图优化和所述备选匹配结果对所述地图对进行对齐，并从对齐后的多种所述备选匹配结果中选择匹配误差最小的所述备选匹配结果作为最优匹配结果；
11、根据所述最优匹配结果对所述地图对进行真值标注。
12、通过上述方法可知，本申请实施例能够在获取地图匹配模块传输的多个地图对之后，先按照固定间距抽取每个地图对中每个地图数据包中的关键帧，并按照关键帧在对应的地图数据包中的图像帧排序及位于不同地图数据包的关键帧之间的距离，确定关键帧的关键帧编号，将每个地图数据包中每个道路元素划分到距离其最近的关键帧，并将同一关键帧对应的至少一个道路元素作为一个道路元素组，然后分别将关键帧编号相同的两个关键帧对应的道路元素组进行匹配，获得道路元素组的多个匹配子结果，并根据相邻两个匹配子结果的绝对定位偏差，对不同关键帧编号对应的匹配子结果进行组合，获得多种备选匹配结果，从而可以减少不可能为最优匹配结果的备选数量，提高了从这些备选匹配结果中选择最优匹配结果的效率，进而不仅节省了人力，还提高了基于最优匹配结果对地图对进行真值标注的效率。此外，在从多种备选匹配结果中最优匹配结果之前，本申请实施例还可以先根据位姿图优化和备选匹配结果对地图对进行对齐，再从对齐后的多种备选匹配结果中选择匹配误差最小的备选匹配结果作为最优匹配结果，由此可以避免位姿对匹配结果筛选的影响，进而可以提高最优匹配结果的准确度。
13、在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述从对齐后的多种所述备选匹配结果中选择匹配误差最小的所述备选匹配结果作为最优匹配结果，包括：
14、根据相匹配的道路元素的距离之和以及目标地图数据包中未匹配成功的所述道路元素的个数，分别计算每种所述备选匹配结果的匹配误差，其中，所述目标地图数据包为所述两个地图数据包中任一所述地图数据包，或者为所述两个地图数据包中特定的所述地图数据包；
15、将所述匹配误差最小的所述备选匹配结果作为所述最优匹配结果。
16、通过上述方法可知，本申请实施例能够通过相匹配的道路元素的距离之和以及目标地图数据包中未匹配成功的道路元素的个数计算匹配误差，即能够从相匹配的道路元素和未匹配成功的道路元素两个角度综合计算匹配误差，而并非某个单一角度，由此可以提高匹配误差的准确性。
17、在第一方面的第二种可能的实现方式中，在根据所述最优匹配结果对所述地图对进行真值标注之后，所述方法还包括：
18、在真值标注的所述地图对中相匹配的道路元素的对数小于或者等于数量阈值的情况下，将所述真值标注的所述地图对发送给前端供人工审核和/或供人工修改真值标注。
19、通过上述方法可知，本申请实施例能够在根据最优匹配结果对地图对进行真值标注之后，在真值标注的地图对中相匹配的道路元素的对数小于或者等于数量阈值的情况下，将真值标注的地图对发送给前端供人工审核和/或供人工修改真值标注，以进一步提高真值标注的准确性，而在真值标注的地图对中相匹配的道路元素的对数大于数量阈值的情况下，则可以直接确定真值标注的准确性满足要求，而不必再给人工审核和/或修改。
20、在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述针对每个所述关键帧编号，分别将所述关键帧编号相同的两个关键帧对应的所述道路元素组进行匹配，获得所述道路元素组的多个匹配子结果，包括：
21、针对每个所述关键帧编号，分别将所述关键帧编号相同的两个关键帧对应的所述道路元素组进行匹配，并将任意一种匹配方式作为一种匹配子结果；或者，
22、针对每个所述关键帧编号，分别将所述关键帧编号相同的两个关键帧对应的所述道路元素组进行匹配，并将绝对定位偏差在预设浮动范围内一致的匹配方式作为一种匹配子结果。
23、通过上述方法可知，本申请实施例可以针对每个关键帧编号，分别将关键帧编号相同的两个关键帧对应的道路元素组进行匹配，并将任意一种匹配方式作为一种匹配子结果。或者，分别将关键帧编号相同的两个关键帧对应的道路元素组进行匹配，并将绝对定位偏差在预设浮动范围内一致的匹配方式作为一种匹配子结果，而绝对定位偏差在预设浮动范围内不一致的匹配方式则不作为匹配子结果，从而大大减少了每个关键帧编号对应的匹配子结果的数量，进而减少了备选匹配结果的数量。
24、在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据相邻两个所述匹配子结果的绝对定位偏差，对不同所述关键帧编号对应的所述匹配子结果进行组合本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图匹配的真值标注方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从对齐后的多种所述备选匹配结果中选择匹配误差最小的所述备选匹配结果作为最优匹配结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述最优匹配结果对所述地图对进行真值标注之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述关键帧编号，分别将所述关键帧编号相同的两个关键帧对应的所述道路元素组进行匹配，获得所述道路元素组的多个匹配子结果，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据相邻两个所述匹配子结果的绝对定位偏差，对不同所述关键帧编号对应的所述匹配子结果进行组合，获得多种备选匹配结果，包括：
6.一种地图匹配的真值标注装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选择单元，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所
10.根据权利要求6-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述组合单元，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求6-10中任一项所述的装置，或者包含如权利要求12所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种地图匹配的真值标注方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从对齐后的多种所述备选匹配结果中选择匹配误差最小的所述备选匹配结果作为最优匹配结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述最优匹配结果对所述地图对进行真值标注之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述关键帧编号，分别将所述关键帧编号相同的两个关键帧对应的所述道路元素组进行匹配，获得所述道路元素组的多个匹配子结果，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据相邻两个所述匹配子结果的绝对定位偏差，对不同所述关键帧编号对应的所述匹配子结果进行组合，获得多种备选匹配结果，包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘潇，贾玉鹏，罗金辉，刘瑀璋，齐航，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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