方法、处理系统以及记录装置制造方法及图纸

技术编号：42411443 阅读：9 留言：0更新日期：2024-08-16 16:29

本车辆(1)的驾驶系统(2)实现动态运动任务。处理器(51b)定义以驾驶系统(2)的性能极限为边界的范围亦即性能极限范围(R2)、和性能极限范围(R2)的范围内的能够维持稳定的控制的可稳定控制范围(R1)，作为表示本车辆(1)的控制状态的范围。处理器(51b)以包含控制状态是在可稳定控制范围(R1)的范围内还是在范围外的判断的方式，判断范围。处理器(51b)以根据该判断切换控制的方式，导出本车辆(1)的控制行为。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本说明书的公开涉及用于实现移动体的驾驶系统的技术。

技术介绍

1、专利文献1所公开的技术判断表示本车辆与其它的对象的碰撞的风险的风险值是否超过预先定义的阈值。在碰撞的风险等级在阈值以下的情况下，不应用制动力。

2、专利文献1：美国专利申请公开第2021/0009121号说明书

3、然而在专利文献1的技术中，未考虑本车辆的控制的稳定性。因此，在碰撞的风险等级变高的情况下，若本车辆的控制为不稳定的状态，则有在是否能够执行适当的行为这一点给予乘客不安感的担心。

技术实现思路

1、本说明书的公开的目的之一在于提供实现安全感较高的动态驾驶任务的方法以及驾驶系统。另外，目的之一在于提供用于实现安全感较高的驾驶系统的记录装置。

2、这里公开的方式之一是为了实现移动体的驾驶系统中的动态运动任务，而通过至少一个处理器执行的方法，包含：

3、定义以驾驶系统的性能极限为边界的范围亦即性能极限范围、和性能极限范围的范围内的能够维持稳定的控制的可稳定控制范围，作为表示移动体的控制状态的范围；

4、以包含控制状态是在可稳定控制范围的范围内还是在范围外的判断的方式，判断范围；以及

5、以根据判断切换控制的方式导出移动体的控制行为。

6、这里公开的方式之一是包含至少一个处理器，并实现移动体的动态运动任务的处理系统，

7、处理器构成为执行：

8、定义以移动体的驾驶系统的性能极限为边界的范围亦即性能极限范围、和

9、以包含控制状态是在可稳定控制范围的范围内还是在范围外的判断的方式，判断范围；以及

10、以根据判断切换控制的方式导出移动体的控制行为。

11、根据这些方式，根据控制状态是否在可稳定控制范围的范围内的判断，导出移动体的控制行为。该可稳定控制范围与性能极限范围建立关系，定义为该性能极限范围的范围内的能够维持稳定的控制的范围。即，在驾驶系统考虑性能极限从是否能够维持稳定的控制这样的观点出发，导出控制行为。也能够在达到性能极限以前切换控制行为，所以能够给予乘客较高的安全感。

12、这里公开的方式之一是用于记录移动体的驾驶系统的状态的记录装置，

13、若定义以驾驶系统的性能极限为边界的范围亦即性能极限范围、和性能极限范围的范围内的能够维持稳定的控制的可稳定控制范围，作为表示移动体的控制状态的范围，

14、则记录驾驶系统执行了mrm(minimal risk manoeuvre)的情况、和用于执行mrm的判断，且基于通过驾驶系统估计出的状况判断出的表示控制状态在哪个范围的信息。

15、根据这些方式，记录表示控制状态在哪个范围的信息。该信息是基于通过驾驶系统估计出的状况判断出的信息，所以能够容易地在事后验证执行了mrm时的驾驶系统的估计结果及判断结果。

16、此外，权利要求书的括号内的附图标记例示地示出与后述的实施方式的部分的对应关系，并不对技术范围进行限定。

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【技术保护点】

1.一种方法，是为了实现移动体(1)的驾驶系统(2、202、302、402)中的动态运动任务，而通过至少一个处理器(51b)执行的方法，其中，包含：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

4.根据权利要求2或者3所述的方法，其中，

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的方法，其中，

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的方法，其中，

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的方法，其中，

8.根据权利要求1～4中任意一项所述的方法，其中，

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的方法，其中，

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的方法，其中，

11.一种处理系统，是包含至少一个处理器(51b)，且实现移动体(1)的动态运动任务的处理系统，其中，

12.一种记录装置，是用于记录移动体(1)的驾驶系统(2、202、302、402)的状态的记录装置，其中，

13.根据权利要求12所述的记录装置，其中，

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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】