【技术实现步骤摘要】
本说明书一个或多个实施例涉及点云处理，尤其涉及一种噪声点检测方法、可移动设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
1、在相关技术中，安装于可移动设备(如车辆、可移动机器人、扫地机器人等)上的点云采集装置(如激光雷达、tof(time-of-flight，光飞行时间)相机等)通过向不同方向发射并接受反射回的光脉冲信号，根据反射回来的光脉冲信号生成点云，以实现感知周围的障碍物信息。
2、然而，点云采集装置(如激光雷达、tof相机等)上的脏污或雨水挂壁等现象也会使光脉冲信号反射回来从而生成点云数据，这些属于噪声的点云数据使得可移动设备对周围环境的感知产生了较大的偏差，进而影响后续的决策控制过程，会对可移动设备在移动过程中的安全造成影响。因此，有必要提供针对该类噪声点的检测方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种噪声点检测方法、可移动设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
2、为实现上述目的，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：
3、根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种噪声点检测方法，应用于可移动设备，所述可移动设备安装有点云采集装置；所述方法包括：
4、将所述可移动设备周围的三维空间划分为多个区域；
5、针对于所述点云采集装置在各个时刻采集的点云，根据所述点云包含的三维点在各个所述区域内的分布情况，获取与各个所述区域对应的在各个时刻的点云统计结果；
6、
7、在一种实现方式中，所述基于与各个所述区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云统计结果之间的跳变情况，检测处于该区域内的三维点是否为噪声点，包括：
8、针对于各个所述区域，检测与该区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云统计结果之间的差异是否均小于第一预设差异；
9、若是，确定处于该区域内的三维点为噪声点；否则，确定处于该区域内的三维点非噪声点。
10、在一种实现方式中，还包括：
11、针对于与各个所述区域对应的在当前时刻获得的点云统计结果，基于上一时刻获得的点云平滑处理结果对所述在当前时刻获得的点云统计结果进行平滑处理，获得当前时刻的点云平滑处理结果；其中，在当前时刻为初始时刻时，上一时刻获得的点云平滑处理结果为预设值；
12、所述基于与各个所述区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云统计结果的跳变情况，检测处于该区域内的三维点是否为噪声点，包括：
13、针对于各个所述区域，基于与该区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云平滑处理结果之间的跳变情况，检测处于该区域内的三维点是否为噪声点。
14、在一种实现方式中，所述针对于与各个所述区域对应的在当前时刻获得的点云统计结果，基于上一时刻获得的点云平滑处理结果对所述在当前时刻获得的点云统计结果进行平滑处理，获得当前时刻的点云平滑处理结果，包括：
15、针对于与各个所述区域对应的在当前时刻获得的点云统计结果，获取与各个所述区域对应的在上一时刻获得的点云平滑处理结果、针对于所述在上一时刻获得的点云平滑处理结果的第一权重、以及针对于所述在当前时刻获得的点云统计结果的第二权重；所述第一权重和所述第二权重之和为1；
16、基于所述在上一时刻获得的点云平滑处理结果、所述第一权重、所述在当前时刻获得的点云统计结果和所述第二权重进行加权求和，获得与各个所述区域对应的当前时刻的点云平滑处理结果。
17、在一种实现方式中，所述针对于各个所述区域，基于与该区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云平滑处理结果之间的跳变情况，检测处于该区域内的三维点是否为噪声点，包括：
18、针对于各个所述区域，检测与该区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云平滑处理结果之间的差异是否均小于第二预设差异；
19、若是，确定处于该区域内的三维点为噪声点；否则，确定处于该区域内的三维点非噪声点。
20、在一种实现方式中，在所述确定处于该区域内的三维点为噪声点之后，还包括：
21、若与该区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云平滑处理结果中的至少一个大于预设阈值，将所述点云采集装置在后续时刻采集的点云中处于该区域内的三维点进行滤除。
22、在一种实现方式中，与各个所述区域对应的点云统计结果包括处于各个所述区域内的三维点的数量、各个所述区域内的三维点在全部三维点中的占据比例或者表征各个所述区域是否被三维点占据的占据标识值；
23、其中，若各个所述区域对应的占据标识值为第一数值，表征该区域被占据；若各个所述区域对应的占据标识值为第二数值，表征该区域未被占据。
24、在一种实现方式中，所述将所述可移动设备周围的三维空间划分为多个区域，包括：
25、确定以可移动设备中的指定部位为中心的矩形三维空间，并对所述矩形三维空间进行网格划分以得到多个矩形区域；
26、或者，确定以可移动设备中的指定部位为中心的圆形三维空间，并将所述圆形三维空间划分为多个扇形区域。
27、在一种实现方式中，所述多个矩形区域在各个时刻的点云统计结果以矩阵形式存储，矩阵中的各个元素分别与所述多个矩形区域中的各个矩形区域一一对应；
28、所述多个扇形区域在各个时刻的点云统计结果以一维向量形式进行存储，一维向量的长度与所述多个扇形区域的数量一一对应。
29、在一种实现方式中，所述与各个所述区域对应的点云统计结果包括第一统计结果或第二统计结果；
30、与各个所述区域对应的所述第一统计结果包括：对分别在各个所述区域内的三维点进行统计得到的离散统计值；
31、与各个所述区域对应的所述第二统计结果基于对所述区域的至少两个相邻区域的离散统计值进行插值处理得到。
32、根据本说明书实施例的第二方面，提供一种可移动设备，包括：
33、处理器；
34、用于存储处理器可执行指令的存储器；
35、用于采集点云的点云采集装置；
36、其中，所述处理器执行所述可执行指令时，用于实现第一方面所述的方法。
37、根据本说明书实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
38、根据本说明书实施例的第四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
39、本说明书的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
40、本说明书实施例中，首先将可移动设备周围的环境划分为多个区域，然后对点云数据在各个区域的统计结果进行分析，最后通过检测各个区域在连续的多个时刻分别获得的点本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种噪声点检测方法，其特征在于，应用于可移动设备，所述可移动设备安装有点云采集装置；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与各个所述区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云统计结果之间的跳变情况，检测处于该区域内的三维点是否为噪声点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对于与各个所述区域对应的在当前时刻获得的点云统计结果，基于上一时刻获得的点云平滑处理结果对所述在当前时刻获得的点云统计结果进行平滑处理，获得当前时刻的点云平滑处理结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对于各个所述区域，基于与该区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云平滑处理结果之间的跳变情况，检测处于该区域内的三维点是否为噪声点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定处于该区域内的三维点为噪声点之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与各个所述区域对应的点云统计结果包括处于各个所
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述可移动设备周围的三维空间划分为多个区域，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述多个矩形区域在各个时刻的点云统计结果以矩阵形式存储，矩阵中的各个元素分别与所述多个矩形区域中的各个矩形区域一一对应；
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与各个所述区域对应的点云统计结果包括第一统计结果或第二统计结果；
11.一种可移动设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种噪声点检测方法，其特征在于，应用于可移动设备，所述可移动设备安装有点云采集装置；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与各个所述区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云统计结果之间的跳变情况，检测处于该区域内的三维点是否为噪声点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对于与各个所述区域对应的在当前时刻获得的点云统计结果，基于上一时刻获得的点云平滑处理结果对所述在当前时刻获得的点云统计结果进行平滑处理，获得当前时刻的点云平滑处理结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对于各个所述区域，基于与该区域对应的在连续的多个时刻分别获得的点云平滑处理结果之间的跳变情况，检测处于该区域内的三维点是否为噪声点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定处于该区域内的三维点为噪声点之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁家铭，赵一儒，庞江南，王麒，张吉祺，陈恩泽，郭棵，苗振伟，卿泉，
申请(专利权)人：浙江菜鸟供应链管理有限公司，
类型：发明
国别省市：
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