【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人形机器人的，尤其涉及一种用于人形机器人的直线关节。
技术介绍
1、人型机器人(英语：android)，又称仿生人，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人(robot)。尤其特指具有和人类相似肌体的种类。直到最近，人型机器人的概念之前在科学幻想领域，常见于电影、电视、漫画、小说等。现今，机器人学方面的进展已经可以设计出功能化拟真化的人形机器人(humanoid robot)。
2、现代的人形机器人一种智能化机器人，例如robot·x人形机器人，在机器的各活动关节配置有多达17个伺服器，具有17个自由度，特显灵活，更能完成诸如手臂后摆90度的高难度动作。它还配以设计优良的控制系统，通过自身智能编程软件便能自动地完成整套动作。
3、随着人形机器人的发展，传统的旋转关节的扭矩密度难以进一步提高，机器人领域对新型线性关节的需求进一步增加。
4、但是，现有技术方案没有考虑线性关节的密封问题，且行星滚柱丝杠轴的径向跳动导致的压溃失效问题，编码器的转子径向跳动较大，会导致识别精度不高或者编码器定子读取的数据丢失等。拉压力传感器集成度不高，重量较大，导致机器人的动力模组的重量较大，缩减了机器人的应用场景和使用工况。
技术实现思路
1、为克服现有技术的缺陷，本专利技术要解决的技术问题是提供了一种用于人形机器人的直线关节，其减少了零部件的数量，提高了机构的紧凑度，降低了整机的重量，能够密封行星滚柱丝杠轴，提高了编码器的识别精度。
2、本专利技
3、行星滚柱丝杠滚柱套在行星滚柱丝杠轴的左侧，行星滚柱丝杠螺母套在行星滚柱丝杠轴、行星滚柱丝杠滚柱上且其外设置电机，电机包括电机转子、电机定子、电机套筒、电机盖板，深沟球轴承、四点接触球轴承分别套在行星滚柱丝杠螺母的左、右侧上，轴承压盖在行星滚柱丝杠轴的右端且通过密封件来密封，在行星滚柱丝杠轴的左端设置编码器，编码器包括编码器定子、编码器转子、编码器螺钉，电机盖板的左侧固定编码器定子，行星滚柱丝杠螺母的左端面有一个凸起，这个凸起的中心轴有一个螺纹孔，编码器转子通过编码器螺钉直接紧固在行星滚柱丝杠螺母上，行星滚柱丝杠螺母和电机转子固定连接，电机转子带动行星滚柱丝杠螺母旋转，行星滚柱丝杠螺母带动编码器转子旋转，拉压力传感器作为端盖密封行星滚柱丝杠轴的左端，在左端拉压力传感器和丝杠轴承座通过锁紧螺钉固接，在右端轴承压盖与丝杠轴承座通过锁紧螺钉固接。
4、本专利技术的拉压力传感器作为端盖，将两个零件的功能通过一个零件实现，因此减少了零部件的数量，提高了机构的紧凑度，降低了整机的重量；轴承压盖在行星滚柱丝杠轴的右端且通过密封件来密封，端盖密封行星滚柱丝杠轴的左端，因此能够实现整个行星滚柱丝杠轴的密封；编码器转子通过编码器螺钉直接紧固在行星滚柱丝杠螺母上，行星滚柱丝杠螺母和电机转子固定连接，电机转子带动行星滚柱丝杠螺母旋转，行星滚柱丝杠螺母带动编码器转子旋转，因此减少了中间件的传动间隙，实现了更好旋转精度和旋转同轴度，从而提高了编码器的识别精度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于人形机器人的直线关节，其特征在于：其包括：行星滚柱丝杠轴(13)、行星滚柱丝杠滚柱(7)、拉压力传感器(1)、编码器、电机；
2.根据权利要求1所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述轴承压盖内部嵌套聚四氟乙烯套筒(10)。
3.根据权利要求2所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述轴承压盖内部嵌套骨架油封(11)，骨架油封通过密封挡板(16)固定在轴承压盖内。
4.根据权利要求3所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述四点接触球轴承为四点接触球轴承或双列角接触球轴承。
5.根据权利要求4所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述四点接触球轴承内圈的左端与行星滚柱丝杠螺母的轴端凸台(81)紧贴，内圈的右端通过锁紧螺母(17)锁定，四点接触球轴承外圈的左侧与电机套筒的内凸台(91)紧贴，外圈的右侧通过轴承压盖来压紧，轴承压盖通过锁紧螺钉来紧固。
6.根据权利要求5所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述电子定子和电机套筒通过轴向定位凸台(51)卡住，并用胶水紧固。
<...【技术特征摘要】
1.一种用于人形机器人的直线关节，其特征在于：其包括：行星滚柱丝杠轴(13)、行星滚柱丝杠滚柱(7)、拉压力传感器(1)、编码器、电机；
2.根据权利要求1所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述轴承压盖内部嵌套聚四氟乙烯套筒(10)。
3.根据权利要求2所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述轴承压盖内部嵌套骨架油封(11)，骨架油封通过密封挡板(16)固定在轴承压盖内。
4.根据权利要求3所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述四点接触球轴承为四点接触球轴承或双列角接触球轴承。
5.根据权利要求4所述的用于人形机器人的直线关节，其特征在于：所述四点接触球轴承内圈的左端与行星滚柱丝杠螺母的轴端凸台(81)紧贴，内圈的右...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐志根，廖小华，张武，
申请(专利权)人：北京实峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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