【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于物料码垛，具体涉及一种多自由度码垛装置。
技术介绍
1、现有的码垛机器人主要有直角坐标型、圆柱坐标型以及关节型三种结构类型。其中关节型码垛机器人因为其结构紧凑、动作灵活、占地面积小、工作空间大等优点，已逐步成为码垛机器人的主要结构形式。
2、但是，关节型码垛机器人一方面成本较高，且码垛过程中手臂的移动距离较大，在狭窄空间中难以发挥其优势，不仅码垛的速度跟不上，而且在码垛过程中因距离移动不够容易导致物料下落距离较大而导致破包的问题产生。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于为了解决上述
技术介绍
中提出的问题而提供一种多自由度码垛装置。
2、本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
3、一种多自由度码垛装置，用于对物料进行输送码垛，包括机架，所述机架上沿物料输送路径依次设置有分拨机构、两个加速机构、一个平移机构以及两个码垛机构，物料在分拨机构处被拨向两个加速机构其中一个，加速机构完成对物料的加速后将物料输送至码垛机构，平移组件用于带动码垛机构水平横移以实现物料的水平移动；
4、其中，码垛机构包括下探组件和码垛抓手组件，下探组件用于带动码垛抓手组件竖直移动，码垛抓手组件用于带动物料水平旋转以及将物料放置于指定点。
5、优选的，所述分拨机构包括转动设于机架上的分拨片，所述机架上还设有一号气缸，所述一号气缸的伸缩端设有一号滑块，所述一号滑块与分拨片的中部连接以使得分拨片沿着其转动点转动；
6、所述分拨机
7、优选的，所述加速机构包括两个二号输送机，二号输送机的高度低于一号输送机的高度，二号输送机用于带动物料加速并将物料抛入到码垛抓手组件上。
8、优选的，所述码垛抓手组件包括外壳板，所述外壳板顶部设有与下探组件连接的用于带动外壳板转动的一号驱动电机，所述外壳板上设有两个翻动件以及用于带动翻动件进行翻动的驱动模块，所述翻动件用于产生翻动以使得物料向下掉落。
9、优选的，所述驱动模块包括设于外壳板上的翻动电机、与翻动电机连接的翻动减速器、水平排列且互相啮合的一号齿轮和二号齿轮以及三号齿轮、两个转动块以及与两个转动块连接的两个连接杆；
10、其中，所述一号齿轮与翻动减速器连接，两个转动块分别通过连接轴与二号齿轮以及三号齿轮连接，连接杆远离转动块的一端与翻动件连接，一号齿轮在翻动减速器的带动下转动并带动二号齿轮转动，二号齿轮带动三号齿轮反向转动，二号齿轮和三号齿轮上连接的转动块转动时带动连接杆上下移动并带动翻动件产生翻动。
11、优选的，所述平移机构包括轨道，所述轨道上设有两个带轮模块，每个带轮模块用于带动一个下探组件在轨道上水平移动；
12、其中，带轮模块包括二号电机、主动轮、从动轮以及平移皮带，下探组件与平移皮带连接，二号电机带动主动轮转动时带动平移皮带转动同时带动下探组件移动。
13、优选的，所述下探组件包括依次排列的若干级移动板，且在非首尾级的移动板上均设有转动轮,所述转动轮上均设有传动带,所述传动带的一端连接至上一级移动板，另一端连接至下一级移动板，在首级移动板上还设有用于驱动下一级移动板竖向移动的驱动件。
14、优选的，所述驱动件包括二号驱动电机，所述二号驱动电机的输出轴端设有四号齿轮，该移动板的下一级移动板上设有与四号齿轮互相啮合的齿条。
15、优选的，所述下探组件包括相互铰接可折叠的一号连杆和二号连杆，以及驱动控制一号连杆和二号连杆折叠角度的驱动件；
16、其中，所述驱动件包括三号驱动电机，所述三号驱动电机的输出轴端设有卷绳筒，所述卷绳筒上设有连接绳，所述连接绳远离卷绳筒的一端设于码垛抓手组件上；
17、所述一号连杆包括两个一号主连杆和两个一号副连杆，所述二号连杆包括两个二号主连杆和两个二号副连杆；
18、所述一号连杆和二号连杆之间还设有箱座，所述一号主连杆、一号副连杆、二号主连杆以及二号副连杆均分别铰接设于箱座上。
19、优选的，两个所述一号主连杆之间设有五号齿轮，两个所述二号主连杆之间设有与五号齿轮互相啮合且外形相同的六号齿轮，通过五号齿轮和六号齿轮啮合使得码垛抓手组件能够竖直移动。
20、本专利技术的有益效果在于：
21、1、本专利技术能够带动物料实现水平移动、上下移动以及自身转动，使得物料的放置位置更加的适合，提高了码垛效果和效率。
22、2、本专利技术中的下探组件具有行程放大效果，不仅能够在狭窄空间中进行作业，还能够起到加速码垛的效果，使得物料能够下降至较低的高度实现分离并进行码垛，降低了物料码垛过程中因分离高度较高而产生破包的几率，进一步提高工作效率。
23、3、本专利技术结构简单，易于操作，且制作成本低。
24、4、本专利技术中的下探组件具有直上直下的特点，能够保证物料的准确码垛，避免位置的偏差。
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1.一种多自由度码垛装置，用于对物料进行输送码垛，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上沿物料输送路径依次设置有分拨机构、两个加速机构、一个平移机构以及两个码垛机构，物料在分拨机构处被拨向两个加速机构其中一个，加速机构完成对物料的加速后将物料输送至码垛机构，平移组件用于带动码垛机构水平横移以实现物料的水平移动；
2.根据权利要求1所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述分拨机构包括转动设于机架(1)上的分拨片(2)，所述机架(1)上还设有一号气缸(3)，所述一号气缸(3)的伸缩端设有一号滑块(4)，所述一号滑块(4)与分拨片(2)的中部连接以使得分拨片(2)沿着其转动点转动；
3.根据权利要求2所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述加速机构包括两个二号输送机(6)，二号输送机(6)的高度低于一号输送机(5)的高度，二号输送机(6)用于带动物料加速并将物料抛入到码垛抓手组件上。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述码垛抓手组件包括外壳板(7)，所述外壳板(7)顶部设有与下探组件连接的用于带动外壳板(7)转
5.根据权利要求4所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述驱动模块包括设于外壳板(7)上的翻动电机(9)、与翻动电机(9)连接的翻动减速器(10)、水平排列且互相啮合的一号齿轮(11)和二号齿轮(12)以及三号齿轮(13)、两个转动块(14)以及与两个转动块(14)连接的两个连接杆(15)；
6.根据权利要求1所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述平移机构包括轨道(47)，所述轨道(47)上设有两个带轮模块，每个带轮模块用于带动一个下探组件在轨道(47)上水平移动；
7.根据权利要求1所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述下探组件包括依次排列的若干级移动板，且在非首尾级的移动板上均设有转动轮,所述转动轮上均设有传动带,所述传动带的一端连接至上一级移动板，另一端连接至下一级移动板，在首级移动板上还设有用于驱动下一级移动板竖向移动的驱动件。
8.根据权利要求7所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述驱动件包括二号驱动电机(27)，所述二号驱动电机(27)的输出轴端设有四号齿轮(28)，该移动板的下一级移动板上设有与四号齿轮(28)互相啮合的齿条(29)。
9.根据权利要求1所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述下探组件包括相互铰接可折叠的一号连杆和二号连杆，以及驱动控制一号连杆和二号连杆折叠角度的驱动件；
10.根据权利要求9所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，两个所述一号主连杆(39)之间设有五号齿轮(45)，两个所述二号主连杆(42)之间设有与五号齿轮(45)互相啮合且外形相同的六号齿轮(46)，通过五号齿轮(45)和六号齿轮(46)啮合使得码垛抓手组件能够竖直移动。
...【技术特征摘要】
1.一种多自由度码垛装置，用于对物料进行输送码垛，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上沿物料输送路径依次设置有分拨机构、两个加速机构、一个平移机构以及两个码垛机构，物料在分拨机构处被拨向两个加速机构其中一个，加速机构完成对物料的加速后将物料输送至码垛机构，平移组件用于带动码垛机构水平横移以实现物料的水平移动；
2.根据权利要求1所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述分拨机构包括转动设于机架(1)上的分拨片(2)，所述机架(1)上还设有一号气缸(3)，所述一号气缸(3)的伸缩端设有一号滑块(4)，所述一号滑块(4)与分拨片(2)的中部连接以使得分拨片(2)沿着其转动点转动；
3.根据权利要求2所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述加速机构包括两个二号输送机(6)，二号输送机(6)的高度低于一号输送机(5)的高度，二号输送机(6)用于带动物料加速并将物料抛入到码垛抓手组件上。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述码垛抓手组件包括外壳板(7)，所述外壳板(7)顶部设有与下探组件连接的用于带动外壳板(7)转动的一号驱动电机(8)，所述外壳板(7)上设有两个翻动件以及用于带动翻动件进行翻动的驱动模块，所述翻动件用于产生翻动以使得物料向下掉落。
5.根据权利要求4所述的一种多自由度码垛装置，其特征在于，所述驱动模块包括设于外壳板(7)上的翻动电机(9)、与翻动电机(9)连接的翻动减速器(10)、水平排列且互相啮...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪波，赵勇，陈刚，高燕，芦志强，郭剑，
申请(专利权)人：合肥固泰自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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