【技术实现步骤摘要】
本专利技术具体实施方式涉及自主作业设备，具体涉及一种自主作业设备的控制方法和自主作业设备。
技术介绍
1、具有运动刀片的自主作业设备包括左右两个驱动轮，作业时，两个驱动轮带动自主作业设备在工作区域中来回运行，当处于现场作业地面处于斜坡且遇到需要转弯的情况时，左右两个驱动轮中对地面的抓地力较弱的一个驱动轮会出现打滑现象，使得左右两侧行走高度不一致而导致磨损现场作业地面，甚至会卡住自主作业设备阻碍其行走。
2、以智能割草机为例，智能割草机接近工作区域的边界线需要转弯，或者遇到障碍物需要转弯。当智能割草机的工作区域是平坦的地面时，由于左右两个驱动轮对地面的抓地力相一致，转弯不会导致草坪磨损。但如果智能割草机的工作区域是斜坡，则左右两个驱动轮中对地面的抓地力较弱的一个驱动轮会导致草坪磨损，甚至卡住智能割草机，需要用户手动调整位置，否则无法继续割草。
3、基于上述技术问题，申请人提出了本申请的技术方案。
技术实现思路
1、本专利技术一具体实施方式的目的是提供了一种自主作业设备的控制方法，在需要转向时能够根据工作面的坡度大小来选择转向策略，即可以针对坡度较大的工作面针对性的设置转向策略，避免自主作业设备在大坡度的工作面直接转向导致打滑、磨草等问题。
2、为实现上述目的，本专利技术一具体实施方式提供了一种自主作业设备的控制方法，应用于自主作业设备，所述自主作业设备包括第一传感单元，所述方法包括：
3、若所述自主作业设备需要执行转向动作，则根据所述第
4、若所述自主作业设备当前所处工作面的坡度大于所述预设坡度阈值，则控制所述自主作业设备按照第一转向策略执行转向动作；
5、若所述自主作业设备当前所处工作面的坡度小于或等于所述预设坡度阈值，则控制所述自主作业设备按照第二转向策略执行转向动作。
6、本专利技术一具体实施方式还提供一种自主作业设备，用于执行上述方法。
7、在一个实施例中，所述控制所述自主作业设备按照第一转向策略执行转向动作，包括：
8、a1、驱动所述自主作业设备以第一预设角度转向后，再驱动所述自主作业设备沿直线行走第一预设距离；
9、a2、判断所述自主作业设备的转向角度是否达到第二预设角度；若所述自主作业设备的转向角度达到第二预设角度，确定所述自主作业设备完成转向动作；若所述自主作业设备的转向角度未达到第二预设角度，回到步骤a1；
10、所述第二预设角度大于所述第一预设角度。
11、在一个实施例中，所述第一预设角度不大于所述第二预设角度的1/2。
12、在一个实施例中，所述第一预设角度不大于所述第二预设角度的1/4。
13、在一个实施例中，所述第一预设距离不大于5cm。
14、在一个实施例中，所述第一预设距离不大于1cm。
15、在一个实施例中，在步骤a1中，所述驱动所述自主作业设备沿直线行走第一预设距离，包括：
16、判断所述自主作业设备是否被允许向前行走；
17、若所述自主作业设备被允许向前行走，则驱动所述自主作业设备沿直线向前行走第一预设距离；
18、若所述自主作业设备不被允许向前行走，则驱动所述自主作业设备沿直线后退行走第一预设距离。
19、在一个实施例中，所述控制所述自主作业设备按照第一转向策略执行转向动作中，在步骤a1之前，还包括：
20、a0、驱动所述自主作业设备后退行走第二预设距离到达工作面坡度小于所述预设坡度阈值的另一位置。
21、在一个实施例中，所述自主作业设备包括对称设置在所述自主作业设备左右两侧的第一驱动轮和第二驱动轮；
22、所述控制所述自主作业设备按照第一转向策略执行转向动作，包括：
23、控制所述第一驱动轮进入释放状态，并控制所述第二驱动轮向前转动；处于释放状态的所述第一驱动轮未被施加阻力和动力，在所述自主作业设备所处的工作面上，所述第一驱动轮所处的坡面高度高于所述第二驱动轮所处的坡面高度。
24、在一个实施例中，所述控制所述自主作业设备按照第二转向策略执行转向动作，包括：控制所述自主作业设备直接转向至目标角度，确定所述自主作业设备完成转向动作。
25、在一个实施例中，所述自主作业设备还包括第二传感单元，所述第二传感单元包括边界线传感器和/或障碍物传感器；
26、所述方法还包括：
27、在接收到第一预警信号或第二预警信号时，确定所述自主作业设备需要执行转向动作；
28、其中，所述第一预警信号为表征所述边界线传感器感知的所述自主作业设备将触碰到预设工作区域边界线的信号，所述第二预警信号为表征所述障碍物传感器感知的所述自主作业设备将触碰到障碍物的信号。
29、在一个实施例中，所述第一传感单元为坡度传感器；所述坡度信号用于表征所述坡度传感器感知的所述自主作业设备所处工作面的坡度。
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1.一种自主作业设备的控制方法，其特征在于，应用于自主作业设备，所述自主作业设备包括第一传感单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述自主作业设备按照第一转向策略执行转向动作，包括：
3.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设角度不大于所述第二预设角度的1/2。
4.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设角度不大于所述第二预设角度的1/4。
5.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离不大于5cm。
6.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离不大于1cm。
7.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，在步骤A1中，所述驱动所述自主作业设备沿直线行走第一预设距离，包括：
8.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述自主作业设备按照第一转向策略执行转向动作中，在步骤A1之前，还包括：
9.根据权利要求1所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述自主作业设备包括对称设置在所述自主作业设备左右两侧的第一驱动轮和第二驱动轮；
10.根据权利要求1所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述自主作业设备按照第二转向策略执行转向动作，包括：
11.根据权利要求1所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述自主作业设备还包括第二传感单元，所述第二传感单元包括边界线传感器和/或障碍物传感器；
12.根据权利要求1所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一传感单元为坡度传感器；所述坡度信号用于表征所述坡度传感器感知的所述自主作业设备所处工作面的坡度。
13.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征是，所述非暂态计算机可读存储介质上存储有处理器可执行指令，所述可执行指令被配置为使自主作业设备的处理器可执行如权利要求1～12任意一项所述的控制方法。
14.一种自主作业设备，其特征在于，用于执行权利要求1至12中任一项所述的自主作业设备的控制方法，或包括如权利要求13所述的非暂态计算机可读存储介质。
...【技术特征摘要】
1.一种自主作业设备的控制方法，其特征在于，应用于自主作业设备，所述自主作业设备包括第一传感单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述自主作业设备按照第一转向策略执行转向动作，包括：
3.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设角度不大于所述第二预设角度的1/2。
4.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设角度不大于所述第二预设角度的1/4。
5.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离不大于5cm。
6.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离不大于1cm。
7.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，在步骤a1中，所述驱动所述自主作业设备沿直线行走第一预设距离，包括：
8.根据权利要求2所述的自主作业设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述自主作业设备按照第一转向策略执行转向动作中，在步骤a1之前，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，王志成，冉文林，
申请(专利权)人：浙江白马科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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