【技术实现步骤摘要】
本公开一般地涉及计算机领域，特别地涉及域控制器时间同步方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、智能驾驶系统需确保与周边传感器的时间同步，以实现传感器数据的精准融合。然而，当前大多数时间同步方法依赖于中央控制单元提供的时间信息。但中央控制单元在维修或断电后重新启动所需时间较长，这导致adcu(智能驾驶域控制器)在一段时间内无法接收到时钟源，甚至可能与中央控制单元失去通信连接，从而严重影响了智能驾驶功能的正常使用。
2、为了解决时钟源丢失的问题，现有方案采用了本地时间作为替代，即系统每次上电时都将时间设为初始值(如1970年1月1日0时0分)。虽然这种方法在一定程度上减少了时钟源丢失所带来的问题，但却带来了新的问题，特别是在硬件在环仿真(hil)环境中进行数据回灌时，由于本地时间的固定初始值，导致数据的时间戳无法正确对齐，进而影响了时间同步准确性和可靠性。
3、因此，需要一种域控制器时间同步方案，以至少部分地解决上述问题。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种域控制器时间同步方法、装置、电子设备和介质。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种域控制器时间同步方法。该方法包括：从智能驾驶系统的中央控制单元接收第一外部主时钟信息；从智能驾驶系统的定位控制单元接收第二外部主时钟信息；以及响应于确定到第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息中一个主时钟信息早于另一主时钟信息被收并且是有效的，将一个主时钟信息确定为针对域控制器的基准同步时钟。
3、根据本公开的各个实施例通过从智能驾驶系统的中央控制单元和定位控制单元分别接收外部主时钟信息，域控制器可以获得两个不同来源的时间信息，增加了时钟信息的冗余性，提高了时钟同步的可靠性，减少了因单一时钟源故障导致的时钟丢失风险；通过比较两个外部主时钟信息，并选择较早且有效的那个作为基准同步时钟，可以确保域控制器使用最新且准确的时间信息，有助于优化时钟同步的精度，提升传感器数据融合的准确性；在中央控制单元启动时间较长或存在通讯中断的情况下，域控制器可以依赖从定位控制单元接收到的外部主时钟信息，避免因长时间等待中央控制单元的时钟信息而导致的智能驾驶功能无法使用的问题。
4、在一些实施例中，方法还可以包括：响应于确定到第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息同时被收到并且均有效，将第一外部主时钟信息确定为针对域控制器的基准同步时钟。在这样的实施例中，可以简化决策过程，减少系统处理时间，从而提高同步的效率；采用统一的决策逻辑，有助于保持系统行为的一致性，减少因不同选择策略导致的不必要的系统复杂性；通过减少不必要的比较和验证步骤，系统可以更有效地利用计算资源。
5、在一些实施例中，方法还可以包括：将基准同步时钟与针对域控制器的本地晶振滴答时间进行累加，以得到针对域控制器的目标同步时钟。在这样的实施例中，由于外部时钟源可能存在微小的误差或漂移，通过累加本地晶振滴答时间，可以对基准同步时钟进行补偿和校准，从而减小时钟误差的累积，提高时钟同步的长期稳定性。
6、在一些实施例中，方法还可以包括：对域控制器以目标同步时钟进行时间同步后，使用域控制器本地时间进行计数；在预设周期内重新获取第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息；以及响应于确定到第一外部主时钟信息丢失或无效，将第二外部主时钟信息确定为校准时钟，以对域控制器的本地时间进行校准。在这样的实施例中，当确定第一外部主时钟信息丢失或无效时，系统能够迅速切换到第二外部主时钟信息作为校准时钟，对域控制器的本地时间进行校准。这种设计增强了系统的容错性，减少了因单一时钟源故障导致的系统失效风险。
7、在一些实施例中，方法还可以包括：在预设周期内重新获取第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息；以及响应于确定到第二外部主时钟信息丢失或无效，将第一外部主时钟信息确定为校准时钟，以对域控制器的本地时间进行校准。在这样的实施例中，系统不仅能够在第一外部主时钟信息失效时切换到第二外部主时钟信息进行校准，也能在第二外部主时钟信息失效时切换到第一外部主时钟信息。这种互为补充的灵活性使得系统能够适应各种复杂的运行环境，减少了因单一时钟源故障导致的系统失效风险。
8、在一些实施例中，方法还可以包括：将第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息进行时间格式转换，以得到统一格式的外部主时钟信息。在这样的实施例中，通过统一外部主时钟信息的格式，系统可以简化时钟同步的处理过程。无论是中央控制单元提供的时钟信息还是定位控制单元提供的时钟信息，只要它们被转换为相同的格式，系统就可以使用相同的算法和逻辑来处理这些时钟信息，从而减少了复杂性。
9、在一些实施例中，方法还可以包括：响应于确定到基准同步时钟或目标同步时钟未被同步到域控制器，至少部分地停用智能驾驶系统；或响应于域控制器未同步基准同步时钟或目标同步时钟至目标从节点，至少部分地停用智能驾驶系统。
10、根据本公开的第二方面，提供了一种域控制器时间同步装置。该装置包括：第一外部主时钟信息接收单元，被配置为从智能驾驶系统的中央控制单元接收第一外部主时钟信息；第二外部主时钟信息接收单元，被配置为从智能驾驶系统的定位控制单元接收第二外部主时钟信息；以及基准同步时钟确定单元，被配置为响应于确定到第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息中一个主时钟信息早于另一主时钟信息被收并且是有效的，将一个主时钟信息确定为针对域控制器的基准同步时钟。
11、在一些实施例中，该装置还可以被配置为：响应于确定到第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息同时被收到并且均有效，将第一外部主时钟信息确定为针对域控制器的基准同步时钟。
12、在一些实施例中，该装置还可以被配置为：将基准同步时钟与针对域控制器的本地晶振滴答时间进行累加，以得到针对域控制器的目标同步时钟。
13、在一些实施例中，该装置还可以被配置为：对域控制器以目标同步时钟进行时间同步后，使用域控制器本地时间进行计数；在预设周期内重新获取第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息；以及响应于确定到第一外部主时钟信息丢失或无效，将第二外部主时钟信息确定为校准时钟，以对域控制器的本地时间进行校准。
14、在一些实施例中，该装置还可以被配置为：在预设周期内重新获取第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息；以及响应于确定到第二外部主时钟信息丢失或无效，将第一外部主时钟信息确定为校准时钟，以对域控制器的本地时间进行校准。
15、在一些实施例中，该装置还可以被配置为：将第一外部主时钟信息和第二外部主时钟信息进行时间格式转换，以得到统一格式的外部主时钟信息。
16、在一些实施例中，该装置还可以被配置为：响应于确定到基准同步时钟或目标同步时钟未被同步到域控制器，至少部分地停用智能驾驶系统；或响应于域控制器未同步基准同步时钟或目标同步时钟至目标从节点，至少部分地停用智能驾驶系统。
17、根据本公开的第三方面，提供了一种电本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种域控制器时间同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种域控制器时间同步装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，所述设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种域控制器时间同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志忠，张容波，
申请(专利权)人：吉咖智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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