【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能设备，尤其涉及追踪控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)技术广泛应用于各领域，例如，无人机、自动驾驶等，但是，智能设备的电池容量有限，如果在使用过程中一直进行正常的slam处理和追踪，则会造成智能设备的电量消耗较快，进而导致智能设备进行slam处理时功耗较高。
2、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种追踪控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决在现有技术中智能设备进行slam处理时功耗较高的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种追踪控制方法，所述方法包括：
3、获取目标智能设备的初始位姿坐标以及帧数据；
4、根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素；
5、若所述初始位姿坐标位于目标帧构成的体素内，则关闭图像传感设备；
6、通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标。
7、在一实施例中，所述获取目标智能设备的初始位姿坐标以及帧数据的步骤，包括：
8、通过响应于设备开启触发指令控制目标智能设备启动；
9、控制所述目标智能设备进行正常slam处理，并获取帧数据；
10、在追踪阶段根据当前场景下的图像数据和运动数据计算目标智能
11、在一实施例中，所述根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素的步骤，包括：
12、在控制目标智能设备启动后，载入预设体素阈值配置文件；
13、对所述预设体素阈值配置文件进行解析；
14、在文件解析结果中查询与所述帧数据对应的目标帧构成的体素。
15、在一实施例中，所述根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素的步骤之后，还包括：
16、若所述初始位姿坐标未位于目标帧构成的体素内，则控制目标智能设备进行下一帧的正常slam处理。
17、在一实施例中，所述通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标的步骤，包括：
18、检测目标智能设备在当前时刻的当前加速度和当前角速度；
19、对所述当前加速度和所述当前角速度进行积分，得到当前积分结果；
20、通过惯用测量积分求取策略对所述当前积分结果进行求取，得到目标智能设备的目标位姿坐标。
21、在一实施例中，所述通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标的步骤之后，还包括：
22、若所述目标位姿坐标未位于目标帧构成的体素内，则开启图像传感设备；
23、控制目标智能设备继续进行下一帧的正常slam处理；
24、若所述目标位姿坐标仍位于目标帧构成的体素内，则通过惯用测量积分求取策略进行降耗slam处理。
25、所述通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标的步骤之后，还包括：
26、若所述目标位姿坐标仍位于目标帧构成的体素内，则通过惯用测量积分求取策略进行降耗slam处理，得到目标设备在当前时刻的当前位姿坐标；
27、根据所述当前位姿坐标对目标智能设备的位姿坐标进行更新；
28、根据更新后的位姿坐标、目标用户的视线方向以及环境地图确定待显示内容，并将所述待显示内容进行显示。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种追踪控制装置，所述追踪控制装置包括：
30、获取模块，用于获取目标智能设备的初始位姿坐标以及帧数据；
31、体素确定模块，用于根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素；
32、控制模块，用于若所述初始位姿坐标位于目标帧构成的体素内，则关闭图像传感设备；
33、坐标确定模块，用于通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标。
34、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种追踪控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的追踪控制方法的步骤。
35、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的追踪控制方法的步骤。
36、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：通过获取目标智能设备的初始位姿坐标以及帧数据；根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素；若所述初始位姿坐标位于目标帧构成的体素内，则关闭图像传感设备；通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标；通过上述方式，在利用帧数据确定目标帧构成的体素后，判断目标智能设备的初始位姿坐标位于该体素内，若是，则关闭图像传感设备，此时图像传感设备不再消耗资源，然后通过惯用测量积分求取策略继续确定目标智能设备的目标位姿坐标，从而能够实现在维持slam功能的基础上，降低智能设备进行追踪的功耗。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种追踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标智能设备的初始位姿坐标以及帧数据的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素的步骤之后，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标的步骤，包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标的步骤之后，还包括：
7.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标的步骤之后，还包括：
8.一种追踪控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种追踪控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的追踪控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种追踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标智能设备的初始位姿坐标以及帧数据的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述帧数据和预设体素阈值配置文件确定目标帧构成的体素的步骤之后，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过惯用测量积分求取策略确定目标智能设备的目标位姿坐标的步骤，包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过惯用测量积分求取策略确定目标...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。