【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆技术、自动驾驶，尤其涉及一种车辆的控制方法及其装置。
技术介绍
1、在自动驾驶车辆行驶时，车辆前方人行道上的行人可能突然出现，或者车辆左方的车辆可能突然右转，基于此，人行道上的行人或者车辆左右前后的车辆都可以视为影响自动驾驶车辆行驶速度的障碍物，相关技术中，根据障碍物的移动数据，通过预测模块计算未来障碍物可能移动的位置，生成预测轨迹，并将预测轨迹提供给决策模块，以获取车辆的行驶参数，但这种方案下，障碍物如果连续多帧数据不移动，会判断为静态障碍物，没有轨迹，开始移动后，障碍物的初始速度和加速度较小，未来的轨迹推测可能较短，增大了可能出现的碰撞风险。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本申请的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，通过获取目标车辆的当前位置，基于当前位置确定观测区域，对观测区域内障碍物进行识别；获取识别到的障碍物的属性信息和目标车辆所在的目标车道，属性信息包括障碍物的类型属性和障碍物所在位置的位置属性；根据障碍物的属性信息和目标车道，确定障碍物的风险等级；根据障碍物的风险等级，对目标车辆进行控制。
3、本申请的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。
4、本申请的第三个目的在于提出一种车辆。
5、本申请的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
6、本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
7、为达上述目的，本申请第一方面实
8、根据本申请的一个实施例，根据障碍物的属性信息和目标车道，确定障碍物的风险等级，包括：根据目标车道和障碍物所在位置，对识别到的障碍物进行筛选，得到候选障碍物；根据候选障碍物的属性信息，确定候选障碍物的风险等级。
9、根据本申请的一个实施例，根据目标车道和障碍物所在位置，对识别到的障碍物进行筛选，得到候选障碍物，包括：判断障碍物所在位置是否与目标车道存在交互风险；从识别到的障碍物中，筛选出障碍物所在位置与目标车道存在交互风险的障碍物，作为候选障碍物。
10、根据本申请的一个实施例，根据候选障碍物的属性信息，确定候选障碍物的风险等级，包括：根据候选障碍物的类型属性，确定候选障碍物的基础风险等级；根据障碍物所在位置的位置属性，确定候选障碍物的风险调整系数；根据基础风险等级和风险调整系数，确定候选障碍物的风险等级。
11、根据本申请的一个实施例，根据障碍物的风险等级，确定风险等级最高的目标障碍物；按照目标障碍物的目标风险等级，对目标车辆的最高行驶速度和/或加速度进行限制。
12、根据本申请的一个实施例，车辆的控制方法还包括：对障碍物进行轨迹跟踪，若障碍物驶出观测区域，停止对障碍物的继续跟踪，并对障碍物的风险等级进行清除。
13、根据本申请的一个实施例，车辆的控制方法还包括：在目标车辆行驶的过程中，持续更新观测区域，并执行障碍物识别及后续步骤。
14、为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，包括：识别模块，用于获取目标车辆的当前位置，基于当前位置确定观测区域，对观测区域内障碍物进行识别；获取模块，用于获取识别到的障碍物的属性信息和目标车辆所在的目标车道，属性信息包括障碍物的类型属性和障碍物所在位置的位置属性；确定模块，用于根据障碍物的属性信息和目标车道，确定障碍物的风险等级；控制模块，用于根据障碍物的风险等级，对目标车辆进行控制。
15、根据本申请的一个实施例，确定模块，还用于：根据目标车道和障碍物所在位置，对识别到的障碍物进行筛选，得到候选障碍物；根据候选障碍物的属性信息，确定候选障碍物的风险等级。
16、根据本申请的一个实施例，确定模块，还用于：判断障碍物所在位置是否与目标车道存在交互风险；从识别到的障碍物中，筛选出障碍物所在位置与目标车道存在交互风险的障碍物，作为候选障碍物。
17、根据本申请的一个实施例，确定模块，还用于：根据候选障碍物的类型属性，确定候选障碍物的基础风险等级；根据障碍物所在位置的位置属性，确定候选障碍物的风险调整系数；根据基础风险等级和风险调整系数，确定候选障碍物的风险等级。
18、根据本申请的一个实施例，控制模块，还用于：确定风险等级最高的目标障碍物；按照目标障碍物的目标风险等级，对目标车辆的最高行驶速度和/或加速度进行限制。
19、根据本申请的一个实施例，装置还包括：跟踪模块，用于对障碍物进行轨迹跟踪，若障碍物驶出观测区域，停止对障碍物的继续跟踪，并对障碍物的风险等级进行清除。
20、根据本申请的一个实施例，跟踪模块，还用于：在目标车辆行驶的过程中，持续更新观测区域，并执行障碍物识别及后续步骤。
21、为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如本申请第一方面实施例所述的车辆的控制方法。
22、为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于实现如本申请第一方面实施例所述的车辆的控制方法。
23、为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述的车辆的控制方法。
24、本申请至少达到以下有益效果：本申请根据障碍物的属性信息和目标车道，确定障碍物的风险等级，以根据障碍物的风险等级，对目标车辆进行控制，保障了车辆的安全，减少了事故的发生，提升自动驾驶车辆的体验感。
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1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的属性信息和所述目标车道，确定所述障碍物的风险等级，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道和所述障碍物所在位置，对识别到的障碍物进行筛选，得到候选障碍物，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选障碍物的属性信息，确定所述候选障碍物的风险等级，包括：
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的风险等级，对所述目标车辆进行控制，包括：
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，包括：
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
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