【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及通信领域，尤其涉及一种通信与感知融合的方法和装置。
技术介绍
1、随着移动通信技术的发展，更高的频段、更宽的带宽、更大规模天线阵列使得高精度、高分辨感知成为可能，从而可以实现通信感知一体化（integrated sensing andcommunication，isac）。
2、其中，感知是指通过无线信号的发送和接收，确定目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。
3、然而，目前的感知大多集成在网络侧（例如，基站侧），终端侧的感知较少。现有技术中还未给出终端如何进行通信与感知融合的相关方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种通信与感知融合的方法和装置，能够基于终端设备有限的处理资源下实现通信与感知融合，降低终端设备实现通信与感知融合的成本。
2、为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
3、第一方面，提供了一种通信与感知融合的方法，应用于终端设备，包括：终端设备向网络设备上报终端能力信息，终端能力信息包括用于指示终端设备支持同时执行感知任务和通信任务的信息；终端设备在第一时间段内执行感知任务，并且在第一时间段内执行第一等级的通信任务；终端设备在第二时间段内执行第二等级的通信任务，在第二时间段内终端设备不执行感知任务，第一等级的通信任务所需的处理资源少于第二等级的通信任务所需的处理资源。
4、基于本申请实施例提供的方法，终端设备可以同时执行感知任
5、在一种可能的实现方式中，处理资源包括天线、处理器、存储器、传感器中的一种或多种。其中，处理器例如可以包括中央处理器（central processing unit, cpu）、图形处理器（graphics processing unit，gpu）等，传感器例如可以包括陀螺仪、距离传感器、加速度传感器等。如此，终端设备能够充分利用有限的处理资源（天线、处理器、存储器、传感器等）实现通信与感知融合，降低终端设备实现通信与感知融合的成本。
6、在一种可能的实现方式中，终端能力信息还包括用于指示终端设备执行感知任务时能够执行第一等级的通信任务，以及终端设备不执行感知任务时能够执行第二等级的通信任务的信息。这样，终端设备可以同时执行感知任务和通信任务（第一等级的通信任务），且分时执行不同等级的通信任务（第一等级的通信任务和第二等级的通信任务），能够充分利用有限的处理资源实现通信与感知融合，降低终端设备实现通信与感知融合的成本。
7、在一种可能的实现方式中，感知任务是终端设备触发的，或者，感知任务是网络设备指示的。这样，终端设备在执行自身触发的感知任务或网络设备指示的感知任务时，可以执行第一等级的通信任务，终端设备在不执行自身触发的感知任务或网络设备指示的感知任务时，可以执行第二等级的通信任务，能够充分利用有限的处理资源实现通信与感知融合，降低终端设备实现通信与感知融合的成本。
8、在一种可能的实现方式中，终端能力信息还包括用于指示终端设备是否支持与网络设备进行协同感知的信息。其中，协同感知是指ue可以借助自身的处理资源执行基站指示的感知任务。
9、在一种可能的实现方式中，在终端设备支持与网络设备进行协同感知，且感知任务是网络设备指示的情况下，该方法还包括：终端设备从网络设备接收指示信息，指示信息用于指示执行感知任务的时间和/或频段。这样，终端设备可以在网络设备（例如，基站）指示的时间段和频段执行感知任务。在执行感知任务时，可以执行第一等级的通信任务，在不执行感知任务时，可以执行第二等级的通信任务，能够充分利用有限的处理资源实现通信与感知融合，降低终端设备实现通信与感知融合的成本。
10、在一种可能的实现方式中，在感知任务是终端设备触发的情况下，方法还包括：终端设备向网络设备发送终端设备执行感知任务的时间和/或频段的信息。这样，网络设备（例如，基站）可以获知终端设备执行感知任务的时间和/或频段。从而，网络设备可以根据终端设备在不同时间段是否执行感知任务（终端设备自身触发的感知任务）的情况，进行不同等级的通信任务调度（也可以称为数据调度）。
11、在一种可能的实现方式中，终端能力信息还包括以下至少一种：执行感知任务的最小时间单元，感知任务的任务类型以及执行感知任务的精度。其中，感知任务的最小时间单元是指ue执行一次感知任务所需的最短时间。感知任务的任务类型例如可以包括定位，成像，地图构建，姿势识别，动作识别，手势感知，表情感知，环境感知等等。执行感知任务的精度是指执行感知任务得到的感知结果的精度。例如，感知任务为定位时，感知结果（即定位结果）的精度可以达到米（m），厘米（cm）级别的精度；又例如，感知任务为姿势识别时，感知结果（即姿势识别结果）的可以识别出几十种姿势，识别精度高。
12、在一种可能的实现方式中，方法还包括：终端设备执行感知任务后，上报感知结果。ue可以基于基站指示的上报感知结果的时间与频段向基站上报感知结果。
13、第二方面，提供了一种执行通信任务的方法，应用于网络设备，包括：网络设备从终端设备接收终端能力信息，终端能力信息包括用于指示终端设备支持同时执行感知任务和通信任务的信息；网络设备调度终端设备在第一时间段内执行第一等级的通信任务，第一时间段是终端设备执行感知任务的时间段；网络设备调度终端设备在第二时间段内执行第二等级的通信任务；在第二时间段内终端设备不执行感知任务，第一等级的通信任务所需的处理资源少于第二等级的通信任务所需的处理资源。
14、基于本申请实施例提供的方法，网络设备（例如，基站）可以根据终端设备在不同时间段是否执行感知任务（网络设备指示的感知任务或终端设备自身触发的感知任务）的情况，进行不同等级的通信任务调度（也可以称为数据调度）。在终端设备执行感知任务的时间段（例如，第一时间段），基站可以调度终端设备执行第一等级的通信任务；在终端设备不执行感知任务的时间段（例如，第二时间段），基站可以调度终端设备执行第二等级的通信任务。其中，第一等级的通信任务所需的处理资源少于第二等级的通信任务所需的处理资源。这样，终端设备可以同时执行感知任务和通信任务（第一等级的通信任务），且分时执行不同等级的通信任务（第一等级的通信任务和第二等级的通信任务），能够充分利用有限的处理资源实现通信与感知融合，降低终端设备实现通信与感知融合的成本。
15、在一种可能的实现方式中，处理资源包括天线、处理器、存储器、传感器中的一种或多种。
16、在一种可能的实现方式中，终端能力信息还包括用于指示终端设备执行感知任务时能够执行第一等级的通信任务，以及终端设备不执行感知任务时能够执行第二等级的通信任务的信息。...
【技术保护点】
1.一种通信与感知融合的方法，其特征在于，应用于终端设备，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述终端设备支持与所述网络设备进行协同感知，且所述感知任务是所述网络设备指示的情况下，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述感知任务是所述终端设备触发的情况下，所述方法还包括：
8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述终端能力信息还包括以下至少一种：
9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种通信与感知融合的方法，其特征在于，应用于网络设备，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，
13.根据权利要求10或11所述
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述终端设备支持与所述网络设备进行协同感知，且所述感知任务是所述网络设备指示的情况下，所述方法还包括：
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述感知任务是所述终端设备触发的情况下，所述方法还包括：
17.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述终端能力信息还包括以下至少一种：
18.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.一种通信系统，其特征在于，包括终端设备和网络设备，所述终端设备执行如权利要求1-9中任一项所述的方法，所述网络设备执行如权利要求10-18中任一项所述的方法。
20.一种通信设备，其特征在于，所述通信设备为终端设备或网络设备，所述通信设备包括：无线通信模块、存储器和一个或多个处理器；所述无线通信模块、所述存储器与所述处理器耦合；
21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令；
...【技术特征摘要】
1.一种通信与感知融合的方法，其特征在于，应用于终端设备，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述终端设备支持与所述网络设备进行协同感知，且所述感知任务是所述网络设备指示的情况下，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述感知任务是所述终端设备触发的情况下，所述方法还包括：
8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述终端能力信息还包括以下至少一种：
9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种通信与感知融合的方法，其特征在于，应用于网络设备，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，
13.根据权利要求10或1...
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