【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种电动叉车的控制方法与控制系统，属于叉车安全控制。
技术介绍
1、电动叉车应用于各个国家的多种行业，但电动叉车存在非预期行为的风险，即整机响应与驾驶员目标可能存在不一致，一般会导致驾驶员受伤的风险剧增。比如意外动作、脱离座椅时整机依然行驶、挡位控制失效等行为。为了在非预期行为发生时对电动叉车有效制动，现有的电动叉车配备了控制系统，控制系统通过车辆动作信号判定车辆有危险时，输出制动指令。
2、根据失效率的高低，控制系统会被划分为不同的等级，电动叉车控制系统的安全完整性需要满足相应的安全等级才可进入市场，比如高安全完整性技术条件之一为电动叉车控制系统需要足够低的失效率执行安全目标。现有的控制系统依赖以驱动电机控制器和泵电机控制器为代表的车辆电机控制器满足控制系统安全等级的要求，因此在制造电动叉车时需要采用安全等级高的叉车电机控制器，才可满足安全完整性的合规要求。但合规的安全型电机控制器和标准型电机控制器的成本差距较大，导致现有的功能安全合规的电动叉车控制系统成本难以降低。
技术实现思路
1、本公开的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种兼顾低成本、低失效率、且便于制动后操作的电动叉车的控制方法与控制系统。
2、为达到上述目的，本公开是采用下述技术方案实现的：
3、第一方面，本公开提供一种电动叉车的控制方法，所述电动叉车的控制方法由高安全等级的安全控制器执行，所述电动叉车的控制方法包括，
4、获取车辆动作信号，根据所述车辆动
5、响应于所述危险监控值达到第一介入阈值，输出对应的制动命令，所述制动命令用于控制标准型的车辆电机控制器执行制动；
6、获取被制动的运动部件的运动参数，根据所述运动参数获取运动部件的运动趋势值；
7、响应于所述运动部件的运动趋势值达到第二介入阈值，输出与所述运动部件对应的动力源停机命令。
8、在第一方面的一些实施例中，
9、所述获取车辆动作信号，根据所述车辆动作信号获取危险监控值，包括，获取驾驶员离开座椅信号，根据所述驾驶员离开座椅信号获取信号持续时间；
10、所述响应于所述危险监控值达到第一介入阈值，输出对应的制动命令，所述制动命令用于控制标准型的车辆电机控制器执行制动，包括，响应于所述信号持续时间达到第一时间阈值，输出驱动电机制动指令，所述驱动电机制动指令用于控制标准型的驱动电机控制器执行制动；
11、所述获取被制动的运动部件的运动参数，根据所述运动参数获取运动部件的运动趋势值，包括，设定第一周期间隔，获取相邻第一时间周期的两个驱动电机转速，根据所述相邻第一时间周期的两个驱动电机转速获取驱动电机转速差值；
12、所述响应于所述运动部件的运动趋势值达到第二介入阈值，输出与所述运动部件对应的动力源停机命令，包括，响应于所述驱动电机转速差值在第一降速阈值以内，输出驱动电机停机命令。
13、在第一方面的一些实施例中，
14、所述获取车辆动作信号，根据所述车辆动作信号获取危险监控值，包括，获取驾驶员离开座椅信号，根据所述驾驶员离开座椅信号获取信号持续时间；
15、所述响应于所述危险监控值达到第一介入阈值，输出对应的制动命令，所述制动命令用于控制标准型的车辆电机控制器执行制动，包括，响应于所述信号持续时间达到第二时间阈值，输出货叉泵电机制动指令，所述货叉泵电机制动指令用于控制标准型的货叉泵电机控制器执行制动；
16、所述获取被制动的运动部件的运动参数，根据所述运动参数获取运动部件的运动趋势值，包括，设定第二周期间隔，获取相邻第二时间周期的两个货叉泵电机转速，根据所述相邻第二时间周期的两个货叉泵电机转速获取货叉泵电机转速差值；
17、所述响应于所述运动部件的运动趋势值达到第二介入阈值，输出与所述运动部件对应的动力源停机命令，包括，响应于所述货叉泵电机转速差值在第二降速阈值以内，输出货叉泵电机停机命令。
18、第二方面，本公开还提供一种电动叉车的控制系统，包括，
19、安全控制器，被配置用于：获取车辆动作信号，根据所述车辆动作信号获取危险监控值；响应于所述危险监控值达到第一介入阈值，输出对应的制动命令；获取被制动的运动部件的运动参数，根据所述运动参数获取运动部件的运动趋势值；响应于所述运动部件的运动趋势值达到第二介入阈值，输出与所述运动部件对应的动力源停机命令；
20、车辆电机控制器，被配置用于，根据所述制动命令执行制动；
21、车辆危险动作监测器，被配置用于，监测所述车辆动作信号；监测所述被制动的运动部件的运动参数；
22、接触器，用于，响应动力源停机命令，执行动力源停机动作；
23、所述安全控制器的失效率低于车辆电机控制器，并达到合规要求；
24、所述安全控制器分别与所述车辆电机控制器和所述车辆危险动作监测器信号连接，所述车辆电机控制器与所述运动部件电信号连接，所述安全控制器与所述接触器电信号连接，所述接触器与所述动力源电连接。
25、在第二方面的一些实施例中，
26、所述车辆危险动作监测器包括座椅检测器开关，所述座椅检测器开关用于输出所述驾驶员离开座椅信号；
27、所述安全控制器还被配置用于，根据所述驾驶员离开座椅信号获取信号持续时间；响应于所述信号持续时间达到第一时间阈值，输出驱动电机制动指令；设定第一周期间隔，获取相邻第一时间周期的两个驱动电机转速，根据所述相邻第一时间周期的两个驱动电机转速获取驱动电机转速差值；响应于所述驱动电机转速差值在第一降速阈值以内，输出驱动电机停机命令；
28、所述运动部件包括驱动电机，所述车辆电机控制器包括驱动电机控制器，所述驱动电机控制器被配置用于根据所述驱动电机制动指令对所述驱动电机进行制动；
29、所述车辆危险动作监测器还包括第一编码器，所述第一编码器用于监测所述驱动电机的转速；
30、所述接触器包括与所述驱动电机电连接的第一接触器，所述第一接触器用于响应驱动电机停机命令，执行所述驱动电机停机动作。
31、在第二方面的一些实施例中，
32、所述车辆危险动作监测器包括座椅检测器开关，所述座椅检测器开关用于输出所述驾驶员离开座椅信号；
33、所述安全控制器还被配置用于，根据所述驾驶员离开座椅信号获取信号持续时间；响应于所述信号持续时间达到第二时间阈值，输出货叉泵电机制动指令；设定第二周期间隔，获取相邻第二时间周期的两个货叉泵电机转速，根据所述相邻第二时间周期的两个货叉泵电机转速获取货叉泵电机转速差值；响应于所述货叉泵电机转速差值在第二降速阈值以内，输出货叉泵电机停机命令；
34、所述运动部件包括货叉泵电机，所述车辆电机控制器包括货叉泵电机控制器，所述货叉泵电机控制器被配置用于根据所述货叉泵电机制动指令对所述货叉泵电机进行制动；...
【技术保护点】
1.一种电动叉车的控制方法，其特征是，所述电动叉车的控制方法由高安全完整性的安全控制器（1）执行，所述电动叉车的控制方法包括，
2.根据权利要求1所述电动叉车的控制方法，其特征是，
3.根据权利要求1所述电动叉车的控制方法，其特征是，
4.一种安全控制器，其特征在于，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，在所述存储器内存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至3任一项所述电动叉车的控制方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述电动叉车的控制方法的步骤。
6.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述电动叉车的控制方法的步骤。
7.一种电动叉车的控制系统，其特征在于，包括，
8.根据权利要求7所述电动叉车的控制系统，其特征在于，
9.根据权利要求7所述电动叉车的控制系统，其特征在于，
10.
...【技术特征摘要】
1.一种电动叉车的控制方法，其特征是，所述电动叉车的控制方法由高安全完整性的安全控制器（1）执行，所述电动叉车的控制方法包括，
2.根据权利要求1所述电动叉车的控制方法，其特征是，
3.根据权利要求1所述电动叉车的控制方法，其特征是，
4.一种安全控制器，其特征在于，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，在所述存储器内存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至3任一项所述电动叉车的控制方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文鹏，朱枫，高侨，张朝柱，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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