【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于深度感知测量，具体涉及一种基于rgb相机与tof融合的隧道内壁深度感知测量方法。
技术介绍
1、随着城市交通的日益繁忙和城市规模的不断扩大，隧道作为城市交通基础设施的重要组成部分，其建设和管理面临着日益严峻的挑战。构建隧道不仅仅是简单的挖洞和搭建结构，更需要考虑到隧道的安全性、通行效率以及未来的可持续发展，隧道施工更需要向自动化、无人化和智慧化方向发展，因此隧道智能视觉监测技术就显得尤为重要。隧道建设项目往往需要克服诸多技术难题和工程挑战。其中，对于隧道内壁的检测是一个至关重要的环节。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供基于rgb相机与tof融合的隧道内壁深度感知测量方法，用以对隧道内部距离和表面特征进行检测。
2、为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：基于rgb相机与tof融合的隧道内壁深度感知测量方法，具体按照以下步骤实施：
3、步骤1，在隧道中布置tof相机与rgb相机；
4、步骤2，tof相机、rgb相机分别采集隧道的图像，并计算采集到的图像之间的像素偏移；
5、步骤3，消除像素偏移，之后根据不同距离值对tof相机采集到的图像进行切分；
6、步骤4，融合隧道图像并测量任意两点间距离；
7、步骤5，根据隧道大小布置多组tof相机与rgb相机，对采集到的多组融合图像进行拼接，最后对拼接后图像信息分析和隧道施工技术图比对。
8、作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述
9、作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述步骤2具体为：
10、记录tof相机采集隧道的图像为i1，记录rgb相机采集隧道的图像为i2；
11、
12、已知h3对应像素点数为n3，h2通过tof直接获得；
13、则i1与i2之间的像素偏移为公式(2)，
14、
15、作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述步骤3具体为：测量区域w(i)的尺寸如公式(3)，
16、w(i)＝h(i-1)2+h(i)2-2×[cosa(i)]×h(i-1)×h(i) (3)
17、其中i为区域编号，取值从1到区域的数量，得到结果除以对应区域像素点个数，便得到该区域内相邻像素点间对应距离。
18、作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述步骤4具体为：
19、对rgb相机采集到的图像中确定这两个点的像素位置，通过查询图像中对应像素点的深度值，统计不同区域内相邻像素点间对应距离以及各区域像素点个数，通过计算得到测量距离，最终实现深度隧道图像与图像i2的融合以及任意两点间距离的测量。
20、本专利技术的有益效果是：本专利技术的基于rgb相机与tof融合的隧道内壁深度感知测量方法，可以通过视场角相同的相机，确保tof相机采集的深度信息和rgb相机采集的彩色图像在空间上一一对应，提高检测精度，并对tof相机获取的深度信息根据不同的距离值进行切分，针对每个区域单独计算相邻像素点的距离，有效降低了整体误差，同时实现了隧道内部快速，高鲁棒性，较高精度的，低成本的目标距离测量。
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1.基于RGB相机与ToF融合的隧道内壁深度感知测量方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：
2.根据权利要求1所述的基于RGB相机与ToF融合的隧道内壁深度感知测量方法，其特征在于，所述步骤1具体为：选择视场角相同的ToF相机与RGB相机，并使其平行安装与隧道中。
3.根据权利要求2所述的基于RGB相机与ToF融合的隧道内壁深度感知测量方法，其特征在于，所述步骤2具体为：
4.根据权利要求3所述的基于RGB相机与ToF融合的隧道内壁深度感知测量方法，其特征在于，所述步骤3具体为：测量区域w(i)的尺寸如公式(3)，
5.根据权利要求4所述的基于RGB相机与ToF融合的隧道内壁深度感知测量方法，其特征在于，所述步骤4具体为：
【技术特征摘要】
1.基于rgb相机与tof融合的隧道内壁深度感知测量方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：
2.根据权利要求1所述的基于rgb相机与tof融合的隧道内壁深度感知测量方法，其特征在于，所述步骤1具体为：选择视场角相同的tof相机与rgb相机，并使其平行安装与隧道中。
3.根据权利要求2所述的基于rgb相机与tof融...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨延西，韩叔桓，秦浩文，赵许博，张晨辉，张世豪，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：
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