【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电池极柱清洗，尤其涉及一种电池模组中电池极柱的清洗方法及电池模组清洗系统。
技术介绍
1、模组焊接汇流排之前，需要对电池极柱进行激光清洗，以提高汇流排焊接质量。传统清洗方式采用相机对所有待清洗目标进行逐一拍照，并使用偏差值逐一补偿定位后才能进行清洗流程。这种方式精度高并且稳定，但是清洗目标数量较多的情况下，清洗单站的时间长，影响整线的节拍和效率。
技术实现思路
1、基于上述现有技术中存在的问题，本专利技术旨在解决现有技术中在清洗前需要采用相机对待清洗的电池极柱进行逐一拍照并逐一补偿定位后才能进行清洗工作，导致清洗单站的时间长，影响整线效率的技术问题。
2、本专利技术提供一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其包括以下步骤：
3、s1：获取电池模组上所有目标点的寻址拍照坐标，所述目标点包括所述电池模组上的mack特征点和电池极柱；
4、s2：获取电池模组的一个mack特征点的清洗拍照坐标(x1,y1)；
5、s3：基于寻址相机坐标系与清洗相机坐标系的偏转角度θ计算电池模组上所有电池极柱的清洗拍照坐标(x,y)；
6、s4：基于电池极柱的清洗拍照坐标(x,y)计算其实际空间坐标(x，y)，并基于该实际空间坐标(x，y)对该电池极柱进行清洗，从而完成对电池模组上所有电池极柱进行清洗。
7、根据本专利技术一实施例，电池极柱实际空间坐标(x，y)的计算公式为：
8、x＝kx*x+xb，
10、其中，kx、ky分别为清洗相机坐标系和空间坐标系在横向和纵向的比例系数，(x，y)为清洗相机坐标系中目标点的清洗拍照坐标，xb、yb分别为空间坐标系与清洗相机坐标系在横向和纵向的偏差。
11、根据本专利技术一实施例，步骤s3中计算电池极柱的清洗拍照坐标(x，y)的公式为：
12、x＝(x′-x1′)cosθ-(y′-y1′)sinθ+x1，
13、y＝(x′-x1′)sinθ-(y′-y1′)cosθ+y1，
14、其中，(x’，y’)为电池极柱的寻址拍照坐标，(x1’，y1’)为mack特征点的寻址拍照坐标。
15、根据本专利技术一实施例，步骤s3中偏转角度θ的计算公式为：
16、k1＝y2-y1/x2-x1，
17、k2＝y′2-y′1/x′2-x′1，
18、k＝k1-k2/1+k1*k2，
19、θ＝tan-1k，
20、其中，(x1，y1)、(x2，y2)为清洗相机坐标系中任意两个目标点的坐标，(x1’，y1’)、(x2’，y2’)为寻址相机坐标系中两个对应目标点的坐标，k1表示在清洗相机坐标系中两个目标点连线的斜率，k2表示两个目标点在寻址相机坐标系中两个对应目标点连线的斜率，k为中间变量。
21、根据本专利技术一实施例，所述电池模组上至少具有两个mack特征点。
22、根据本专利技术一实施例，所述两个目标点为电池模组上的1mack特征点和2mack特征点，(x1,y1)、(x2,y2)为电池模组在清洗相机坐标系中1mack特征点和2mack特征点的坐标，(x1’,y1’)、(x2’,y2’)为电池模组在寻址相机坐标系中1mack特征点和2mack特征点的坐标。
23、本专利技术还提供一种电池模组清洗系统，基于所述的电池模组中电池极柱的清洗方法对电池模组的所有电池极柱进行清洗。
24、根据本专利技术一实施例，所述电池模组清洗系统包括视觉寻址站和清洗站，所述视觉寻址站包括寻址相机，所述清洗站包括清洗相机、清洗头和移动模组，所述清洗相机由所述移动模组驱动以在水平面内移动。
25、根据本专利技术一实施例，所述清洗相机和所述寻址相机的安装高度相同。
26、本专利技术的有益效果是：
27、本专利技术实施例提供的一种电池模组中电池极柱的清洗方法及电池模组清洗系统中，在获取待清洗的电池模组上所有目标点的寻址拍照坐标和一个mack特征点的清洗拍照坐标后，能够基于清洗相机的相机坐标系与寻址相机的相机坐标系的偏转角度θ计算待清洗的电池极柱的清洗拍照坐标，并最终计算出待清洗的电池极柱的实际空间坐标，从而能够完成对该电池极柱以及所有电池极柱的清洗，相比于现有技术中需要采用相机对待清洗的电池极柱进行逐一拍照并逐一补偿定位后才能进行清洗工作，能够极大节省电池极柱的定位时间，提高整线效率。
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1.一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，电池极柱实际空间坐标(X，Y)的计算公式为：
3.根据权利要求1所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，步骤S3中计算电池极柱的清洗拍照坐标(x,y)的公式为：
4.根据权利要求1所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，步骤S3中偏转角度θ的计算公式为：
5.根据权利要求4所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，所述电池模组上至少具有两个MACK特征点。
6.根据权利要求5所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，所述两个目标点为电池模组上的1MACK特征点和2MACK特征点，(x1,y1)、(x2,y2)为电池模组在清洗相机坐标系中1MACK特征点和2MACK特征点的坐标，(x1’,y1’)、(x2’,y2’)为电池模组在寻址相机坐标系中1MACK特征点和2MACK特征点的坐标。
7.一种电池模组清洗系统，其特征在于，基于权利要
8.根据权利要求7所述的一种电池模组清洗系统，其特征在于，包括视觉寻址站和清洗站，所述视觉寻址站包括寻址相机，所述清洗站包括清洗相机、清洗头和移动模组，所述清洗相机由所述移动模组驱动以在水平面内移动。
9.根据权利要求8所述的一种电池模组清洗系统，其特征在于，所述清洗相机和所述寻址相机的安装高度相同。
10.根据权利要求8所述的一种电池模组清洗系统，其特征在于，所述清洗头为激光清洗振镜。
...【技术特征摘要】
1.一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，电池极柱实际空间坐标(x，y)的计算公式为：
3.根据权利要求1所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，步骤s3中计算电池极柱的清洗拍照坐标(x,y)的公式为：
4.根据权利要求1所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，步骤s3中偏转角度θ的计算公式为：
5.根据权利要求4所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，所述电池模组上至少具有两个mack特征点。
6.根据权利要求5所述的一种电池模组中电池极柱的清洗方法，其特征在于，所述两个目标点为电池模组上的1mack特征点和2mack特征点，(x1,y1)、(x2,y2...
【专利技术属性】
技术研发人员：冉昌林，刘超，蔡汉钢，陈记源，
申请(专利权)人：武汉逸飞激光股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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