【技术实现步骤摘要】
本技术涉及平衡车，具体涉及一种麦克纳姆轮平衡车。
技术介绍
1、近年来自平衡车日益受到市场关注。自平衡车相比传统移动工具，拥有结构轻便、清洁环保、全向移动和效率高等优点。
2、目前自平衡车产品主要存在的应用受限以及运动方式单一等问题。具体体现在：现有的自平衡车产品虽然能够实现负载以及搬运功能，但是，现有的自平衡车产品的轮毂只能绕轴转动，无法实现的全向移动功能，对于通过狭窄空间，那难度较大，不能够很好的适用于快递物流行业的搬运和分拣。
3、因此为了适应快递物流行业的搬运和分拣，需要设计一款具备全向移动功能，且平稳性好的自平衡车产品。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种麦克纳姆轮平衡车，采用以麦克纳姆轮为驱动轮毂，实现全向移动功能，同时底盘机架与摆臂轮组之间采用非固定连接方式，实现摆臂轮组减震功能，提高了麦克纳姆轮平衡车的平稳性。
2、本技术通过下述技术方案实现：
3、一种麦克纳姆轮平衡车，包括底盘机架、摆臂轮组和车架横板；
4、所述摆臂轮组设置有两个，两个摆臂轮组呈镜像对称设置在底盘机架的两侧；所述摆臂轮组的驱动轮毂采用呈镜像对称设置右旋麦克纳姆轮和左旋麦克纳姆轮，所述右旋麦克纳姆轮和左旋麦克纳姆轮共用一个轴；
5、所述车架横板用于连接底盘机架和摆臂轮组，所述车架横板中部与底盘机架连接，所述车架横板的两端分别与两个摆臂轮组活动连接。
6、麦克纳姆轮的幅轮毂的轴线和麦克纳姆轮主轴线呈45°倾角，
7、本技术所述活动连接是指车架横板与摆臂轮为非固定连接，二者可以反生相对位移。
8、本技术所述车架横板的两端分别与两个摆臂轮组活动连接，使得整个底盘机架与摆臂轮组之间为活动连接，使底盘机架与摆臂轮组之间能够发生相对位移，当麦克纳姆轮平衡车行走在具有坡度的地面时，即当其中一个摆臂轮组位于较高位置时，也能实现其余一个摆臂轮组和底盘机架位于较低的平面，实现了摆臂轮组减震功能，提高了麦克纳姆轮平衡车的平稳性。
9、本技术所述摆臂轮组的驱动轮毂采用呈镜像对称设置右旋麦克纳姆轮和左旋麦克纳姆轮，能够实现全向移动功能，同时底盘机架与摆臂轮组之间采用非固定连接方式，实现摆臂轮组减震功能，提高了麦克纳姆轮平衡车的平稳性。
10、进一步地，摆臂轮组包括安装壳体、右旋麦克纳姆轮、左旋麦克纳姆轮、电机、传动机构和光轴；
11、所述光轴的两端安装在安装壳体上；
12、所述右旋麦克纳姆轮、左旋麦克纳姆轮通过滚动轴承安装在光轴上；
13、所述电机安装在安装壳体上，所述右旋麦克纳姆轮、左旋麦克纳姆轮各对应一个电机，所述电机的动力输出轴通过传动机构与右旋麦克纳姆轮或左旋麦克纳姆轮传动连接。
14、进一步地，传动机构采用同步带轮传动结构。
15、进一步地，传动机构包括两组同步带轮传动结构，每组同步带轮传动结构均包括两个同步轮和一个同步带，两个同步轮之间通过同步带连接，其中一个同步轮安装在光轴上，另一个同步轮与电机的动力输出轴连接。
16、进一步地，传动机构设置在右旋麦克纳姆轮和左旋麦克纳姆轮之间。
17、进一步地，安装壳体包括轮组安装横板、第一轮组安装竖板和第二轮组安装竖板；
18、所述第一轮组安装竖板设置有两个，两个第一轮组安装竖板对称设置在轮组安装横板的下端面，且设置在底盘机架的长度方向；同一个摆臂轮组中，光轴的两端分别与两个第一轮组安装竖板连接；
19、所述第二轮组安装竖板设置有两个，两个第二轮组安装竖板对称设置在轮组安装横板的下端面，且设置在底盘机架的宽度方向，所述车架横板对称设置有两个，每个车架横板的两端均分别与两个摆臂轮组中的一个第二轮组安装竖板活动连接。
20、进一步地，电机安装在轮组安装横板的上端面，所述轮组安装横板的上端面还设置有与电机相配合的调速器。
21、进一步地，第一轮组安装竖板和第二轮组安装竖板的下端均为倒三角形结构，所述倒三角形结构的下端采用圆弧过渡，所述车架横板与第二轮组安装竖板连接的一端为三角形结构，所述三角形结构与第二轮组安装竖板连接的角处采用圆弧过渡。
22、进一步地，车架横板和摆臂轮组之间通过平衡摇臂机构活动连接；所述平衡摇臂机构包括螺栓、螺母、挡边轴承和推力球轴承；
23、所述螺栓穿过车架横板和安装壳体设置，螺栓通过螺母紧固，所述螺栓上在车架横板和安装壳体之间设置有挡边轴承，所述安装壳体内侧设置有推力球轴承。
24、进一步地，还包括保护壳，所述保护壳设置在安装壳体外侧。
25、本技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
26、本技术的麦克纳姆轮平衡车，采用以麦克纳姆轮为驱动轮毂，实现全向移动功能，同时底盘机架与摆臂轮组之间采用非固定连接方式，实现摆臂轮组减震功能，提高了麦克纳姆轮平衡车的平稳性，即本技术所述麦克纳姆轮平衡车能够实现自平衡系统所需要求，并能够完成轻载的负载，实现快速的搬运，并且还具备传统平衡车无法实现的全向移动功能，尤其是平移功能，有助于通过狭窄空间，特别适合快递物流行业的搬运和分拣。
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1.一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，包括底盘机架(1)、摆臂轮组(2)和车架横板(3)；
2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述摆臂轮组(2)包括安装壳体、右旋麦克纳姆轮(21)、左旋麦克纳姆轮(22)、电机(24)、传动机构和光轴(29)；
3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述传动机构采用同步带轮传动结构。
4.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述传动机构包括两组同步带轮传动结构，每组同步带轮传动结构均包括两个同步轮(23)和一个同步带(25)，两个同步轮(23)之间通过同步带(25)连接，其中一个同步轮(23)安装在光轴(29)上，另一个同步轮(23)与电机(24)的动力输出轴连接。
5.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述传动机构设置在右旋麦克纳姆轮(21)和左旋麦克纳姆轮(22)之间。
6.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述安装壳体包括轮组安装横板(26)、第一轮组安装竖板(27)和第二轮组安装
7.根据权利要求6所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述电机(24)安装在轮组安装横板(26)的上端面，所述轮组安装横板(26)的上端面还设置有与电机(24)相配合的调速器。
8.根据权利要求6所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述第一轮组安装竖板(27)和第二轮组安装竖板(28)的下端均为倒三角形结构，所述倒三角形结构的下端采用圆弧过渡，所述车架横板(3)与第二轮组安装竖板(28)连接的一端为三角形结构，所述三角形结构与第二轮组安装竖板(28)连接的角处采用圆弧过渡。
9.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述车架横板(3)和摆臂轮组(2)之间通过平衡摇臂机构(5)活动连接；所述平衡摇臂机构(5)包括螺栓(51)、螺母(52)、挡边轴承(53)和推力球轴承(54)；
10.根据权利要求2-9任一项所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，还包括保护壳(4)，所述保护壳(4)设置在安装壳体外侧。
...【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，包括底盘机架(1)、摆臂轮组(2)和车架横板(3)；
2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述摆臂轮组(2)包括安装壳体、右旋麦克纳姆轮(21)、左旋麦克纳姆轮(22)、电机(24)、传动机构和光轴(29)；
3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述传动机构采用同步带轮传动结构。
4.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述传动机构包括两组同步带轮传动结构，每组同步带轮传动结构均包括两个同步轮(23)和一个同步带(25)，两个同步轮(23)之间通过同步带(25)连接，其中一个同步轮(23)安装在光轴(29)上，另一个同步轮(23)与电机(24)的动力输出轴连接。
5.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述传动机构设置在右旋麦克纳姆轮(21)和左旋麦克纳姆轮(22)之间。
6.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮平衡车，其特征在于，所述安装壳体包括轮组安装横板(...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佩森，张盈，宋锦涛，华晨辉，丁玉章，
申请(专利权)人：成都工业学院，
类型：新型
国别省市：
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