【技术实现步骤摘要】
本申请属于医疗器械领域，尤其涉及一种全膝关节置换手术系统、手术系统以及截骨手术系统。
技术介绍
1、传统膝关节置换手术中，股骨需要完成5个平面截骨，胫骨需要完成1个平面截骨。
2、在股骨截骨的手术方案中，截股骨远端通常需要在股骨髓腔插入力线杆，在力线杆的辅助下安装辅助工具确定截骨面并进行截骨。然后医生再根据经验安装截骨导向组件，随后利用截骨导向组件截后四个截骨面。
3、由于目前的截骨导向组件已将股骨前髁截骨和股骨后髁截骨，以及股骨后斜截骨和股骨前斜截骨统一设计为四合一截骨模块，安装后可通过其上的导向通道对骨骼切割组件中的锯片进行导向切割，由此便可以得出其他四个平面截骨，但是截骨导向组件在截骨平面上的安装是由医生根据经验来确定的，而医生根据经验，容易受到医生本身的技能水准以及其他因素的影响，从而截骨导向组件安装位置不准确，进而降低膝关节置换手术的手术效果。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种全膝关节置换手术系统、手术系统以及截骨手术系统，提高骨骼截骨手术的精度。
2、根据本申请的第一个方面，本申请实施例提供一全膝关节置换手术系统，其包括：
3、规划模块，用于在与目标骨骼对应的预设切割模型中规划预设切割平面；
4、定位模块，用于定位目标骨骼的第一位置信息，并根据第一位置信息和预设切割平面，辅助在目标骨骼上定位与预设切割平面对应的截骨面；
5、其中，目标骨骼为股骨或胫骨。
6、可选地，股骨上的截骨面用
7、可选地，规划模块还用于在与目标骨骼对应的预设切割模型中规划预设参考线，预设参考线位于预设切割平面。
8、可选地，定位模块还用于在截骨面中，定位与预设参考线对应的目标参考线；
9、其中，目标参考线用于指引在截骨面上安装截骨导向组件或假体。
10、可选地，全膝关节置换手术系统还包括：
11、获取模块，用于在与目标骨骼对应的预设切割模型中规划预设切割平面和预设参考线之前，获取目标骨骼的目标骨骼信息；
12、构建模块，用于根据目标骨骼信息，构建与目标骨骼对应的预设切割模型。
13、可选地，规划模块包括：
14、生成单元，用于在预设切割模型中生成初始切割平面，初始切割平面平行于预设切割模型中目标骨骼的横断面；
15、第一获取单元，用于获取用户输入的调整信息；
16、调整单元，用于根据调整信息调整初始切割平面，形成预设切割平面。
17、可选地，调整信息包括：调整初始切割平面的截骨量、绕矢状面法线旋转初始切割平面或绕冠状面法线旋转初始切割平面。
18、可选地，规划模块还包括：
19、第一确定单元，用于确定预设切割模型的特征线段在预设切割平面上的投影为第一参考线；
20、第二确定单元，用于确定在预设切割平面上，与第一参考线的中点呈预设夹角的相交线为第二参考线，预设参考线包括第一参考线和第二参考线。
21、可选地，特征线段为通髁线。
22、可选地，其特征在于，定位模块包括：
23、第一示踪器，包括采样部和示踪部，示踪部用于定位截骨面上采样部的采样位置信息；
24、第一定位器，用于接收采样位置信息。
25、可选地，其特征在于，定位模块包括：
26、第二获取单元，用于获取采样位置信息；
27、第三确定单元，用于根据采样位置信息，确定采样位置信息在预设切割平面上对应的虚拟采样位置信息；
28、第四确定单元，用于在虚拟采样位置信息与预设参考线重叠的情况下，确定采样部所在的位置为目标参考线的至少一部分。
29、根据本申请的第二个方面，本申请实施例提供了一种手术系统，截骨导航手术系统包括：
30、如第一个方面中任一项的全膝关节置换手术系统；
31、第一控制组件，第一控制组件用于根据第一位置信息以及预设切割平面，控制手术系统在目标骨骼上切割形成截骨面。
32、根据本申请的第三个方面，提供一种截骨手术系统，该系统包括：
33、骨骼切割组件；
34、截骨导向组件；
35、如第一个方面中任一项的手术系统；定位模块还用于定位骨骼切割组件的第二位置信息；
36、第二控制组件，第二控制组件用于根据第一位置信息、第二位置信息以及预设切割平面，控制骨骼切割组件在目标骨骼上切割形成截骨面，截骨面用于安装截骨导向组件。
37、可选地，第二控制组件包括：
38、执行模块；
39、操控模块，操控模块与执行模块连接，执行模块用于在操控模块的控制下，驱动骨骼切割组件在目标骨骼上切割形成截骨面。
40、可选地，执行模块为机器人臂。
41、可选地，定位模块还包括：
42、第二示踪器，第二示踪器与目标骨骼连接；
43、第三示踪器，第三示踪器与骨骼切割组件连接；
44、第二定位器，第二定位器与第二示踪器、第三示踪器连接，第二定位器用于根据第二示踪器确定目标骨骼的第一位置信息，以及根据第三示踪器确定骨骼切割组件的第二位置信息。
45、本申请实施例的全膝关节置换手术系统、手术系统以及截骨手术系统，其中，全膝关节置换手术系统包括规划模块和定位模块，规划模块用于在与目标骨骼对应的预设切割模型中规划预设切割平面；定位模块用于定位目标骨骼的第一位置信息，并根据第一位置信息和预设切割平面，辅助在目标骨骼上定位与预设切割平面对应的截骨面；其中，目标骨骼为股骨或胫骨。基于此，先通过在预设参考模型中规划所需要的预设切割平面，再基于预设切割平面在目标骨骼上找到对应的截骨面，由此提高了在目标骨骼上确定截骨面准确性，进而提高了手术效果。
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1.一种全膝关节置换手术系统，用于辅助股骨和胫骨截骨，其特征在于，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述股骨上的截骨面用于安装截骨导向组件或假体，所述胫骨上的截骨面用于安装假体。
3.如权利要求1所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述规划模块还用于在与目标骨骼对应的预设切割模型中规划预设参考线，所述预设参考线位于所述预设切割平面。
4.如权利要求3所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述定位模块还用于在所述截骨面中，定位与所述预设参考线对应的目标参考线；
5.如权利要求1所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述全膝关节置换手术系统还包括：
6.如权利要求5所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述规划模块包括：
7.如权利要求6所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述调整信息包括：调整所述初始切割平面的截骨量、绕矢状面法线旋转所述初始切割平面或绕冠状面法线旋转所述初始切割平面。
8.如权利要求3所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述规
9.如权利要求8所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述特征线段为通髁线。
10.如权利要求8所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述定位模块包括：
11.如权利要求10所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述定位模块包括：
12.一种手术系统，其特征在于，所述系统包括：
13.一种截骨手术系统，其特征在于，所述系统包括：
14.如权利要求13所述的截骨手术系统，其特征在于，所述第二控制组件包括：
15.如权利要求14所述的截骨手术系统，其特征在于，所述执行模块为机器人臂。
16.如权利要求13所述的截骨手术系统，其特征在于，所述定位模块还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种全膝关节置换手术系统，用于辅助股骨和胫骨截骨，其特征在于，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述股骨上的截骨面用于安装截骨导向组件或假体，所述胫骨上的截骨面用于安装假体。
3.如权利要求1所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述规划模块还用于在与目标骨骼对应的预设切割模型中规划预设参考线，所述预设参考线位于所述预设切割平面。
4.如权利要求3所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述定位模块还用于在所述截骨面中，定位与所述预设参考线对应的目标参考线；
5.如权利要求1所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述全膝关节置换手术系统还包括：
6.如权利要求5所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述规划模块包括：
7.如权利要求6所述的全膝关节置换手术系统，其特征在于，所述调整信息包括：调整所述初始切割...
【专利技术属性】
技术研发人员：李书纲，张晓峰，杜可斌，盛林，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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