一种防脱型夹取机械抓手制造技术

本技术公开了一种防脱型夹取机械抓手，该机械抓手由外框，以及两块活动设置在外框内的夹爪构成；在夹爪的内侧还设置有防脱机构，该防脱机构包括：贴合组件，设置所述夹爪的内侧，该贴合组件的一端凸出至夹爪的外部，在对物体夹持中，贴合组件会先一步与物体接触，并完成对物体的夹持加工；回复组件，与所述夹爪活动贯穿，该回复组件朝向所述贴合组件的端面运动；通过设计的防脱机构，在对物体夹持中，通过自身的形变完成与物体表面的贴合，即使在夹持不规则形状物体时，也不会出现松脱的情况，同时防脱机构上的凸起，还能够进一步提升机械抓手与物体之间的摩擦力，从而使得松脱的概率再一次降低。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手，具体涉及一种防脱型夹取机械抓手。

技术介绍

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在包括工业在内的诸多领域中，机械手均有着广泛的使用。

2、目前的机械抓手在夹持物体时，为了避免被夹持物体的掉落，需要保证整体的夹持稳定性，而在夹持一些不规则形状物体时，为了避免夹持力度过大对不规则形状物体造成破损，机械手的夹持力度往往不会过大，同时由于两者之间的接触面较小，故在夹持过程中容易产生脱落的现象，在实际使用中存在较大的局限性，因此具有可改进的空间。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种防脱型夹取机械抓手，以解决上述
技术介绍
中提出的现有机械抓手在对不规则物体夹持中，容易出现松脱的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种防脱型夹取机械抓手，该机械抓手由外框，以及两块活动设置在外框内的夹爪构成；在夹爪的内侧还设置有防脱机构，该防脱机构包括：

3、贴合组件，设置所述夹爪的内侧，该贴合组件的一端凸出至夹爪的外部，在对物体夹持中，贴合组件会先一步与物体接触，并完成对物体的夹持加工；

4、回复组件，与所述夹爪活动贯穿，该回复组件朝向所述贴合组件的端面运动。

5、优选的，所述夹爪的内侧面开设有放置槽，所述贴合组件为内置在放置槽内的气囊，通过气囊与物体接触时，会挤压气囊，此时气囊会形变，从而与物体表面贴合，所述气囊凸出放置槽外部的一端包覆有橡胶片，橡胶片可以对气囊防护，避免在夹持中，不规则的物体将气囊刺破，在所述橡胶片的外表面形成有凸起，通过凸起提升与物体相抵时的摩擦力，进一步降低松脱的风险。

6、优选的，所述气囊朝向放置槽内侧面的一端粘合有双面胶，该双面胶与所述放置槽的内壁粘合连接，从而实现两者简单、快速的安装。

7、优选的，所述回复组件包括设置在放置槽侧壁与气囊之间的抵板，所述抵板背离气囊的侧面固定有连接柱，该连接柱活动贯穿放置槽至夹爪的外部，在所述连接柱的外部还套设有弹簧，该弹簧的两端分别与抵板以及放置槽的内壁相抵。

8、优选的，所述连接柱处于夹爪外部方向的端面螺纹可拆式安装有限位头，方便对连接柱进行限位，该限位头能够根据气囊被抵板压缩的位置做出调节，避免抵板对气囊的过度压缩。

9、优选的，所述抵板的顶端面粘合有硅胶片，该硅胶片与所述气囊相抵，通过硅胶片能够实现与气囊的柔性相抵，降低损坏风险。

10、优选的，所述机械抓手的顶部还安装有气缸，该气缸的输出端贯穿外框并与夹爪的顶部相抵，所述气缸的顶部安装有安装架。

11、与现有技术相比，本技术的有益效果是：

12、通过设计的防脱机构，在对物体夹持中，通过自身的形变完成与物体表面的贴合，即使在夹持不规则形状物体时，也不会出现松脱的情况，同时防脱机构上的凸起，还能够进一步提升机械抓手与物体之间的摩擦力，从而使得松脱的概率再一次降低，以此实现防脱的功能，该防脱机构结构简单，方便加工生产，整体具有较高的通用性。

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【技术保护点】

1.一种防脱型夹取机械抓手，该机械抓手由外框，以及两块活动设置在外框内的夹爪(100)构成；其特征在于：在夹爪(100)的内侧还设置有防脱机构，该防脱机构包括：

2.根据权利要求1所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述夹爪(100)的内侧面开设有放置槽(100a)，所述贴合组件为内置在放置槽(100a)内的气囊(103)，所述气囊(103)凸出放置槽(100a)外部的一端包覆有橡胶片(102)，在所述橡胶片(102)的外表面形成有凸起(102a)。

3.根据权利要求2所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述气囊(103)朝向放置槽(100a)内侧面的一端粘合有双面胶(103a)，该双面胶(103a)与所述放置槽(100a)的内壁粘合连接。

4.根据权利要求2所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述回复组件包括设置在放置槽(100a)侧壁与气囊(103)之间的抵板(106)，所述抵板(106)背离气囊(103)的侧面固定有连接柱(104)，该连接柱(104)活动贯穿放置槽(100a)至夹爪(100)的外部，在所述连接柱(104)的外部还套设有弹簧(105)，该弹簧(105)的两端分别与抵板(106)以及放置槽(100a)的内壁相抵。

5.根据权利要求4所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述连接柱(104)处于夹爪(100)外部方向的端面螺纹可拆式安装有限位头(104a)。

6.根据权利要求4所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述抵板(106)的顶端面粘合有硅胶片(106a)，该硅胶片(106a)与所述气囊(103)相抵。

7.根据权利要求1所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述机械抓手的顶部还安装有气缸(101)，该气缸(101)的输出端贯穿外框并与夹爪(100)的顶部相抵，所述气缸(101)的顶部安装有安装架(200)。

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【技术特征摘要】

1.一种防脱型夹取机械抓手，该机械抓手由外框，以及两块活动设置在外框内的夹爪(100)构成；其特征在于：在夹爪(100)的内侧还设置有防脱机构，该防脱机构包括：

2.根据权利要求1所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述夹爪(100)的内侧面开设有放置槽(100a)，所述贴合组件为内置在放置槽(100a)内的气囊(103)，所述气囊(103)凸出放置槽(100a)外部的一端包覆有橡胶片(102)，在所述橡胶片(102)的外表面形成有凸起(102a)。

3.根据权利要求2所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述气囊(103)朝向放置槽(100a)内侧面的一端粘合有双面胶(103a)，该双面胶(103a)与所述放置槽(100a)的内壁粘合连接。

4.根据权利要求2所述的一种防脱型夹取机械抓手，其特征在于：所述回复组件包括设置在放置槽(100a)侧壁与气囊(103)之间的抵板(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一晨，
申请(专利权)人：武汉东泰盛机械有限公司，
类型：新型
国别省市：