【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种基于双机联动的帧同步协同控制方法及其控制系统。
技术介绍
1、随着智能设备技术的迅猛发展，双机联动系统因其独特的优势在多个领域得到了广泛应用。特别是在需要高精度同步控制的场景中，如安防监控、自动驾驶、航空航天等领域，双机或多机联动系统的帧同步协同控制显得尤为重要。然而，由于设备性能差异、时钟漂移以及网络延迟等因素，如何实现高精度、高效率的帧同步协同控制一直是业界研究的难点。
2、传统的帧同步控制方法主要依赖于硬件同步信号或软件时间戳校准，但这些方法往往存在局限性。硬件同步信号虽然精度高，但成本高、实施复杂；软件时间戳校准虽然灵活，但容易受到网络延迟和设备性能波动的影响，导致同步精度下降。
3、因此，有必要提供一种基于双机联动的帧同步协同控制方法及其控制系统解决上述技术问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于双机联动的帧同步协同控制方法及其控制系统，通过实时获取摄像模块的性能参数，并结合历史时钟漂移数据，动态计算时间偏移量，从而实现对帧同步信号的精确控制。
2、本专利技术提供的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，包括主控模块以及与主控模块交互的第一摄像模块和第二摄像模块，控制方法包括以下步骤：
3、s1：在所述第一摄像模块拍摄第一图像帧时，发出同步指令；
4、s2：所述主控模块响应于同步指令，获取拍摄第一图像帧时第一摄像模块和第二摄像模块的性能参数，并结合已知
5、s3：基于拍摄第一图像帧时的动态时间偏移量确定帧同步信号的发送时间，并在所述发送时间内向第二摄像模块发送所述帧同步信号，以控制所述第二摄像模块拍摄第二图像帧；
6、s4：通过所述主控模块获取并计算第一图像帧和第二图像帧间的图像内容重叠率，并比较所述图像内容重叠率与预设的阈值；
7、s5：基于比较结果更新下一帧的动态时间偏移量，并根据更新的动态时间偏移量再次执行帧同步信号的控制，直至满足停止条件。
8、优选的，在步骤s2中，所述性能参数包括第一摄像模块和第二摄像模块各自处理器的当前负载率和当前工作温度。
9、优选的，步骤s2具体包括以下步骤：
10、s201：所述主控模块读取第一摄像模块和第二摄像模块各自处理器的当前负载率和当前工作温度，以及从数据库中获取已知的历史时钟漂移数据；
11、s202：基于历史性能参数和已知的历史时钟漂移数据构建基于神经网络的偏移量确定模型；
12、s203：将当前负载率、当前工作温度以及已知的历史时钟漂移数据输入所述偏移量确定模型进行前向传播，并输出动态时间偏移量。
13、优选的，在步骤s203中：
14、所述偏移量确定模型包括输入层、隐藏层以及输出层，其中，所述输入层用于接收当前负载率、当前工作温度以及已知的历史时钟漂移数据，所述隐藏层用于利用激活函数学习当前负载率、当前工作温度以及已知的历史时钟漂移数据与动态时间偏移量的非线性关系，所述输出层用于输出预测的动态时间偏移量。
15、优选的，步骤s3具体包括以下步骤：
16、s301：基于所述动态时间偏移量计算所述第二摄像模块发送帧同步信号的时间点；
17、s302：在计算的帧同步信号的发送时间点，主控模块向第二摄像模块发送帧同步信号，触发第二摄像模块的拍摄操作；
18、s303：第二摄像模块在接收到帧同步信号后，根据帧同步信号拍摄第二图像帧，以实现与第一摄像模块的帧同步。
19、优选的，步骤s4具体包括以下步骤：
20、s401：通过所述主控模块获取第一图像帧的第一图像数据和第二图像帧的第二图像数据；
21、s402：提取第一图像数据的第一特征集以及第二图像数据的第二特征集并匹配，并基于匹配结果计算图像内容重叠率，所述图像内容重叠率的计算公式为：
22、
23、其中，|m|为匹配结果中匹配特征对的数量，|f1|和|f2|分别为第一特征集和第二特征集的大小，k为图像内容重叠率；
24、s403：比较所述图像内容重叠率与预设的阈值大小，得到比较结果，其中，所述比较结果包括所述图像内容重叠率小于、等于或者大于阈值。
25、优选的，步骤s5具体为：
26、在所述图像内容重叠率大于阈值时，不调整当前的动态时间偏移量，
27、在所述图像内容重叠率小于或者等于阈值时，调整当前的动态时间偏移量，最后根据未调整的动态时间偏移量或者调整的动态时间偏移量再次进行帧同步信号的控制。
28、本专利技术还提供了一种基于双机联动的帧同步协同控制系统，包括主控模块以及与主控模块交互的第一摄像模块和第二摄像模块，所述主控模块包括：
29、指令发送子模块，用于在所述第一摄像模块拍摄第一图像帧时，发出同步指令；
30、动态时间偏移量确定子模块，用于所述主控模块响应于同步指令，获取拍摄第一图像帧时第一摄像模块和第二摄像模块的性能参数，并结合已知的第一摄像模块与第二摄像模块间的历史时钟漂移数据确定动态时间偏移量；
31、同步拍摄子模块，用于基于拍摄第一图像帧时的动态时间偏移量确定帧同步信号的发送时间，并在所述发送时间内向第二摄像模块发送所述帧同步信号，以控制所述第二摄像模块拍摄第二图像帧；
32、比较子模块，用于通过所述主控模块获取并计算第一图像帧和第二图像帧间的图像内容重叠率，并比较所述图像内容重叠率与预设的阈值；
33、更新子模块，用于基于比较结果更新下一帧的动态时间偏移量，并根据更新的动态时间偏移量再次执行帧同步信号的控制，直至满足停止条件。
34、与相关技术相比较，本专利技术提供的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法及其控制系统具有如下有益效果：
35、本专利技术通过实时获取摄像模块的性能参数并结合历史时钟漂移数据，能够精确计算并动态调整时间偏移量，从而确保双机或多机联动系统中的图像帧在时间上保持高度同步，显著提升了帧同步的精度和稳定性，有效避免了由于设备性能差异和时钟漂移导致的同步误差，同时，通过计算图像内容重叠率并与预设阈值进行比较，能够实时评估同步效果，并根据评估结果自适应地调整时间偏移量，实现了同步控制的持续优化，能够适应不同的应用场景和设备性能，具有更强的灵活性和可扩展性。
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1.一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，包括主控模块以及与主控模块交互的第一摄像模块和第二摄像模块，其特征在于，控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，其特征在于，在步骤S2中，所述性能参数包括第一摄像模块和第二摄像模块各自处理器的当前负载率和当前工作温度。
3.根据权利要求2所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，其特征在于，步骤S2具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，其特征在于，在步骤S203中：
5.根据权利要求4所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，其特征在于，步骤S3具体包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，其特征在于，步骤S4具体包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，其特征在于，步骤S5具体为：
8.一种基于双机联动的帧同步协同控制系统，包括主控模块以及与主控模块交互的第一摄像模块和第二摄像模块，其特征在
...【技术特征摘要】
1.一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，包括主控模块以及与主控模块交互的第一摄像模块和第二摄像模块，其特征在于，控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，其特征在于，在步骤s2中，所述性能参数包括第一摄像模块和第二摄像模块各自处理器的当前负载率和当前工作温度。
3.根据权利要求2所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，其特征在于，步骤s2具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于双机联动的帧同步协同控制方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆俊，徐巍威，赵丹萍，范星伟，赵晶，程峰，冯获，黄颖，郭竹修，陈明昌，郑有凌，张宇，姜春桐，
申请(专利权)人：四川新视创伟超高清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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