【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图，特别是涉及一种车道线聚合方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、道路地图在可移动装置的导航或路径规划过程中，发挥着重要的作用。道路地图的生成，离不开对路面中车道数据的采集和车道线的生成。
2、传统技术中，在进行车道线生成时，通常单车对车道线进行车道线点的采集，并对所采集的所有车道线点进行多项式拟合，得到一条车道线的对应曲线。然而，采用上述方式容易受到车道线点的采集效果的影响，所得的车道线的对应曲线的拟合效果较差，其趋势不能贴合车道线的实际情况。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高所成车道线准确度的车道线聚合方法、装置、设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种车道线聚合方法，包括：
3、获取对目标车道线进行拟合所得的车道线拟合曲线；其中，车道线拟合曲线包括第一拟合曲线和第二拟合曲线；其中，车道线拟合曲线通过对目标车道线的原始采集数据进行拟合得到；第一拟合曲线和第二拟合曲线分别对应的原始采集数据的采集误差不同；
4、根据第一拟合曲线和第二拟合曲线在目标车道线中对应相同路段的公共曲线的位置分布情况，确定拟合偏移数据；
5、根据拟合偏移数据，对第一拟合曲线和第二拟合曲线进行聚合，得到目标车道线的聚合拟合曲线。
6、在其中一个实施例中，根据第一拟合曲线和第二拟合曲线在目标车道线中对应相同路段的公共曲线的位置分布情况，确定拟合偏移数据，包括：基于目标车道线中的目标
7、将各采样点在参考曲线段上进行投影，得到相应采样点的投影点；根据各采样点的位置信息和相应投影点的位置信息，确定相应基准曲线段的拟合偏移数据。
8、在其中一个实施例中，根据各采样点的位置信息和相应投影点的位置信息，确定相应基准曲线段的拟合偏移数据，包括：确定基准曲线段的基准置信权重，以及参考曲线段的参考置信权重；
9、针对各采样点，根据基准置信权重和参考置信权重，分别对采样点的位置信息和相应投影点的位置信息进行加权，并将加权和值作为相应采样点的单点偏移数据；将基准曲线段中各采样点对应单点偏移数据的平均值，作为相应基准曲线段的拟合偏移数据。
10、在其中一个实施例中，确定基准曲线段的基准置信权重，以及参考曲线段的参考置信权重，包括：根据基准曲线段对应原始采集数据的数量，和/或基准曲线段的线段长度，确定基准曲线段的基准置信权重；以及，根据参考曲线段对应原始采集数据的数量，和/或参考曲线段的线段长度，确定参考曲线段的参考置信权重。
11、在其中一个实施例中，基于目标车道线中的目标位置点对第一拟合曲线和第二拟合曲线进行切分，得到至少一个拟合曲线段组，包括：根据目标车道线中各位置点，对第一拟合曲线和第二拟合曲线进行对齐；根据第一拟合曲线与第二拟合曲线之间距离较近的组成点，对第一拟合曲线和第二拟合曲线进行切分，得到至少一个拟合曲线段组；其中，距离较近的组成点对应目标车道线中的目标位置点。
12、在其中一个实施例中，若拟合曲线段组的数量为至少两个，则根据拟合偏移数据，对第一拟合曲线和第二拟合曲线进行聚合，得到目标车道线的聚合拟合曲线，包括：针对任一包括两条拟合曲线段的拟合曲线段组，根据拟合曲线段组中基准曲线段的拟合偏移数据，对拟合曲线段组中的基准曲线段进行偏移处理，得到拟合曲线段组的聚合曲线段；针对任一包括一条拟合曲线段的拟合曲线段组，直接将拟合曲线段组中的拟合曲线段，作为拟合曲线段组的聚合曲线段；沿着目标车道线的车道延伸方向，对各拟合曲线段组的聚合曲线段进行连接，得到目标车道线的聚合拟合曲线。
13、在其中一个实施例中，车道线拟合曲线采用以下方式确定：获取不同采集误差的车辆对目标车道线进行数据采集所得的原始采集数据；针对同一车辆所采集的至少两条原始采集数据，将在车道延伸方向上差异较小的至少两条原始采集数据进行拼接融合，以更新至少两条原始采集数据；根据不同原始采集数据在车道延伸方向的垂直方向上的距离，对各原始采集数据进行分组拟合，得到至少一条车道线拟合曲线。
14、在其中一个实施例中，将在车道延伸方向上差异较小的至少两条原始采集数据进行拼接融合，以更新至少两条原始采集数据，包括：针对同一车辆在相邻采集时段所采集的两条原始采集数据，若两条原始采集数据在车道延伸方向上的断连距离小于预设距离阈值，且角度变化数据小于预设角度阈值，则确定两条原始采集数据在车道延伸方向的垂直方向上是否存在交叠；若两条原始采集数据在车道延伸方向的垂直方向上有交叠，则将两条原始采集数据的交叠部分删除，以更新两条原始采集数据；将更新后的两条原始采集数据之间的断连位置进行连接，以再次更新两条原始采集数据。
15、在其中一个实施例中，若车道线拟合曲线为至少三条，则方法还包括：根据每条车道线拟合曲线的曲线长度，和/或对应原始采样数据的数量，对至少三条车道线拟合曲线进行排序；根据排序结果，选取其中两条车道线拟合曲线作为第一拟合曲线和第二拟合曲线；相应的，在根据拟合偏移数据，对第一拟合曲线和第二拟合曲线进行聚合，得到目标车道线的聚合拟合曲线之后，方法还包括：根据排序结果从未处理的车道线拟合曲线中重新选取一条车道线拟合曲线；将重新选取的车道线拟合曲线和聚合拟合曲线，分别作为新的第一拟合曲线和新的第二拟合曲线，并重新执行聚合拟合曲线的确定操作，直至不存在未处理的车道线拟合曲线。
16、第二方面，本申请还提供了一种车道线聚合装置，其特征在于，包括：
17、获取模块，用于获取对目标车道线进行拟合所得的车道线拟合曲线；其中，车道线拟合曲线包括第一拟合曲线和第二拟合曲线；其中，车道线拟合曲线通过对目标车道线的原始采集数据进行拟合得到；第一拟合曲线和第二拟合曲线分别对应的原始采集数据的采集误差不同；
18、确定模块，用于根据第一拟合曲线和第二拟合曲线在目标车道线中对应相同路段的公共曲线的位置分布情况，确定拟合偏移数据；
19、聚合模块，用于根据拟合偏移数据，对第一拟合曲线和第二拟合曲线进行聚合，得到目标车道线的聚合拟合曲线。
20、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
21、获取对目标车道线进行拟合所得的车道线拟合曲线；其中，车道线拟合曲线包括第一拟合曲线和第二拟合曲线；其中，车道线拟合曲线通过对目标车道线的原始采集数据进行拟合得到；第一拟合曲线和第二拟合曲线分别对应的原始采集数据的采集误差不同；
22、根据第一拟合曲线和第二拟本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道线聚合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线在所述目标车道线中对应相同路段的公共曲线的位置分布情况，确定拟合偏移数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述采样点的位置信息和相应投影点的位置信息，确定相应基准曲线段的拟合偏移数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述基准曲线段的基准置信权重，以及所述参考曲线段的参考置信权重，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道线中的目标位置点对所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行切分，得到至少一个拟合曲线段组，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述拟合曲线段组的数量为至少两个，则所述根据所述拟合偏移数据，对所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行聚合，得到所述目标车道线的聚合拟合曲线，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线拟合曲线采用以下方式确定：
8.根据
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，若所述车道线拟合曲线为至少三条，则所述方法还包括：
10.一种车道线聚合装置，其特征在于，包括：
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线聚合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线在所述目标车道线中对应相同路段的公共曲线的位置分布情况，确定拟合偏移数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述采样点的位置信息和相应投影点的位置信息，确定相应基准曲线段的拟合偏移数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述基准曲线段的基准置信权重，以及所述参考曲线段的参考置信权重，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道线中的目标位置点对所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行切分，得到至少一个拟合曲线段组，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述拟合曲线段组的数量为至少两个，则所述根据所述拟合偏移数据，对所述第一拟合曲线和...
【专利技术属性】
技术研发人员：王阳，
申请(专利权)人：沈阳美行科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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