【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及单陀螺定向，尤其涉及一种寻北仪的短时间双位置寻北方法及系统。
技术介绍
1、姿态角的确定是惯性导航领域重要的需求，在寻北仪系统中，“转位机构+单陀螺”实现了静态水平条件下的航向初值确定问题。在倾角仪中，使用三个加速度计实现了静态条件下水平姿态角的确定。现有的寻北仪常采用四位置寻北的方案进行寻北，这种方案的寻北时间久，且精度较低。而在某些应用场合需要短时间就确定角度值，且需要较高的精度，现有的方案并不能满足要求。
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种寻北仪的短时间双位置寻北方法及系统，以缩短寻北时间，同时提升精度。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提出了一种寻北仪的短时间双位置寻北方法，所述寻北仪包括转位机构、一组陀螺以及x轴和y轴两组加速度计，所述方法包括：
3、步骤s1：根据寻北仪的标定参数完成陀螺数据、加计数据的误差补偿，记录转位机构初始的角度值；
4、步骤s2：将转位机构在角度值的位置作为第一个位置，采集寻北仪在第一个位置时的陀螺数据和加计数据；旋转转位机构使转位机构转动到第二个位置，采集寻北仪在第二个位置时的陀螺数据和加计数据，计算出转位机构在0°位置的粗略方位角度值；
5、步骤s3：判断当前的方位角与南北向之间的关系，根据判断结果再次旋转转位机构，并实时采集陀螺数据和加计数据，计算并输出姿态角度精确值。
6、相应地，本专利技术实施例还提供了一种寻北仪的短时间双
7、补偿模块：根据寻北仪的标定参数完成陀螺数据、加计数据的误差补偿，记录转位机构初始的角度值；
8、粗计算模块：将转位机构在角度值的位置作为第一个位置，采集寻北仪在第一个位置时的陀螺数据和加计数据；旋转转位机构使转位机构转动到第二个位置，采集寻北仪在第二个位置时的陀螺数据和加计数据，计算出转位机构在0°位置的粗略方位角度值；
9、精计算模块：判断当前的方位角与南北向之间的关系，根据判断结果再次旋转转位机构，并实时采集陀螺数据和加计数据，计算并输出姿态角度精确值。
10、本专利技术的有益效果为：本专利技术采用双位置寻北，先进行角度粗测，旋转后再根据双位置对准进行角度精测；本专利技术可以在较短的时间内完成态角的计算。本专利技术在寻北过程中，精确计算寻北结果，同时将陀螺转动到南向和北向，避免了东向和西向的死区、阈值区间等，提升了数据的准确性。
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1.一种寻北仪的短时间双位置寻北方法，所述寻北仪包括转位机构、一组陀螺以及x轴和y轴两组加速度计，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的寻北仪的短时间双位置寻北方法，其特征在于，步骤S2包括：
3.如权利要求2所述的寻北仪的短时间双位置寻北方法，其特征在于，子步骤S23中，根据下式计算转位机构在0°时的粗略方位角度值a：
4. 如权利要求3所述的寻北仪的短时间双位置寻北方法，其特征在于，步骤S3中，若当前方位角 ，则控制转位机构转动到南向位置，当前转位机构的角度为 ，计算得到当前的方位角记为 ；再控制转位机构转动到北向位置，即时计算出转位机构0°时的精确方位角度值，精确方位角度值为；
5.如权利要求4所述的寻北仪的短时间双位置寻北方法，其特征在于，步骤S3中，根据下式计算转位机构0°时的精确方位角度值：
6.一种寻北仪的短时间双位置寻北系统，所述寻北仪包括转位机构、一组陀螺以及x轴和y轴两组加速度计，其特征在于，所述系统包括：
7.如权利要求6所述的寻北仪的短时间双位置寻北系统，其特征在于，粗计算
8.如权利要求7所述的寻北仪的短时间双位置寻北系统，其特征在于，粗计算模块根据下式计算转位机构在0°时的粗略方位角度值a：
9. 如权利要求8所述的寻北仪的短时间双位置寻北系统，其特征在于，若当前方位角 ，精计算模块则控制转位机构转动到南向位置，当前转位机构的角度为 ，计算得到当前的方位角记为 ；再控制转位机构转动到北向位置，即时计算出转位机构0°时的精确方位角度值，精确方位角度值为；
10.如权利要求9所述的寻北仪的短时间双位置寻北系统，其特征在于，精计算模块根据下式计算转位机构0°时的精确方位角度值：
...【技术特征摘要】
1.一种寻北仪的短时间双位置寻北方法，所述寻北仪包括转位机构、一组陀螺以及x轴和y轴两组加速度计，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的寻北仪的短时间双位置寻北方法，其特征在于，步骤s2包括：
3.如权利要求2所述的寻北仪的短时间双位置寻北方法，其特征在于，子步骤s23中，根据下式计算转位机构在0°时的粗略方位角度值a：
4. 如权利要求3所述的寻北仪的短时间双位置寻北方法，其特征在于，步骤s3中，若当前方位角 ，则控制转位机构转动到南向位置，当前转位机构的角度为 ，计算得到当前的方位角记为 ；再控制转位机构转动到北向位置，即时计算出转位机构0°时的精确方位角度值，精确方位角度值为；
5.如权利要求4所述的寻北仪的短时间双位置寻北方法，其特征在于，步骤s3中，根据下式计算转位机构0°时的精确方位角度值：
6.一种寻北仪的短时间双位置寻北系统，所述寻北仪包括转位机构、一组陀螺以及x轴和y轴两...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓麟，李汉舟，
申请(专利权)人：广东奥斯诺工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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