【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检无人机，尤其涉及一种机动输油管线巡检无人机及其控制方法。
技术介绍
1、机动输油管线采用装配式管线现场快速连接，地面铺设，具有铺设展开速度快、应急输油保障效率高、机动灵活方便等特点，广泛应用于抢险救灾、应急救援、备战打仗等场合。机动输油管线规模庞大，展开距离远，点多线长，运行维护管理要求高，尤其是管线采用地面裸露铺设，极易遭外部因素破坏。输油过程中不间断地对线路进行巡查巡检是及时发现管线遭受破坏、发生泄漏等意外事故的最为常用、也是最可靠的做法，对确保管线输油安全具有重要作用。传统的人工巡线作业动用人力多、劳动强度大，速度慢、效率低，发现问题不及时，受地形、天铁限制大。采用无人机巡检可以有效解决人工巡线存在的不足和缺陷。
2、现有公告号cn207364667u公开了一种无人机管线巡检系统，包括无人机体，无人机体内部置有控制芯片、卫星定位系统、通讯设备，无人机体前部置有测距摄像头，下部接有摄像机、热成像摄像机。主要通过无人机对埋地固定管道沿线进行巡检，利用回传的图片影像人工识别地表特征变化，发现管线漏油、被占压等情况，省时省力，效率高。
3、但是，上述无人机管线巡检系统结构简单，未对摄像机进行保护，而无人机飞行中环境各异，容易造成对摄像机的碰撞，损坏摄像机，影响巡检效果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机动输油管线巡检无人机及其控制方法，解决了上述无人机管线巡检系统结构简单，未对摄像机进行保护，而无人机飞行中环境各异，容易造成对
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种机动输油管线巡检无人机，包括机体，还包括驱动组件和影像组件；
3、所述影像组件包括旋转台、安装台、动力构件、支架、缓冲气囊和缓冲弹簧，所述旋转台位于所述机体的底部，所述安装台与所述旋转台固定连接，并位于所述旋转台的底部，所述动力构件与所述旋转台连接，所述支架与所述旋转台固定连接，并位于所述旋转台的底部，所述缓冲气囊的数量为多个，多个所述缓冲气囊分别与所述支架固定连接，并分别位于所述安装台的周围，所述缓冲弹簧位于所述缓冲气囊的内部，所述驱动组件与所述机体连接。
4、其中，所述动力构件包括传感器、转动轴、动力电机和传动部件，所述传感器与所述安装台固定连接，并位于所述安装台的表壁；所述转动轴与所述旋转台固定连接，并与所述机体转动连接，且位于所述机体的内部；所述动力电机与所述机体拆卸连接，并位于所述机体的内部；所述传动部件与所述动力电机连接。
5、其中，所述传动部件包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述动力电机的输出端固定连接；所述第二齿轮与所述转动轴固定连接，并与所述第一齿轮啮合。
6、其中，所述驱动组件包括机臂、螺旋桨模块和控制构件，所述机臂的数量为六个，六个所述机臂分别与所述机体拆卸连接；六个所述机臂远离所述机体的一侧分别连接有所述螺旋桨模块；所述控制构件位于所述机体的内部。
7、其中，所述控制构件包括飞控模块和数据收发模块，所述飞控模块与所述螺旋桨模块连接；所述数据收发模块与所述飞控模块连接。
8、其中，所述控制构件还包括供电模块，所述供电模块分别与所述飞控模块、所述数据收发模块、所述动力电机和所述传感器连接。
9、其中，所述机动输油管线巡检无人机还包括任务载荷挂架，所述任务载荷挂架与所述机体拆卸连接，并位于所述机体的底部。
10、一种机动输油管线巡检无人机控制方法，包括以下步骤：
11、飞控模块接收地面指令，控制螺旋桨模块启动，带动机体飞行；
12、所述机体飞行过程中利用安装台内的摄像机进行拍摄；
13、拍摄数据和所述机体飞行数据通过数据收发模块传输于地面站。
14、本专利技术的一种机动输油管线巡检无人机及其控制方法，所述驱动组件带动所述机体飞行，所述旋转台由所述机体内部设置的所述动力构件驱动转动，所述安装台内部安装巡检拍摄所需的摄像机，所述支架设置在所述安装台的外侧，并连接有所述缓冲气囊，多个所述缓冲气囊包围在所述安装台的四周，并留有供摄像机拍摄的空间，多个所述缓冲气囊的内部均设置有多个所述缓冲弹簧，在所述机体飞行过程中，碰到障碍物时，所述动力构件首先驱动所述旋转台转动，带动摄像机的镜头远离障碍物，避免镜头碰撞损坏，同时，障碍物会优先触碰到所述缓冲气囊，利用气压进行缓冲，所述缓冲弹簧增强所述缓冲气囊的复弹力，促使缓冲效果更好，避免碰撞损坏，保障巡检效果。
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1.一种机动输油管线巡检无人机，包括机体，其特征在于，
2.如权利要求1所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
3.如权利要求2所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
4.如权利要求2所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
5.如权利要求4所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
6.如权利要求5所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
7.如权利要求1所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
8.一种机动输油管线巡检无人机控制方法，适用于如权利要求1所述的所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种机动输油管线巡检无人机，包括机体，其特征在于，
2.如权利要求1所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
3.如权利要求2所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
4.如权利要求2所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，
5.如权利要求4所述的机动...
【专利技术属性】
技术研发人员：雍歧卫，何德安，张镇，姜俊泽，李江，刘书俊，方钢，郭杨，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军勤务学院，
类型：发明
国别省市：
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