【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械手，尤其涉及一种吸附机械手装置。
技术介绍
1、负压吸附机械手通常用于拾取并运送板状工件，其工作原理是：通过负压管路向吸附部件抽吸气体而使得吸附部件与工件之间形成负压状态，从而实现对工件的吸附。
2、现有技术中具有如下两种典型的吸附部件。
3、第一种典型的吸附部件为柔性吸附部件，该柔性吸附部件由柔性材料制成，且该柔性吸附部件配置成中部形成有波浪壁，前部形成有喇叭口的结构，在使柔性吸附部件靠近工件后，通过负压管路向柔性吸附部件的内部抽吸气体而使得柔性吸附部件与工件之间形成负压，从而吸附工件。柔性吸附部件的使用优点是：在吸附工件前，无需使柔性吸附部件与工件预先接触，在吸附工件后，柔性吸附部件通过变形能够顺应工件在竖向上的振动（浮动），因而，工件在竖向上的轻微振动不容易导致工件从柔性吸附部件上脱落；柔性吸附部件的使用缺点是：工件容易相对于柔性吸附部件在竖向上运动，如，振动，因而，柔性吸附部件在保持工件的稳定性方面较差。
4、第二种典型的吸附部件为刚性吸附部件，该刚性吸附部件通常由硬质材料制成，例如，由金属材料制成，通常地，该刚性吸附部件具有基本上封闭的负压腔室以及用于与工件接触的平整的接触面，接触面上开设有众多贯通至负压腔室的抽吸孔，负压管路将负压腔室抽吸成负压状态，从而借由抽吸孔吸附工件。刚性吸附部件的使用优点是：刚性吸附部件在保持工件的稳定性方面较佳；刚性吸附部件的使用缺点是：在吸附工件前，需要预先与工件接触，在吸附工件后，工件一旦与接触面产生较小距离的分离，则导致吸附失效
5、现有技术中还出现了同时具有柔性吸附部件与刚性吸附部件的负压吸附机械手，该负压吸附机械手吸附工件的过程为：使机械手靠近工件，首先，使柔性吸附部件形成负压状态而吸附工件，工件被柔性吸附部件吸附的同时而上移，从而与刚性吸附部件的接触面接触，然后，使刚性吸附部件形成负压状态而吸附工件，从而完成吸附。这种机械手克服了两种吸附部件单独使用时的一些缺点。
6、然而，上述的同时配置有柔性吸附部件和刚性吸附部件的机械手仍存在如下问题。
7、1、因柔性吸附部件与刚性吸附部件在吸附工件过程中吸附时机、所要求的负压程度、负压状态（柔性吸附部件为动态负压，刚性吸附部件为静态负压）不同，在完成吸附后，两者所要求负压程度也不同，因而，上述的机械手为两个吸附部件配合了两套负压管路和抽吸源（如，泵），这势必增加了成本，增大了设备的复杂程度。
8、2、柔性吸附部件单独使用时维持负压程度的耗能较大，而与刚性吸附部件配合使用时，柔性吸附部件的耗能并没有改善。
9、3、在运送工件时，若因某些原因导致工件与刚性吸附部件的接触面分离，因对抽吸源的运行功率的调节具有滞后性而不能瞬时增大而导致柔性吸附部件不能瞬时增大对工件的吸附力，进而可能导致工件从机械手上脱落。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种吸附机械手装置。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施例采用的技术方案是：
3、一种吸附机械手装置，包括：
4、机械臂；
5、保持盘，其固定于所述机械臂的下端；
6、抽吸管，其穿设所述保持盘；
7、吸附部件，其位于所述保持盘的下方，所述吸附部件包括柔性吸附部件和刚性吸附部件；所述刚性吸附部件具有封闭的第一腔、形成于底部的接触面、开设于所述接触面并贯通至所述第一腔的抽吸孔，所述刚性吸附部件附接于所述抽吸管的下端并使得所述抽吸管与所述第一腔连通；所述柔性吸附部件围绕于所述刚性吸附部件的外围并限定出下端敞口的第二腔，所述柔性吸附部件的上端附接于所述保持盘；其中：
8、位于所述第二腔中的所述抽吸管的管壁上开设有通气流道以使得所述抽吸管与所述第二腔连通，所述通气流道形成允许气流通过的通流截面，使得通流截面能够调节，且将所述通流截面的调节方式配置成：
9、在所述柔性吸附部件吸附工件时，使得所述通流截面的大小为第一值，在所述柔性吸附部件吸附工件而使得工件与所述刚性吸附部件的接触面接触后，使得所述通流截面的大小为第二值，所述第一值大于所述第二值。
10、优选地，所述刚性吸附部件与所述抽吸管滑动配合以使得所述刚性吸附部件能够相对于所述抽吸管进行轴向伸缩，在所述刚性吸附部件上移回缩过程中，所述通流截面的大小从所述第一值切换至所述第二值，在所述刚性吸附部件下移伸出过程中，所述通流截面的大小从所述第二值切换至所述第一值。
11、优选地，所述抽吸管与所述刚性吸附部件之间设置有阀套，所述抽吸管上套设有弹簧，所述弹簧介于所述阀套与所述保持盘之间以用于朝下推抵所述阀套；其中：
12、所述刚性吸附部件与所述阀套的下端固定；
13、所述抽吸管的下端伸入至所述阀套并能够相对于所述阀套轴向滑动，所述抽吸管的下端形成有限位台；
14、所述通气流道包括形成于所述抽吸管的管壁上的轴向延伸的导气槽以及开设于所述导气槽的下端的槽底并贯通至所述抽吸管的管孔的壁孔；所述导气槽具有自下而上次依次连接的第一槽段、中间槽段和第二槽段，所述第一槽段的截面大于所述第二槽段的截面，所述壁孔的截面大于所述第一槽段的截面；在所述刚性吸附部件上移回缩后，所述阀套的上端上移至与所述第二槽段相对的位置以限定出大小为第二值的通流截面，而在所述刚性吸附部件下移伸出后，所述阀套的上端下移至与所述第一槽段相对的位置以限定出大小为第一值的通流截面。
15、优选地，所述通气流道包括多个，多个所述通气流道沿周向排布。
16、优选地，
17、所述刚性吸附部件的接触面上开设有正压孔；
18、自所述抽吸管引出供气管，所述供气管上设置有开关阀，所述开关阀响应于抽吸管的负压状态而关闭且响应于所述抽吸管的解除负压状态而打开。
19、优选地，所述开关阀包括具有阀腔的阀体、设置于所述阀腔中并能够沿所述阀腔轴向移动的阀芯、设置于所述阀腔中并用于推抵所述阀芯的施力弹簧，自所述抽吸管引出控制管路连接至所述阀腔的一个端部，所述阀腔的另一个端部具有平衡孔，所述开关阀的两个气口横向贯通所述阀腔。
20、优选地，所述抽吸管上具有两个并列的支路，两个所述支路上均设置有单向阀，两个所述单向阀的安装方向相反。
21、优选地，所述刚性吸附部件的接触面上的抽吸孔在所述接触面的边缘的布置密度大于在中部的布置密度。
22、优选地，所述柔性吸附部件具有位于中部的波浪壁以及位于下部的喇叭口，所述喇叭口的内壁上布置有多圈凸肋。
23、优选地，所述柔性吸附部件由硅胶材料制成，所述柔性吸附部件中埋设有金属丝线。
24、与现有技术相比，本专利技术的实施例所提供的吸附机械手装置的有益效果是：
25、1、本专利技术所提供的吸附机械手装置中的柔性吸附部件和刚性吸附部件共用一套抽吸管和抽吸源，从本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种吸附机械手装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述刚性吸附部件与所述抽吸管滑动配合以使得所述刚性吸附部件能够相对于所述抽吸管进行轴向伸缩，在所述刚性吸附部件上移回缩过程中，所述通流截面的大小从所述第一值切换至所述第二值，在所述刚性吸附部件下移伸出过程中，所述通流截面的大小从所述第二值切换至所述第一值。
3.根据权利要求2所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述抽吸管与所述刚性吸附部件之间设置有阀套，所述抽吸管上套设有弹簧，所述弹簧介于所述阀套与所述保持盘之间以用于朝下推抵所述阀套；其中：
4.根据权利要求3所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述通气流道包括多个，多个所述通气流道沿周向排布。
5.根据权利要求1所述的吸附机械手装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述开关阀包括具有阀腔的阀体、设置于所述阀腔中并能够沿所述阀腔轴向移动的阀芯、设置于所述阀腔中并用于推抵所述阀芯的施力弹簧，自所述抽吸管引出控制管路连接至所述阀腔的一个端部，所述阀腔
7.根据权利要求6所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述抽吸管上具有两个并列的支路，两个所述支路上均设置有单向阀，两个所述单向阀的安装方向相反。
8.根据权利要求1所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述刚性吸附部件的接触面上的抽吸孔在所述接触面的边缘的布置密度大于在中部的布置密度。
9.根据权利要求1所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述柔性吸附部件具有位于中部的波浪壁以及位于下部的喇叭口，所述喇叭口的内壁上布置有多圈凸肋。
10.根据权利要求1所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述柔性吸附部件由硅胶材料制成，所述柔性吸附部件中埋设有金属丝线。
...【技术特征摘要】
1.一种吸附机械手装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述刚性吸附部件与所述抽吸管滑动配合以使得所述刚性吸附部件能够相对于所述抽吸管进行轴向伸缩，在所述刚性吸附部件上移回缩过程中，所述通流截面的大小从所述第一值切换至所述第二值，在所述刚性吸附部件下移伸出过程中，所述通流截面的大小从所述第二值切换至所述第一值。
3.根据权利要求2所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述抽吸管与所述刚性吸附部件之间设置有阀套，所述抽吸管上套设有弹簧，所述弹簧介于所述阀套与所述保持盘之间以用于朝下推抵所述阀套；其中：
4.根据权利要求3所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述通气流道包括多个，多个所述通气流道沿周向排布。
5.根据权利要求1所述的吸附机械手装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的吸附机械手装置，其特征在于，所述开关阀包括具...
【专利技术属性】
技术研发人员：张玉，赵建忠，刘增军，
申请(专利权)人：廊坊大地木业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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