【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及装配式建筑，尤其涉及一种墙板安装机器人。
技术介绍
1、目前，传统建筑过程是在工地上进行建造，需要现场制作和安装，耗时、耗费人力和物力成本较高，且容易受到管制、环保限制等问题的制约。此外，由于人工操作和技能水平的限制，容易出现质量问题。
2、而机器人在装配式建筑领域尚处于发展初期，在夹取墙板和安装过程中存在如下问题：安装位置精度不够导致墙板不平稳或安装部位不准确的问题；夹具设计不合理造成夹具固定不牢或墙板歪斜的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种墙板安装机器人，可解决人工成本高、安装质量低、安装位置精度不够、夹具设计不合理的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种墙板安装机器人，包括机器人控制系统、视觉系统、地轨系统、夹具系统和输送链系统；
4、所述机器人控制系统包括机械臂、机器人底座、机器人控制箱和总控制柜，用于墙板的安装；
5、所述视觉系统包括工业相机和工控机，用于墙板的定位；
6、所述地轨系统包括地轨、地轨基座和地轨驱动电机，用于机器人的运动；
7、所述夹具系统包括吸盘、吸盘夹具和真空泵，用于墙板的抓取；
8、所述输送链系统包括输送链和输送链导向定位装置，用于墙板的存放；
9、所述吸盘固定于所述吸盘夹具上，所述吸盘夹具固定于所述机械臂上，所述真空泵固定于所述地轨基座上，与所述吸盘通过管道连接，所述真空泵产生负压
10、所述工业相机固定于所述吸盘夹具上，用于拍照并扫描墙板，扫描失败或尺寸不符时报警，相反地，如果扫描成功，相应的图像会通过高速接口传输至工控机进行分析，再通过tcp/ip传输给所述机器人控制箱，控制所述机械臂在所述输送链上抓取墙板，以确保安装位置精度。
11、进一步地，所述机械臂固定于所述机器人底座上，所述机器人底座固定于所述地轨基座上，所述机器人控制箱用于控制所述机械臂的整体运行，所述总控制柜用于控制机器人在所述地轨上运动。
12、进一步地，所述地轨驱动电机固定于所述地轨基座上，所述地轨基座安装于所述地轨上。
13、进一步地，所述输送链安装于所述输送链导向定位装置上，所述输送链导向定位装置固定于地面上。
14、本专利技术与现有技术相比，其有益效果在于：一种墙板安装机器人，可将墙板在工厂内预先安装好后运送至现场进行组装，在抓取和安装墙板的过程中采用了基于机器视觉的视觉系统和高效可靠的夹具系统，降低了人工成本和安全风险，实现了墙板安装位置精度的准确掌握、墙板抓取时夹具的牢固可靠和墙板安装质量的提升，可减少在现场施工的时间和投入，加快建筑进度，提高建筑质量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括机器人控制系统、视觉系统、地轨系统、夹具系统和输送链系统；所述机器人控制系统包括机械臂（1）、机器人底座（2）、机器人控制箱（3）和总控制柜（4），用于墙板的安装；所述视觉系统包括工业相机（5）和工控机（6），用于墙板的定位；所述地轨系统包括地轨（7）、地轨基座（8）和地轨驱动电机（9），用于机器人的运动；所述夹具系统包括吸盘（10）、吸盘夹具（11）和真空泵（12），用于墙板的抓取；所述输送链系统包括输送链（13）和输送链导向定位装置（14），用于墙板的放置；所述吸盘（10）固定于所述吸盘夹具（11）上，所述吸盘夹具（11）固定于所述机械臂（1）上，所述真空泵（12）固定于所述地轨基座（8）上，与所述吸盘（10）通过管道连接，所述真空泵（12）产生负压使墙板牢固吸附在所述吸盘（10）上；所述工业相机（5）固定于所述吸盘夹具（11）上，用于拍照并扫描墙板，扫描失败或尺寸不符时报警，相反地，如果扫描成功，相应的图像会通过高速接口传输至工控机（6）进行分析，再通过TCP/IP传输给所述机器人控制箱（3），控制所述机械臂（1）在所述输送链（13）
2.根据权利要求1所述的一种墙板安装机器人，其特征在于，所述机械臂（1）固定于所述机器人底座（2）上，所述机器人底座（2）固定于所述地轨基座（8）上，所述机器人控制箱（3）用于控制所述机械臂（1）的整体运行，所述总控制柜（4）用于控制机器人在所述地轨（7）上运动。
3.根据权利要求1所述的一种墙板安装机器人，其特征在于，所述地轨驱动电机（9）固定于所述地轨基座（8）上，所述地轨基座（8）安装于所述地轨（7）上。
4.根据权利要求1所述的一种墙板安装机器人，其特征在于，所述输送链（13）固定于所述输送链导向定位装置（14）上，所述输送链导向定位装置（14）固定于地面上。
...【技术特征摘要】
1.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括机器人控制系统、视觉系统、地轨系统、夹具系统和输送链系统；所述机器人控制系统包括机械臂（1）、机器人底座（2）、机器人控制箱（3）和总控制柜（4），用于墙板的安装；所述视觉系统包括工业相机（5）和工控机（6），用于墙板的定位；所述地轨系统包括地轨（7）、地轨基座（8）和地轨驱动电机（9），用于机器人的运动；所述夹具系统包括吸盘（10）、吸盘夹具（11）和真空泵（12），用于墙板的抓取；所述输送链系统包括输送链（13）和输送链导向定位装置（14），用于墙板的放置；所述吸盘（10）固定于所述吸盘夹具（11）上，所述吸盘夹具（11）固定于所述机械臂（1）上，所述真空泵（12）固定于所述地轨基座（8）上，与所述吸盘（10）通过管道连接，所述真空泵（12）产生负压使墙板牢固吸附在所述吸盘（10）上；所述工业相机（5）固定于所述吸盘夹具（11）上，用于拍照并扫描墙板，扫描失败或尺寸...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡自飞，许新建，周建瑜，许丰正，祝康，
申请(专利权)人：武汉摩鸣科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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