【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机械手的把持控制方法，能够稳定地对把持对象物进行把持。
技术介绍
1、目前，机器人不仅活跃在制造业中，而且也活跃在服务产业、医疗保健产业等广泛的领域中。这些机器人大多具备机械手，以便能够与人同样地，拿着各种各样的物体而进行搬运或抓着工具进行作业。
2、在机械手中，把持力自不必说，需要测量在对把持对象物进行把持的手指的掌面产生的剪切力等各种接触状态。例如，通过检测机械手从把持对象物受到的剪切力，能够求出机械手对把持对象物进行把持而不使其掉落所需的最低限度的把持力。
3、于是，在专利文献1中，提出了将能够测定三分量力的触觉传感器设置于机械手的手指的掌面。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开2008-281403号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的技术问题
2、但是，在把持对象物的形状原本未知的情况下、即使把持对象物的形状是已知的但很难一眼就明白为了不滑动地进行把持应把持何处的把持对象物的情况下，即使获得了机械手从把持对象物受到的剪切力的输出值，也不清楚如何从该输出值导出正确的把持位置。其结果，在将把持对象物输送至目标场所期间，难以阻止把持对象物掉落。
3、作为阻止把持对象物掉落的手段，存在使用基于相机拍摄的图像识别处理的手段。即，通过相机准确地识别把持对象物的形状和载置位置，高精度地将机械手移动到把持对象物的地方，对把持对象物进行把持。根据该方法，确实能够提高阻
4、因此，本专利技术其目的在于解决上述技术问题，并提供即使不使用基于相机拍摄的图像识别处理也能够容易稳定地对把持对象物进行把持的机械手的把持控制方法。
5、用于解决技术问题的技术方案
6、以下，作为用于解决技术问题的手段，对多个方式进行说明。这些方式可以根据需要任意组合。
7、本专利技术是一种机械手的把持控制方法。在此，机械手具备多根手指。另外，机械手具备夹具，该夹具支承手指的后端，并驱动手指以便把持或释放把持对象物。另外，机械手具备触觉传感器，该触觉传感器设置于手指的把持面，并能够测定其感测面的剪切力的分布。另外，机械手安装于机械臂的前端。
8、本专利技术的一方面涉及的机械手的把持控制方法包括把持步骤、剪切力分布检测步骤、力矩值计算步骤、滑动发生评价步骤、重心位置推测步骤、把持位置移动步骤以及继续输送步骤。在把持步骤中，机械手把持所载置的把持对象物。在剪切力分布检测步骤中，在机械手把持有把持对象物的状态下使夹具微小上升的期间，通过触觉传感器检测漩涡状的剪切力分布。在力矩值计算步骤中，根据检测出的剪切力分布，计算施加于机械手的力矩的值。在滑动发生评价步骤中，根据计算出的力矩的值在微小上升的期间的变化，评价是否发生了把持对象物的滑动。在重心位置推测步骤中，在评价为发生了把持对象物的滑动的情况下，根据力矩的朝向和大小推测把持对象物的重心位置。在把持位置移动步骤中，使机械手的把持位置移动至重心位置的推测位置。在继续输送步骤中，机械手最终将把持对象物输送至目标场所。此外，在使机械手的把持位置移动至推测出的重心位置之后，再次返回到剪切力分布检测步骤。
9、这样构成的机械手的把持控制方法由于能够在无需花费时间来把持到把持对象物的情况下，根据在刚刚通过机械手开始对把持对象物的抬升后机械手所受到的力矩，求出正确的把持位置，因此能够容易稳定地对把持对象物进行把持。
10、上述的机械手的把持控制方法也可以构成为：在滑动发生评价步骤中，依据在机械手的夹具微小上升的期间具有力矩的值骤减的瞬间，评价为发生了把持对象物的滑动。
11、在上述的机械手的把持控制方法中，也可以是还包括滑动预测评价步骤。在评价为未发生把持对象物的滑动的情况下，在滑动预测评价步骤中，根据力矩的值在微小上升的期间的变化，评价是否预测到因机械手继续输送把持对象物而导致把持对象物的滑动。像这样，在滑动预测评价步骤中评价为预测到了把持对象物的滑动的情况下，也推测把持对象物的重心位置，并使机械手的把持位置移动至推测出的重心位置。
12、这样构成的机械手的把持控制方法由于能够甚至根据力矩的变化来预测滑动，因此能够进一步稳定地对把持对象物进行把持。
13、上述的机械手的把持控制方法也可以构成为：在滑动预测评价步骤中，依据力矩的值相对于机械手的微小上升的增加的比例超过阈值，评价为预测到了把持对象物的滑动。
14、上述的机械手的把持控制方法也可以构成为：机械手还具备弹性体，该弹性体覆盖触觉传感器的感测面。
15、这样构成的机械手的把持控制方法由于通过弹性体而在感测面产生平行的鼓胀变形，因此更易于清晰地检测剪切力。
16、上述的机械手的把持控制方法也可以构成为：在把持位置移动步骤之前，还包括下降步骤，在下降步骤中，使机械手的夹具下降至微小上升之前的位置。
17、这样构成的机械手的把持控制方法无需担心在释放机械手的夹具时把持对象物w的姿势会改变。
18、专利技术效果
19、根据本专利技术的机械手的把持控制方法，即使不使用基于相机拍摄的图像识别处理，也能够容易稳定地对把持对象物进行把持。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械手的把持控制方法，所述机械手具备：多根手指；夹具，支承所述手指的后端，并驱动所述手指以便把持或释放把持对象物；以及触觉传感器，设置于所述手指的把持面，并能够测定其感测面的剪切力的分布，所述机械手安装于机械臂的前端，所述机械手的把持控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械手的把持控制方法，其中，
3.根据权利要求1或2所述的机械手的把持控制方法，其中，
4.根据权利要求3所述的机械手的把持控制方法，其中，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机械手的把持控制方法，其中，所述机械手还具备弹性体，所述弹性体覆盖所述触觉传感器的感测面。
6.根据权利要求1至7中任一项所述的机械手的把持控制方法，其中，所述机械手的把持控制方法在所述把持位置移动步骤之前，还具备下降步骤，在所述下降步骤中，使所述机械手的所述夹具下降至所述微小上升之前的位置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机械手的把持控制方法，所述机械手具备：多根手指；夹具，支承所述手指的后端，并驱动所述手指以便把持或释放把持对象物；以及触觉传感器，设置于所述手指的把持面，并能够测定其感测面的剪切力的分布，所述机械手安装于机械臂的前端，所述机械手的把持控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械手的把持控制方法，其中，
3.根据权利要求1或2所述的机械手的把持控制方法，其中，
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【专利技术属性】
技术研发人员：渡津裕次，
申请(专利权)人：NISSHA株式会社，
类型：发明
国别省市：
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