【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及自动驾驶车辆。更具体地，本公开涉及在公用道路、高速公路以及具有其他车辆或行人的地点上适当地操作自动驾驶车辆(av)。
技术介绍
1、自动驾驶车辆技术的一个目的是提供可以在有限驾驶员辅助或没有驾驶员辅助的情况下向目的地安全导航的车辆。自动驾驶车辆(av)从一个点到另一个点的安全导航可以包括向其他车辆发信号、绕过路肩或应急车道中的其他车辆、变道、在车道中适当偏斜以及导航所有部分或类型的高速公路车道的能力。通过确保av可以以一种明显的、合乎逻辑的或周围驾驶员和行人熟悉的方式安全操作，自动驾驶车辆技术可以使av能够在不需要周围驾驶员进行广泛学习或训练的情况下操作。
技术实现思路
1、本文描述了允许自动驾驶车辆(av)在av中不存在人类驾驶员的情况下从第一点导航到第二点并且遵守用于安全合法操作的指令的系统和方法。
2、在一个方面中，提供了一种被配置为在路面上驾驶的自动驾驶车辆，包括：至少一个感知传感器，被配置为生成指示路面上的至少一个其他车辆的感知数据；处理器；以及在其上存储有指令的非瞬态计算机可读介质，该指令在由处理器执行时使处理器：基于感知数据来确定其他车辆违反路面的一个或多个规则，将其他车辆标注为不合规驾驶员，以及响应于将其他车辆标注为不合规驾驶员，修改对自动驾驶车辆的控制。
3、在一些实施例中，处理器还被配置为：确定其他车辆在与自动驾驶车辆的车道相邻的车道中；确定其他车辆的一部分已经越过最靠近自动驾驶车辆的一侧的车道边界；响应于确定其他车辆在与
4、在一些实施例中，处理器还被配置为：响应于确定其他车辆以以下方式中的一种或多种破坏交通法规，确定其他车辆是不稳定的不合规驾驶员：其他车辆以错误方式、与交通流相对地驾驶，其他车辆在可驾驶车道外或分道角区域上驾驶，和/或其他车辆在没有使用转弯信号的情况下横跨多个交通车道。
5、在一些实施例中，处理器还被配置为将其他车辆上的不合规驾驶员标注维持预定时间长度。
6、在一些实施例中，处理器还被配置为使自动驾驶车辆最小化自动驾驶车辆与被标注为不合规驾驶员的其他车辆平行地驾驶和/或保持与被标注为不合规驾驶员的其他车辆平行的时间量。
7、在一些实施例中，处理器还被配置为：响应于其他车辆以高于限速的预定速度移动，确定其他车辆是超速的不合规驾驶员；以及响应于确定该其他车辆是超速的不合规驾驶员，使自动驾驶车辆避免变道到该其他车辆的车道中，直到该其他车辆已经超过自动驾驶车辆。
8、在一些实施例中，处理器还被配置为：响应于检测到其他车辆在其两个车道线之间突然转弯，确定其他车辆是摆动的不合规驾驶员；以及响应于确定其他车辆是摆动的不合规驾驶员，使自动驾驶车辆避免在与其他车辆相邻的车道中驾驶。
9、在一些实施例中，处理器还被配置为：响应于在其他车辆没有通行权时检测到其他车辆已经进入路口(intersection)，确定其他车辆是路口的不合规驾驶员；以及响应于确定其他车辆是路口的不合规驾驶员，使自动驾驶车辆向其他车辆让出通行权。
10、在一些实施例中，处理器还被配置为使自动驾驶车辆避免朝向标注的不合规驾驶员变道，除非需要在自动驾驶车辆的路线上继续变道。
11、另一方面包括一种在其上存储有指令的非瞬态计算机可读介质，该指令在由处理器执行时使处理器：基于从自动驾驶车辆的一个或多个传感器接收的感知数据来确定其他车辆违反路面的一个或多个规则；将其他车辆标注为不合规驾驶员；以及响应于将其他车辆标注为不合规驾驶员，修改对自动驾驶车辆的控制。
12、在一些实施例中，指令还使处理器：确定在自动驾驶车辆和其他车辆之间是否存在事故的可能性；以及响应于确定在自动驾驶车辆和其他车辆之间存在事故的可能性，确定由自动驾驶车辆进行规避机动，以避免或最小化对自动驾驶车辆和路面上或附近的其他实体的任何损坏。
13、在一些实施例中，指令还使处理器：确定事故的可能性是否是事故即将发生的紧急场景；以及响应于确定事故的可能性是紧急场景，使自动驾驶车辆执行规避机动。
14、在一些实施例中，指令还使处理器：计算自动驾驶车辆和其他车辆之间的临界距离即使使用阈值减速度也无法维持；以及响应于计算自动驾驶车辆和其他车辆之间的临界距离即使使用阈值减速度也无法维持，确定事故即将发生。
15、在一些实施例中，指令还使处理器使自动驾驶车辆在执行规避机动时停留在其车道内，除非单独的规避制动不足以防止碰撞。
16、在一些实施例中，指令还使处理器：确定由于其他车辆作为阻挡源被移开而暴露出先前被阻挡的车辆，以及响应于确定先前被阻挡的车辆现在未被阻挡，使自动驾驶车辆制动至安全极限内的最大制动量，以维持自动驾驶车辆和先前被阻挡的车辆之间的临界距离。
17、在一些实施例中，指令还使处理器：确定在自动驾驶车辆前方且与自动驾驶车辆在同一车道的其他车辆以大于预定减速度量的减速度突然应用其刹车；以及响应于确定其他车辆突然应用其刹车，使自动驾驶车辆制动至安全极限内的最大制动量。
18、另一方面是一种方法，包括：基于从自动驾驶车辆的一个或多个传感器接收的感知数据来确定其他车辆违反路面的一个或多个规则；将其他车辆标注为不合规驾驶员；以及响应于将其他车辆标注为不合规驾驶员，修改对自动驾驶车辆的控制。
19、在一些实施例中，该方法还包括：检测到自动驾驶车辆已经卷入事故中；确定事故的严重性；以及基于检测到自动驾驶车辆已经卷入事故中以及所确定的严重性，确定最小化对自动驾驶车辆和/或路面上或附近的任何其他实体的任何进一步损坏的行动进程。
20、在一些实施例中，检测到自动驾驶车辆已经卷入事故中是基于从自动驾驶车辆的一个或多个惯性传感器、一个或多个摄像头和/或一个或多个激光雷达接收的信息。
21、在一些实施例中，该方法还包括：响应于检测到的减速度大于阈值减速度和/或确定自动驾驶车辆碰撞的对象是行人、骑自行车者、摩托车和/或另一易受伤害的道路使用者来确定事故的严重性是严重的。
22、另一方面是一种被配置为在路面上驾驶的自动驾驶车辆，包括：至少一个感知传感器，被配置为检测包括路面坡度数据的路面状况数据；处理器；以及非瞬态计算机可读介质，被配置为存储地图绘制数据，该地图绘制数据具有路面坡度数据，并且存储指令，该指令在由处理器执行时使处理器：从至少一个感知传感器接收包括路面坡度数据的检测到的路面状况数据，从非瞬态计算机可读介质检索具有路面坡度数据的地图绘制数据，基于检测到的路面坡度数据和检索的路面坡度数据来确定路面具有坡度，响应于确定路面具有坡度，确定路面的坡度大于或等于预定高坡度值并且小于预定坡度极限；以及响应于确定路面的坡度大于或等于预定高坡度值并且小于预定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆，被配置为在路面上驾驶，所述自动驾驶车辆包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为将所述其他车辆上的所述不合规驾驶员标注维持持续预定时间长度。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为使所述自动驾驶车辆最小化以下行为的时间量：所述自动驾驶车辆与被标注为所述不合规驾驶员的所述其他车辆平行地驾驶，和/或所述自动驾驶车辆与被标注为所述不合规驾驶员的所述其他车辆保持平行。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为使所述自动驾驶车辆避免朝向所述标注的不合规驾驶员变道，除非需要变道以
10.一种非瞬态计算机可读介质，在所述非瞬态计算机可读介质上存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器：
11.根据权利要求10所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
12.根据权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
13.根据权利要求12所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
14.根据权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器在执行规避机动时使所述自动驾驶车辆停留在其车道内，除非单独的规避制动不足以防止碰撞。
15.根据权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
16.根据权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
17.一种方法，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，还包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其中检测到所述自动驾驶车辆已经卷入事故中是基于从所述自动驾驶车辆的一个或多个惯性传感器、一个或多个相机和/或一个或多个激光雷达接收的信息。
20.根据权利要求18所述的方法，还包括：
21.一种自动驾驶车辆，被配置为在路面上驾驶，所述自动驾驶车辆包括：
22.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中所述预定坡度极限是7％。
23.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中所述预定坡度极限是9％。
24.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中所述预定高坡度值是5％。
25.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中所述预定高坡度值是7％。
26.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中响应于确定所述路面的所述坡度大于或等于所述预定坡度极限，所述处理器还被配置为采取最小风险状况(MRC)机动以停止所述自动驾驶车辆。
27.根据权利要求28所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为将所述自动驾驶车辆停止在路肩处。
28.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中响应于确定所述路面的所述坡度小于所述预定高坡度值，所述处理器还被配置为遵循道路坡度交通标志所指示的限速，所述道路坡度交通标志由所述至少一个感知传感器检测到或者从所述地图绘制数据检索到。
29.一种方法，包括：
30.根据权利要求29所述的方法，还包括：
31.根据权利要求29所述的方法，其中所述自动驾驶车辆是自动驾驶卡车。
32.根据权利要求29所述的方法，其中所述检测到的路面坡度数据包括坡度值、坡度符号以及坡度长度，所述坡度符号包括正号或负号。
33.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括操作所述自动驾驶车辆以检查刹车。
34.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括操作所述自动驾驶车辆以将其减慢至预定限速。
35.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括操作所述自动驾驶车辆以改变到较低档位来减慢。
36.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括操作所述自动驾驶车辆以改变到其最低档位来减慢。
37.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括：...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种自动驾驶车辆，被配置为在路面上驾驶，所述自动驾驶车辆包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为将所述其他车辆上的所述不合规驾驶员标注维持持续预定时间长度。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为使所述自动驾驶车辆最小化以下行为的时间量：所述自动驾驶车辆与被标注为所述不合规驾驶员的所述其他车辆平行地驾驶，和/或所述自动驾驶车辆与被标注为所述不合规驾驶员的所述其他车辆保持平行。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为使所述自动驾驶车辆避免朝向所述标注的不合规驾驶员变道，除非需要变道以继续所述自动驾驶车辆的路线。
10.一种非瞬态计算机可读介质，在所述非瞬态计算机可读介质上存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器：
11.根据权利要求10所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
12.根据权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
13.根据权利要求12所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
14.根据权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器在执行规避机动时使所述自动驾驶车辆停留在其车道内，除非单独的规避制动不足以防止碰撞。
15.根据权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
16.根据权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
17.一种方法，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，还包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其中检测到所述自动驾驶车辆已经卷入事故中是基于从所述自动驾驶车辆的一个或多个惯性传感器、一个或多个相机和/或一个或多个激光雷达接收的信息。
20.根据权利要求18所述的方法，还包括：
21.一种自动驾驶车辆，被配置为在路面上驾驶，所述自动驾驶车辆包括：
22.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中所述预定坡度极限是7％。
23.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中所述预定坡度极限是9％。
24.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中所述预定高坡度值是5％。
25.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中所述预定高坡度值是7％。
26.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中响应于确定所述路面的所述坡度大于或等于所述预定坡度极限，所述处理器还被配置为采取最小风险状况(mrc)机动以停止所述自动驾驶车辆。
27.根据权利要求28所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为将所述自动驾驶车辆停止在路肩处。
28.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中响应于确定所述路面的所述坡度小于所述预定高坡度值，所述处理器还被配置为遵循道路坡度交通标志所指示的限速，所述道路坡度交通标志由所述至少一个感知传感器检测到或者从所述地图绘制数据检索到。
29.一种方法，包括：
30.根据权利要求29所述的方法，还包括：
31.根据权利要求29所述的方法，其中所述自动驾驶车辆是自动驾驶卡车。
32.根据权利要求29所述的方法，其中所述检测到的路面坡度数据包括坡度值、坡度符号以及坡度长度，所述坡度符号包括正号或负号。
33.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括操作所述自动驾驶车辆以检查刹车。
34.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括操作所述自动驾驶车辆以将其减慢至预定限速。
35.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括操作所述自动驾驶车辆以改变到较低档位来减慢。
36.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括操作所述自动驾驶车辆以改变到其最低档位来减慢。
37.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括：
38.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为负时，还包括：
39.根据权利要求32所述的方法，其中当所述坡度符号被确定为正时，还包括增大所述自动驾驶车辆的油门。
40.一种非瞬态计算机可读介质，在所述非瞬态计算机可读介质上存储有地图绘制数据和指令，所述地图绘制数据包括路面坡度数据，所述指令在由处理器执行时使所述处理器：
41.一种自动驾驶车辆，包括：
42.根据权利要求41所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
43.根据权利要求42所述的自动驾驶车辆，其中所述多个不同环境状况包括以下两项或多项：道路牵引力、稳定性或能见度。
44.根据权利要求43所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
45.根据权利要求41所述的自动驾驶车辆，其中所述多个严重性级别包括以下至少两个：正常、降级、警示和危急。
46.根据权利要求41所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
47.根据权利要求46所述的自动驾驶车辆，其中所述mrc机动包括将所述自动驾驶车辆靠边停车到路面的安全地带。
48.根据权利要求41所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
49.根据权利要求48所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
50.根据权利要求41所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
51.根据权利要求41所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
52.一种非瞬态计算机可读介质，在所述非瞬态计算机可读介质上存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器：
53.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
54.根据权利要求53所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
55.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
56.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述指令还使所述处理器：
57.一种方法，包括：
58.根据权利要求57所述的方法，还包括：
59.根据权利要求57所述的方法，还包括：
60.根据权利要求57所述的方法，还包括：
61.一种自动驾驶车辆，被配置为在路面上行驶，所述自动驾驶车辆包括：
62.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其中所述第一控制输入包括油门输入和/或刹车输入。
63.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为：
64.根据权利要求63所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为基于所述车轮扭矩来估计移动所述拖车的力，其中所述第二控制输入包括基于移动所述拖车的所述力来确定的油门控制和刹车控制。
65.根据权利要求61所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为基于所述感知数据来确定在所述自动驾驶车辆前方距离大于自然减速距离处的道路曲率，所述感知数据指示所述路面的所述一个或多个参数，其中所述第二控制输入进一步基于所述道路曲率。
66.根据权利要求65所述的自动驾驶车辆，其中所述处理器还被配置为基于降低所述自动驾驶车辆的速度的距离来限制所述自动驾驶车辆在弯道中的横向加速度，以在考虑所述自动驾驶车辆的制动能力的情况下限制横向加速度。
67.根据权利要求65所述的自动驾驶车辆，...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·D·福斯特，D·李，H·S·威洛比，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：
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