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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人,尤其涉及一种哨兵机器人云台及双枪管发射装置。
技术介绍
1、哨兵机器人是一种能够自动执行警戒任务的机器人,能够在发现目标后自动开火。哨兵机器人对火力的持续爆发、瞄准精度以及运动灵敏度具有一定的要求,然而现有哨兵机器人使用的弹舱多置于picth(俯仰)轴以上,随着弹丸的发射,弹舱的重量也在不断变化,弹舱重量变化会使机器人发射机构调试困难,进而导致哨兵机器人的瞄准精度不能进一步提高。此外,目前大多数哨兵机器人的重心不居中,易造成机器人驱动精度和灵敏度下降。
2、因此,如何设计一种哨兵机器人云台及双枪管发射装置,实现哨兵机器人的灵敏驱动、高精度瞄准以及火力的持续爆发,成为本领域技术人员亟待解决的难题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种哨兵机器人云台及双枪管发射装置,解决现有哨兵机器人驱动精度低、瞄准精度低以及火力不能持续爆发的问题。
2、为解决上述技术问题,本专利技术采用如下技术方案:
3、本专利技术一种哨兵机器人云台及双枪管发射装置,包括双枪发射机构、内嵌弹舱云台和双链拨弹装置,所述双枪发射机构安装在所述内嵌弹舱云台的顶部,所述双链拨弹装置安装在所述内嵌弹舱云台的内部;所述内嵌弹舱云台的左右两侧安装有弹链,所述弹链的一端连通所述双枪发射机构,另一端连通所述双链拨弹装置;所述内嵌弹舱云台的前方安装有激光雷达组件,所述激光雷达组件位于所述双枪发射机构的正下方;所述双枪发射机构的后方设置有nuc组件;所述内嵌弹舱云台的底部
4、优选的,所述双枪发射机构包括双枪管组件和双枪管弹路分流组件,所述双枪管组件包括设置在一起的上下两个枪管组件,所述双枪管组件的弹丸入口连通于所述双枪管弹路分流组件的弹丸出口;所述双枪管弹路分流组件的前方设置有工业相机组件,所述工业相机组件安装在所述双枪管组件的正上方;所述双枪管弹路分流组件的顶部安装有电子元器件盒,所述双枪管弹路分流组件的后方安装有所述nuc组件;所述电子元器件盒的上方设置有灯条装置,所述灯条装置包括灯条、灯条安装块和灯条安装架,所述灯条安装架安装在所述双枪管弹路分流组件的两侧,所述灯条通过所述灯条安装块安装在所述灯条安装架的顶部,所述灯条位于所述电子元器件盒的正上方。
5、优选的,所述电子元器件盒包括电子元器件盒体和中心控制板,所述电子元器件盒体可拆卸安装在所述双枪管弹路分流组件上;
6、所述中心控制板安装在所述电子元器件盒体的内部底壁上,所述电子元器件盒体的顶部可拆卸连接有电子元器件盒盖;所述电子元器件盒体的内部底壁上还安装有小分电板,所述小分电板与所述中心控制板电连接。
7、优选的,所述双枪管组件包括上枪管组件和下枪管组件,其中,所述下枪管组件包括下枪管下板、下枪管、下电机摩擦轮装置和下电机固定板;
8、所述下枪管安装在所述下枪管下板的顶面前方位置处,所述下电机摩擦轮装置设置在所述下枪管的两侧,且所述下电机摩擦轮装置的侧周面位于所述下枪管的内部,所述下电机摩擦轮装置安装在所述下电机固定板上;所述下枪管上表面的槽口处安装有弹簧钢限位片;所述下电机固定板安装在所述下枪管的顶部;
9、所述下枪管的前方枪管侧壁上安装有测速组件;所述下枪管下板上还安装有下摩擦轮保护板,所述下摩擦轮保护板位于所述下电机摩擦轮装置周围;所述下枪管的弹丸入口处安装有紫外灯;
10、所述下电机固定板的顶部安装有双枪管距离固定块,所述上枪管组件通过所述双枪管距离固定块对称安装在所述下枪管组件的上方,所述上枪管组件中的各部件与所述下枪管中的各部件相对应。
11、优选的,所述双枪管弹路分流组件包括树脂分流组件、分流后侧固定板和上下分流出口管;
12、所述分流后侧固定板安装在所述下枪管下板的顶面中间部位处,所述树脂分流组件安装在所述分流后侧固定板的前壁上,所述上下分流出口管设置在所述树脂分流组件的前方,且一端与所述树脂分流组件连通,另一端与所述下枪管的枪管入口和上枪管的枪管入口分别连通在一起;
13、所述树脂分流组件的左右两侧轴对称设置有左侧弹丸流入管道组件和右侧弹丸流入管道组件,所述右侧弹丸流入管道组件包括右侧分流轴套夹、右侧分流固定板和右侧电机转子连接板,所述右侧分流固定板安装在所述分流后侧固定板的右侧壁上,所述树脂分流组件与所述右侧分流固定板之间通过所述右侧分流轴套夹连通;所述右侧电机转子连接板安装在所述右侧分流固定板的右侧壁上,且通过轴套组件连通于所述右侧分流固定板;所述轴套组件与所述右侧分流固定板的连通位置与所述右侧分流轴套夹与所述右侧分流固定板的连通位置相对应;所述右侧电机转子连接板的右侧壁上安装有右侧电机夹心件,所述右侧电机夹心件的右侧设置有右侧电机定位夹块,所述右侧电机夹心件与所述右侧电机定位夹块之间连接有pitch轴右侧电机;所述有pitch轴右侧电机与所述小分电板电连接;
14、所述右侧电机夹心件、所述pitch轴右侧电机和所述右侧电机定位夹块上设置有互相连通的弹丸流通孔道;
15、所述pitch轴右侧电机的转子带动所述右侧电机夹心件转动,所述右侧电机夹心件带动所述右侧电机转子连接板转动;
16、所述左侧弹丸流入管道组件中的各个部件和所述右侧弹丸流入管道组件中的各个部件相对应。
17、优选的,所述内嵌弹舱云台包括云台侧板、弹舱侧盖、弹舱立板、云台底板和弹舱导流斜坡板;所述云台侧板设置有两个且通过侧板固定铝方管对称安装在所述云台底板的左右两侧,所述弹舱侧盖、所述弹舱立板和所述弹舱导流斜坡板均安装在所述云台侧板上,所述弹舱侧盖、所述弹舱立板、所述弹舱导流斜坡板和两个所述云台侧板围成云台弹舱,所述云台弹舱内部放置有弹丸;
18、所述云台底板的前方顶面位置处安装有所述激光雷达组件;所述云台侧板上还安装有所述nuc供电组件;所述弹舱导流斜坡板的底面上安装有云台电子元器件安装盒;
19、所述云台底板的中心位置处水平安装有法兰轴承,所述法兰轴承的下方连接有yaw轴连接座,所述yaw轴连接座带动所述云台底板做水平旋转运动。
20、优选的,所述yaw轴传动装置包括gm6020电机、电机y型安装板、联轴器中轴、小带轮和交叉滚子轴承;
21、所述gm6020电机安装在所述电机y型安装板的左侧底面上,所述联轴器中轴的底端通过三角形联轴器与所述gm6020电机的转子连接在一起,所述联轴器中轴的顶端穿过所述电机y型安装板与所述小带轮连接在一起;
22、所述小带轮的顶面处设置有小带轮上垫片,所述小带轮的底面处设置有小带轮下垫片,所述小带轮通过yaw轴同步带与大带轮传动连接在一起;所述大带轮的顶面与所述yaw轴连接座传动连接在一起;
23、所述交叉滚子轴承安装在所述电机y型安装板的右侧y形叉内,所述交叉滚子轴承的顶部通过交叉滚子轴承内挡圈与所述大带轮的底面连接在一起;所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:包括双枪发射机构(1)、内嵌弹舱云台(2)和双链拨弹装置(5),所述双枪发射机构(1)安装在所述内嵌弹舱云台(2)的顶部,所述双链拨弹装置(5)安装在所述内嵌弹舱云台(2)的内部;所述内嵌弹舱云台(2)的左右两侧安装有弹链(7),所述弹链(7)的一端连通所述双枪发射机构(1),另一端连通所述双链拨弹装置(5);所述内嵌弹舱云台(2)的前方安装有激光雷达组件(3),所述激光雷达组件(3)位于所述双枪发射机构(1)的正下方;所述双枪发射机构(1)的后方设置有NUC组件(8);所述内嵌弹舱云台(2)的底部连接有yaw轴传动装置(4);所述内嵌弹舱云台(2)的内部还安装有NUC供电组件(6)。
2.根据权利要求1所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述双枪发射机构(1)包括双枪管组件(13)和双枪管弹路分流组件(14),所述双枪管组件(13)包括设置在一起的上下两个枪管组件,所述双枪管组件(13)的弹丸入口连通于所述双枪管弹路分流组件(14)的弹丸出口;所述双枪管弹路分流组件(14)的前方设置有工业相机组件(1
3.根据权利要求2所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述电子元器件盒(12)包括电子元器件盒体(121)和中心控制板(123),所述电子元器件盒体(121)可拆卸安装在所述双枪管弹路分流组件(14)上;
4.根据权利要求3所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述双枪管组件(13)包括上枪管组件和下枪管组件,其中,所述下枪管组件包括下枪管下板(134)、下枪管(139)、下电机摩擦轮装置(137)和下电机固定板(132);
5.根据权利要求4所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述双枪管弹路分流组件(14)包括树脂分流组件(141)、分流后侧固定板(146)和上下分流出口管(149);
6.根据权利要求5所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述内嵌弹舱云台(2)包括云台侧板(21)、弹舱侧盖(22)、弹舱立板(23)、云台底板(24)和弹舱导流斜坡板(29);所述云台侧板(21)设置有两个且通过侧板固定铝方管(26)对称安装在所述云台底板(24)的左右两侧,所述弹舱侧盖(22)、所述弹舱立板(23)和所述弹舱导流斜坡板(29)均安装在所述云台侧板(21)上,所述弹舱侧盖(22)、所述弹舱立板(23)、所述弹舱导流斜坡板(29)和两个所述云台侧板(21)围成云台弹舱,所述云台弹舱内部放置有弹丸;
7.根据权利要求6所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述yaw轴传动装置(4)包括GM6020电机(48)、电机Y型安装板(49)、联轴器中轴(410)、小带轮(412)和交叉滚子轴承(43);
8.根据权利要求6所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述双链拨弹装置(5)包括M3508电机(51)、拨弹盘底板(58)、拨弹盘外罩(52)和拨齿传动轴(55);所述M3508电机(51)设置有两个且并排安装在所述拨弹盘底板(58)的顶面上,所述M3508电机(51)的转子穿过所述拨弹盘底板(58)与拨弹带轮(57)连接在一起;
9.根据权利要求8所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述弹链(7)包括拨盘出口定位套轴(75)、弹链管路(77)、电机定位套轴(73)、弹链下固定件(76)、弹链上固定件(78)和pitch轴螺栓头垫片(71),
10.根据权利要求9所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述工业相机组件(15)包括相机保护罩(151)、相机安装座(153)和相机固定块(154),所述相机固定块(154)可拆卸安装在所述上枪管组件中的上枪管上板上,所述相机安装座(153)可拆卸安装在所述相机固定块(154)上,所述相机保护罩(151)可拆卸安装在所述相机安装座(153)上,且其内部设置有工业相机(152);
...【技术特征摘要】
1.一种哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:包括双枪发射机构(1)、内嵌弹舱云台(2)和双链拨弹装置(5),所述双枪发射机构(1)安装在所述内嵌弹舱云台(2)的顶部,所述双链拨弹装置(5)安装在所述内嵌弹舱云台(2)的内部;所述内嵌弹舱云台(2)的左右两侧安装有弹链(7),所述弹链(7)的一端连通所述双枪发射机构(1),另一端连通所述双链拨弹装置(5);所述内嵌弹舱云台(2)的前方安装有激光雷达组件(3),所述激光雷达组件(3)位于所述双枪发射机构(1)的正下方;所述双枪发射机构(1)的后方设置有nuc组件(8);所述内嵌弹舱云台(2)的底部连接有yaw轴传动装置(4);所述内嵌弹舱云台(2)的内部还安装有nuc供电组件(6)。
2.根据权利要求1所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述双枪发射机构(1)包括双枪管组件(13)和双枪管弹路分流组件(14),所述双枪管组件(13)包括设置在一起的上下两个枪管组件,所述双枪管组件(13)的弹丸入口连通于所述双枪管弹路分流组件(14)的弹丸出口;所述双枪管弹路分流组件(14)的前方设置有工业相机组件(15),所述工业相机组件(15)安装在所述双枪管组件(13)的正上方;所述双枪管弹路分流组件(14)的顶部安装有电子元器件盒(12),所述双枪管弹路分流组件(14)的后方安装有所述nuc组件(8);所述电子元器件盒(12)的上方设置有灯条装置(11),所述灯条装置(11)包括灯条(111)、灯条安装块(112)和灯条安装架(113),所述灯条安装架(113)安装在所述双枪管弹路分流组件(14)的两侧,所述灯条(111)通过所述灯条安装块(112)安装在所述灯条安装架(113)的顶部,所述灯条(111)位于所述电子元器件盒(12)的正上方。
3.根据权利要求2所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述电子元器件盒(12)包括电子元器件盒体(121)和中心控制板(123),所述电子元器件盒体(121)可拆卸安装在所述双枪管弹路分流组件(14)上;
4.根据权利要求3所述的哨兵机器人云台及双枪管发射装置,其特征在于:所述双枪管组件(13)包括上枪管组件和下枪管组件,其中,所述下枪管组件包括下枪管下板(134)、下枪管(139)、下电机摩擦轮装置(137)和下...
【专利技术属性】
技术研发人员:师广琦,王丽,季怀明,戴锐,詹明宇,张洪昊,崔胜禹,
申请(专利权)人:齐鲁工业大学山东省科学院,
类型:发明
国别省市:
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