【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于新能源车，具体涉及一种新能源车悠车脱困控制方法和装置。
技术介绍
1、新能源商用车与传统燃油车均存在复杂的的非铺装路面作业工况，当陷入到凹坑中时，传统燃油车需要靠驾驶员经验不断松踩油门进行脱困，由于发动机扭矩响应较慢，脱困效果往往达不到预期。而新能源车辆具有扭矩响应特性与发动机不同，当车辆陷入到凹坑中时，更加难以操作车辆脱困。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种新能源车悠车脱困控制方法和装置，用以解决新能源车辆陷入凹坑无法脱困的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种新能源车悠车脱困控制方法，在车辆进入悠车脱困模式后，根据油门的踩松循环情况调节电机输出扭矩；当油门踩下时电机输出扭矩为正向的驱动扭矩且当油门松开时电机输出扭矩为0，或者当油门踩下时电机输出扭矩为0且当油门松开时电机输出扭矩为反向的驱动扭矩；其中，驱动扭矩的数值通过惯性力与车辆需克服阻力之和获得，惯性力为克服驱动轮从低于地面的凹坑到达地平面所需的力。
3、进一步地，惯性力的具体计算公式如下所示：
4、
5、式中，g为车辆收到的重力，β为坡道角度，lr为质心到后轴距离，lf为质心到前轴的距离，h为质心高度，r为轮胎滚动半径，h为凹坑深度，fδ为惯性力。
6、进一步地，阻力包括坡度阻力、行驶阻力和加速阻力。
7、进一步地，若出现如下任一种情况，判定车辆进入悠车脱困模式：
8、情况一：悠车脱困模式开关启动；
9、情况二：在第一设定时长内持续出现车辆挡位处于d挡或r挡、油门开度大于设定开度阈值、驱动轮平均速度大于设定平均速度阈值以及非驱动轮轮速小于轮速阈值。
10、进一步地，若出现如下任一种情况，车辆退出悠车脱困模式：
11、情况一：刹车被踩下后；
12、情况二：车挡位回到n挡；
13、情况三：拧动钥匙车辆下电后；
14、情况四：在第一设定时长内持续出现非驱动轮平均轮速和驱动轮平均轮速的差值小于速度差值设定值以及驱动轮和非驱动轮的最小轮速均大于最小速度设定值。
15、进一步地，进入悠车脱困模式后，点亮悠车脱困符号且发出声音进行警示。
16、为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种新能源车悠车脱困控制装置，该装置包括存储器和处理器，以及存储在存储器上的并在处理器上运行的计算机程序指令，处理器用于执行存储在存储器中的计算机程序指令以实现新能源车悠车脱困控制方法。
17、上述技术方案的有益效果为：本专利技术为改进型专利技术创造，本专利技术通过根据油门的踩松循环情况调节电机输出扭矩，当踩下油门电机输出正向驱动扭矩，松开则电机输出扭矩为0；或者松开油门电机输出反向驱动扭矩，踩下则电机输出扭矩为0；使车辆根据松油门和踩油门动作在凹坑中进行大幅度摆动，从而实现车辆脱困。
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1.一种新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，在车辆进入悠车脱困模式后，根据油门的踩松循环情况调节电机输出扭矩；当油门踩下时电机输出扭矩为正向的驱动扭矩且当油门松开时电机输出扭矩为0，或者当油门踩下时电机输出扭矩为0且当油门松开时电机输出扭矩为反向的驱动扭矩；其中，驱动扭矩的数值通过惯性力与车辆需克服阻力之和获得，惯性力为克服驱动轮从低于地面的凹坑到达地平面所需的力。
2.根据权利要求1所述的新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，惯性力的具体计算公式如下所示：
3.根据权利要求1所述的新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，所述阻力包括坡度阻力、行驶阻力和加速阻力。
4.根据权利要求1所述的新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，若出现如下任一种情况，判定车辆进入悠车脱困模式：
5.根据权利要求1所述的新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，若出现如下任一种情况，车辆退出悠车脱困模式：
6.根据权利要求1或4所述的新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，进入悠车脱困模式后，点亮悠车脱困符号且发出声音进行警示。
7.一
...【技术特征摘要】
1.一种新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，在车辆进入悠车脱困模式后，根据油门的踩松循环情况调节电机输出扭矩；当油门踩下时电机输出扭矩为正向的驱动扭矩且当油门松开时电机输出扭矩为0，或者当油门踩下时电机输出扭矩为0且当油门松开时电机输出扭矩为反向的驱动扭矩；其中，驱动扭矩的数值通过惯性力与车辆需克服阻力之和获得，惯性力为克服驱动轮从低于地面的凹坑到达地平面所需的力。
2.根据权利要求1所述的新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，惯性力的具体计算公式如下所示：
3.根据权利要求1所述的新能源车悠车脱困控制方法，其特征在于，所述阻力包括坡度阻力、行驶阻力和加速阻力。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗剑，李盼盼，何亮，黄琨，夏天星，彭金雷，郭潇然，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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