【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及履带车轮组防松补偿机构及履带车。
技术介绍
1、机器人的移动机构有多种形式，主要包括轮式移动机构、腿式移动机构以及履带式移动机构。轮式移动机构主要应用于地面状态良好的条件，其移动速度高运行效率高，结构简单，但越野能力不强；腿式移动机构的优势在于崎岖的路面上良好的通行能力，速度不高，结构复杂，能量利用率比较低；履带式移动机构综合了腿式和轮式的特点，既具有较高的移动速度，又拥有优越的越障性能。
2、随着履带式机器人的应用领域不断扩大，从民用领域中的安全监视、消防、搜救、托运等，到军事领域中洞穴、反恐、排爆、建筑物勘测、扫雷、破障、生化战剂探测等，人类对于履带机器人的应用需求越来越高。
3、现有技术中，履带式机器人在地形起伏的路面行进过程中，履带的张紧程度会减少，造成履带局部松弛，从而易导致履带脱落。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种履带车轮组防松补偿机构及履带车，以解决现有技术中履带式机器人在地形起伏的路面行进过程中，履带局部松弛易脱落的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种履带车轮组防松补偿机构，包括张紧组件和防松组件，张紧组件适于设置在履带车轮组上，张紧组件适于张紧履带，防松组件包括第一负重臂、第二负重臂和负重轮，第一负重臂转动设置在履带车轮组上，第二负重臂与第一负重臂转动连接，负重轮转动安装在第二负重臂两端，负重轮适于张紧履带。
3、有益效果：本专利技术通过设置张紧组件和防松组件，能
4、在一种可选的实施方式中，第一负重臂远离第二负重臂的一端设有限位部，限位部与张紧组件相抵接。
5、有益效果：本专利技术在第一负重臂上设置限位部，可保证第一负重臂对第二负重臂的支撑作用。
6、在一种可选的实施方式中，限位部位于张紧组件与履带行进方向相反的一侧。
7、在一种可选的实施方式中，第二负重臂上设有加强筋。
8、有益效果：本专利技术在第二负重臂上设置加强筋增加了第二负重臂的强度，保证了履带车轮组在行进过程中的稳固性。
9、在一种可选的实施方式中，张紧组件包括支架、安装座、张紧轮和弹性件，支架一端固定安装在履带车轮组上，安装座安装在支架朝向履带一端，张紧轮转动安装在安装座上，弹性件设置在支架与安装座之间。
10、有益效果：本专利技术通过在支架与安装座之间设置弹性件，弹性件的弹性力可保证张紧轮始终将履带处于张紧状态。
11、在一种可选的实施方式中，张紧组件还包括调节件，调节件一端与安装座固定连接，另一端与支架活动连接，弹性件套设在调节件上。
12、有益效果：本专利技术通过设置调节件，可调节弹性的弹性力，从而实现对履带的松紧度进行调节。
13、在一种可选的实施方式中，支架上设有安装孔，调节件远离安装座的一端穿设过安装孔，调节件远离安装座的一端上活动安装有限位件。
14、在一种可选的实施方式中，调节件远离安装座的一端设有外螺纹，限位件设有内螺纹，调节件与限位件螺纹连接。
15、有益效果：本专利技术调通过转动调节限位件，便可调节弹性件在支架与安装座之间的弹性力，从而实现调节履带松紧度，具有结构简单操作方便的优点。
16、第二方面，本专利技术还提供了一种履带车，包括车体和至少两个上述的履带车轮组，履带车轮组对称设置在车体两侧，上述的履带车轮组防松补偿机构设置在所述履带车轮组上。
17、在一种可选的实施方式中，履带车轮组包括履带和驱动组件，履带车轮组防松补偿机构设置在履带内部，驱动组件设置在履带内部，适于驱动履带移动。
18、由于履带车采用了本专利技术中的履带车轮组防松补偿机构，因此具有与履带车轮组防松补偿机构相同的有益效果，在此不再赘述。
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1.一种履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述第一负重臂(201)远离所述第二负重臂(202)的一端设有限位部(2011)，所述限位部(2011)与所述张紧组件(1)相抵接。
3.根据权利要求2所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述限位部(2011)位于所述张紧组件(1)与所述履带(3)行进方向相反的一侧。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述第二负重臂(202)上设有加强筋(2021)。
5.根据权利要求1所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述张紧组件(1)包括：
6.根据权利要求5所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述张紧组件(1)还包括：
7.根据权利要求6所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述支架(101)上设有安装孔，所述调节件(105)远离所述安装座(102)的一端穿设过所述安装孔，所述调节件(105)远离所述安装座(102)的一端上活动安装有限位件(106
8.根据权利要求7所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述调节件(105)远离所述安装座(102)的一端设有外螺纹，所述限位件(106)设有内螺纹，所述调节件(105)与所述限位件(106)螺纹连接。
9.一种履带车，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的履带车，其特征在于，所述履带车轮组包括：
...【技术特征摘要】
1.一种履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述第一负重臂(201)远离所述第二负重臂(202)的一端设有限位部(2011)，所述限位部(2011)与所述张紧组件(1)相抵接。
3.根据权利要求2所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述限位部(2011)位于所述张紧组件(1)与所述履带(3)行进方向相反的一侧。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述第二负重臂(202)上设有加强筋(2021)。
5.根据权利要求1所述的履带车轮组防松补偿机构，其特征在于，所述张紧组件(1)包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，吴雨璁，佟程远，陈志豪，李松平，黄怀贤，
申请(专利权)人：绵阳乐聚机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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