【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，具体涉及一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置。
技术介绍
1、随着无人机在各行各业地广泛应用，不同种类的无人机及其相关装置也应运而生，其中，共轴双旋翼无人机是一种结构简单，体积较小，灵活好控，便于做成一种圆柱形无人机。因此，用来收纳共轴双旋翼无人机的装置也有很多，如专利号为202310433461.7的共轴双旋翼无人机的起降方法及机场等。将无人机装在收纳装置里面，便于无人机携带和运输，避免因为地形特殊而使得共轴双旋翼无人机无法正常起降，进一步扩大了无人机的使用范围。
2、现阶段，共轴双旋翼无人机在收纳装置结构比较复杂，设计不合理，无法使无人机更好地降落在收纳装置内，存在着陆停放不稳，算法过程要求苛刻，对收纳装置要求高等缺点，所以无法得到广泛应用。
技术实现思路
1、为了克服上述现有技术存在的不足，本专利技术提供了一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，包括：无人机和无人机收纳装置，所述无人机为一种共轴双旋翼无人机，所述无人机内部的下部安装有传感器承接板，所述无人机的外壳下部安装有底部斜面环，所述传感器承接板安装在无人机内部的下部，所述传感器承接板上面有安装孔、相机安装位、光流安装槽、openmv安装位、激光测距仪安装位等孔位用来安装传感器承接板、相机、光流传感器、openmv模块和激光测距仪，所述底部斜面安装环在无人机外壳的下部；所述无人机收纳装置由识别环、收纳斜坡、收纳桶、电磁环、收纳固定装置和固定斜坡环组成，所述识别环安装在收纳斜
2、优选地，所述无人机为一种外壳为圆柱形的共轴双旋翼无人机，其内部有定位装置，下端安装有传感器承接板，用来安装相机、光流传感器、openmv模块、激光测距仪等需要外漏的传感器,用来完成图像采集、测速、测距定高和图形图像识别等功能；可以根据无人机的具体需求，在传感器承接板增加其它传感器元件，或者减少现有传感器元件。
3、优选地，所述无人机收纳装置最上部的识别环上表面为特定的颜色；固定斜坡环的倾斜度和无人机的底部斜面环的倾斜度是一致的，使无人机降落在无人机收纳装置内部后固定斜坡环和底部斜面环完全契合，其内部下端的电磁环通电后能发出吸引力；无人机收纳装置的内部有定位装置，能发出位置信息，能与无人机之间进行通信。
4、优选地，所述无人机收纳装置的收纳桶的高度约为无人机机体高度的1/2，收纳斜坡垂直高度约为收纳桶高度的的1/2；收纳斜坡内壁与水平方向的夹角比底部斜面环外壁的略小；收纳桶的内部圆的直径要比无人机外壳直径略大，使无人机能完全降落后，收纳桶的内壁与无人机没有任何接触。
5、优选地，所述openmv模块通过观察识别环的颜色和圆的外形等两个特点，也可以增加其它特点，识别无人机的降落点，进而控制无人机的运动，使其能精准降落到无人机收纳装置内。
6、优选地，所述当无人机准备降落在无人机收纳装置时，电磁环会发出吸引力来吸引底部斜面环，进而引导无人机完全降落在无人机收纳装置内。
7、优选地，所述无人机的底部斜面环为金属材质，能被电磁力所吸引。
8、优选地，所述固定斜坡环内壁表面为较软的材质，能减缓无人机降落而引起的震动。
9、优选地，所述无人机与无人机收纳装置之间的距离为：
10、
11、其中，d为无人机与无人机收纳装置之间的距离，l1为无人机内的定位装置与无人机收纳装置的定位装置之间的距离，l2为无人机的激光测距仪反馈的距离数值，l0为不同使用环境下所设定的距离阈值。
12、优选地，所述无人机降落在无人机收纳装置过程的方法步骤：
13、s1.1、无人机接到返回的命令，开始返回；
14、s1.2、无人机朝无人机收纳装置所在位置移动；
15、s1.3、无人机和无人机收纳装置两者之间的距离到达某个阈值范围内，同时判断openmv模块是否识别到识别环的颜色和形状；
16、s1.4、判断是否满足s1.3的两个条件，如果不满足则继续调整无人机的位置，直到满足为止；
17、s1.5、无人机的桨叶开始减速并且无人机缓慢降落，电磁环开始发出吸引力；
18、s1.6、无人机的底部斜面环碰到收纳斜坡，并从表面缓慢落下到收纳桶内；
19、s1.7、无人机的底部斜面环完全落在固定斜坡环内壁上，无人机降落过程结束。
20、优选地，所述无人机从无人机收纳装置起飞过程的方法步骤：
21、s2.1、无人机接到起飞的命令；
22、s2.2、无人机收纳装置撤销电磁环的吸引力；
23、s2.3、无人机的桨叶开始转动，无人机开始上升，并逐步脱离无人机收纳装置；
24、s2.4、等到无人机的激光测距仪反馈的距离数值大于某个阈值后，说明无人机已经完全离开了无人机收纳装置。
25、本专利技术的有益效果：
26、(1)无人机传感器装置模块化，能够根据不同的需求增加或减少传感器，使其更容易改进或改装，进而使无人机实现不同的功能。
27、(2)openmv模块通过识别收纳装置的识别环来定位，提高了无人机降落的精确度；收纳装置上部呈现开口较大的斜面，无人机的降落位置宽阔，提高了无人机的降落范围。
28、(3)无人机降落和起飞过程简单，无人机的下部有斜面，碰到收纳装置的上部斜面后，使无人机更容易滑下降落在收纳装置内；收纳装置内部最底端有电磁环能够发出吸引力，能引导无人机降落。
29、(4)收纳装置的最低端为较软的材质，能够减缓无人机降落而引起震荡，保护无人机内部装置。
30、(5)结构设计合理，无人机的最低端与收纳装置的最低端完全锲合，能够固定无人机，即使无人机降落在收纳装置后整体发生晃动，无人机也能很快恢复到原有位置。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，包括：无人机1和无人机收纳装置2，所述无人机1为一种共轴双旋翼无人机，所述无人机1内部的下部安装有传感器承接板102，所述无人机1的外壳下部安装有底部斜面环101，所述传感器承接板102安装在无人机1内部的下部，所述传感器承接板102有安装孔1021、相机安装位1023、光流安装槽1024、openMV安装位1025、激光测距仪安装位1026等孔位用来固定和安装传感器承接板102、相机、光流传感器104、openMV模块105和激光测距仪106，所述底部斜面安装环101在无人机1外壳的下部；所述无人机收纳装置2由识别环201、收纳斜坡202、收纳桶203、电磁环204、收纳固定装置205和固定斜坡环206组成，所述识别环201安装在收纳斜坡202的最上部，所述收纳斜坡202安装在收纳桶203的最上部，所述收纳斜坡202的上部安装了识别环201，所述收纳桶203的上部安装了收纳斜坡202、内部安装了固定斜坡环206和电磁环204、外部安装了收纳固定装置205，所述固定斜坡环206安装在收纳桶203内部的底端，所述固定斜坡
2.根据权利要求1所述的一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，所述无人机1为一种外壳为圆柱形的共轴双旋翼无人机，下端安装有传感器承接板102，用来安装相机103、光流传感器104、openMV模块105、激光测距仪106等需要外漏的传感器,用来完成图像采集、测速、测距定高和图形图像识别等功能；可以根据无人机1的具体需求，在传感器承接板102增加其它传感器元件，或者减少现有传感器元件；
3.根据权利要求1所述的一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，所述无人机收纳装置2最上部的识别环201上表面为特定的颜色；固定斜坡环206的倾斜度和无人机的底部斜面环101的倾斜度是一致的，使无人机1降落在无人机收纳装置2内部以后固定斜坡环206和底部斜面环101完全契合，其内部下端的电磁环204通电后能发出吸引力；
4.根据权利要求1所述的一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，所述无人机收纳装置1的收纳桶203的高度约为无人机1机体高度的1/2，收纳斜坡202垂直高度约为收纳桶203高度的的1/2；收纳斜坡202内壁与水平方向的夹角比底部斜面环101外壁的略小；收纳桶203的内部圆的直径要比无人机1外壳直径略大，使无人机1完全降落后，收纳桶203的内壁与无人机1没有任何接触。
5.根据权利要求1所述的一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，所述所述当无人机1准备降落在无人机收纳装置2时，电磁环204会发出吸引力来吸引底部斜面环101，进而引导无人机1完全降落在无人机收纳装置2内。
6.一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，所述无人机1降落在无人机收纳装置2过程的方法步骤：
7.根据权利要求6所述的一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，所述无人机1与无人机收纳装置2之间的距离为：
8.一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，所述无人机1从无人机收纳装置2起飞过程的方法步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，包括：无人机1和无人机收纳装置2，所述无人机1为一种共轴双旋翼无人机，所述无人机1内部的下部安装有传感器承接板102，所述无人机1的外壳下部安装有底部斜面环101，所述传感器承接板102安装在无人机1内部的下部，所述传感器承接板102有安装孔1021、相机安装位1023、光流安装槽1024、openmv安装位1025、激光测距仪安装位1026等孔位用来固定和安装传感器承接板102、相机、光流传感器104、openmv模块105和激光测距仪106，所述底部斜面安装环101在无人机1外壳的下部；所述无人机收纳装置2由识别环201、收纳斜坡202、收纳桶203、电磁环204、收纳固定装置205和固定斜坡环206组成，所述识别环201安装在收纳斜坡202的最上部，所述收纳斜坡202安装在收纳桶203的最上部，所述收纳斜坡202的上部安装了识别环201，所述收纳桶203的上部安装了收纳斜坡202、内部安装了固定斜坡环206和电磁环204、外部安装了收纳固定装置205，所述固定斜坡环206安装在收纳桶203内部的底端，所述固定斜坡环206最下端为电磁环204，所述电磁环204安装在固定斜坡环206的下部，所述固定装置205安装在收纳桶203外部的最下端。
2.根据权利要求1所述的一种用于共轴双旋翼无人机的起降方法及收纳装置，其特征在于，所述无人机1为一种外壳为圆柱形的共轴双旋翼无人机，下端安装有传感器承接板102，用来安装相机103、光流传感器104、openmv模块105、激光测距仪106等需要外漏的传感器,用来完成图像采集、测速、测距定高和图形图像识别等功能；可以根据无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：马川，李剑，成磊，于洋，陈建林，
申请(专利权)人：列宿苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。