【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种机器人力控伺服转台以及装配机器人。
技术介绍
1、近年来，传感、控制技术和物联网通信的快速演进，以及机器人技术的快速发展，机器人已经被广泛应用于各种领域，如制造工厂、工业自动化、物流、医疗应用场景等。在这些应用中，机器人需要能够精确控制其执行部件的位置和力量，以完成各种复杂的任务。
2、然而，现有的机器人转台在力控和位置控制方面仍存在专业性缺陷，具体有：变速箱合轴时，需要额外的夹具适配变速箱一轴（简称一轴，或输入轴）以控制转动；没有快速切断、连通电机和一轴的装置；没有针对外部力矩过大时的电机保护装置。
3、因此，本专利技术中针对性的设计一种适配度高的机器人力控伺服转台。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人力控伺服转台，以解决
技术介绍
提到的至少一个问题；通过采用先进的伺服控制技术和力控技术，实现了高精度的力控和位置控制，同时具有自动化程度高和传力时跳动度低、稳定性好的特点，极大的节省了人力，提高了合轴的效率。
2、本专利技术实施例是这样实现的，一种机器人力控伺服转台，所述机器人力控伺服转台包括：安装支撑组件、力矩传感器组件；
3、所述安装支撑组件设置在变速箱前壳总成夹具上，并且所述安装支撑组件设置有一安装孔，该安装孔的中心线与变速箱一轴的装配中心线重合；
4、所述安装孔远离所述变速箱一轴的一侧设置有力耦合件，该力耦合件与力矩传感器组件及一伺服电机依次连接；所述安装孔靠
5、所述安装支撑组件上设置有致动件，该致动件的输出端延伸至两个轴肩部之间，用于通过驱动所述轴肩部使所述驱动套与变速箱一轴连接或断开；
6、其中，所述力耦合件与所述驱动套耦合，所述伺服电机的驱动力能够通过力矩传感器组件、力耦合件传递至驱动套，并在所述驱动套与变速箱一轴连接时驱动变速箱一轴产生力矩，所述力矩传感器组件能够监测该力矩的数值。
7、进一步地，所述伺服电机的外壳与力矩传感器组件的外壳固定连接；
8、所述力矩传感器组件的外壳、力耦合件之间固定连接。
9、进一步地，所述力耦合件包括轴承花键套、花键轴；
10、所述轴承花键套、安装支撑组件固定连接；所述花键轴转动连接在轴承花键套内，所述花键轴的一端与所述驱动套连接，另一端与所述力矩传感器组件连接。
11、进一步地，所述安装支撑组件包括第一支架、第二支架和安装板；
12、所述安装板的中部设置有安装孔，所述安装板通过所述第一支架连接所述变速箱前壳总成夹具；
13、所述致动器通过所述第二支架安装在所述安装板上。
14、进一步地，所述致动件的输出端连接有卡板，该卡板位于两个轴肩部之间，卡板与驱动套间隙配合；所述致动件为气缸、液压杆、电磁推杆中的一个。
15、进一步地，所述驱动套内开设有键槽，该键槽与变速箱一轴通过键配合。
16、进一步地，所述致动件包括电磁环、永磁体套环，该永磁体套环设置在所述驱动套上，所述电磁环通电后基于磁力推动永磁体套环运动，以使驱动套与变速箱一轴连接。
17、进一步地，所述驱动套内设置有液压涨套夹紧机构，该驱动套通过液压涨套夹紧机构与变速箱一轴连接或断开。
18、本专利技术实施例还提供了一种装配机器人，所述装配机器人包括如上所述的机器人力控伺服转台。
19、本专利技术实施例提供的一种机器人力控伺服转台，在变速箱进行合轴的过程中，能够便捷的控制驱动套与变速箱一轴的连接或断开，并通过力矩传感器组件检测合轴过程中的扭矩，及时控制伺服电机停转或断开驱动套与变速箱一轴的连接，保护伺服电机。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人力控伺服转台，其特征在于，所述机器人力控伺服转台包括：安装支撑组件、力矩传感器组件；
2.根据权利要求1所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述伺服电机的外壳与力矩传感器组件的外壳固定连接；
3.根据权利要求2所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述力耦合件包括轴承花键套、花键轴；
4.根据权利要求1所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述安装支撑组件包括第一支架、第二支架和安装板；
5.根据权利要求1所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述致动件的输出端连接有卡板，该卡板位于两个轴肩部之间，卡板与驱动套间隙配合；所述致动件为气缸、液压杆、电磁推杆中的一个。
6.根据权利要求1所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述驱动套内开设有键槽，该键槽与变速箱一轴通过键配合。
7.根据权利要求1所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述致动件包括电磁环、永磁体套环，该永磁体套环设置在所述驱动套上，所述电磁环通电后基于磁力推动永磁体套环运动，以使驱动套与变速箱一轴连接。
8.根据权利要
9.一种装配机器人，其特征在于，所述装配机器人包括如权利要求1-8任一所述的机器人力控伺服转台。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人力控伺服转台，其特征在于，所述机器人力控伺服转台包括：安装支撑组件、力矩传感器组件；
2.根据权利要求1所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述伺服电机的外壳与力矩传感器组件的外壳固定连接；
3.根据权利要求2所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述力耦合件包括轴承花键套、花键轴；
4.根据权利要求1所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述安装支撑组件包括第一支架、第二支架和安装板；
5.根据权利要求1所述的机器人力控伺服转台，其特征在于，所述致动件的输出端连接有卡板，该卡板位于两个轴肩部之间，卡板与驱动套间隙配合；所述致动件为气缸、液压杆、电...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚军，胡正乙，杨东旭，杨妙，刘富凯，李光志，黄维祥，刘大双，展宝成，柏淑军，郝睿，黄超，
申请(专利权)人：长春汽车工业高等专科学校，
类型：发明
国别省市：
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