一种垂直攀爬型悬垂绝缘子串零值检测机器人制造技术

本技术涉及检测机器人技术领域，且公开了一种垂直攀爬型悬垂绝缘子串零值检测机器人，包括机器人环抱机构、攀爬机构、控制与通讯模块、探针摆臂机构、零值检测装置、相机模组和救援绳。本技术通过2组攀爬支脚轮流作用在绝缘片上驱动机器人移动，几乎没有无效攀爬时间，攀爬效率高，能力强，安全稳定；本技术与绝缘子接触的部分都是非金属或者软接触，避免了刚性撞击和擦伤，避免绝缘子在检测的时候被意外损伤；同时采用非金属绝缘材料，部分金属材料和部件，也进行了绝缘覆盖措施，保证了高压带电作业的安全；利用移动导向杆上设置调节螺栓，通过对其调节可以适配不同直径的绝缘子，通用性强。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及检测机器人，具体为一种垂直攀爬型悬垂绝缘子串零值检测机器人。

技术介绍

1、绝缘子是高压输电线路中的重要设备，定期进行绝缘子串零值检测对于输电安全具有重要意义。绝缘子串主要有2种，水平方式和悬垂方式。悬垂方式的绝缘子串，与地面夹角60-90度，机器人在其上行走是个难题，开发出高效安全的垂直攀爬机构对于实现绝缘子串零值全自动检测具有重要意义。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本技术提供一种垂直攀爬型悬垂绝缘子串零值检测机器人。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种垂直攀爬型悬垂绝缘子串零值检测机器人，包括机器人环抱机构，所述机器人环抱机构上连接有攀爬机构，机器人环抱机构一侧连接有控制与通讯模块，机器人环抱机构一侧连接有探针摆臂机构，机器人环抱机构一侧连接有零值检测装置，机器人环抱机构外壁一侧连接有相机模组，机器人环抱机构一侧连接有救援绳，机器人环抱机构包括左骨架、右骨架、旋转电机及防护罩和移动导向杆及调节螺杆构成，左骨架和右骨架为对称设置，左骨架和右骨架外壁连接有旋转电机及防护罩，左骨架和右骨架上均连接有移动导向杆及调节螺杆，攀爬机构包括电机及防护罩，电机及防护罩的一侧连接有皮带机构，皮带机构的两侧分别连接有一组攀爬支脚：攀爬支脚和攀爬支脚b，皮带机构的一侧连接有直线导轨，直线导轨上连接有两个导轨滑块，导轨滑块一侧连接有皮带转接板，皮带转接板的一侧连接有轴承连接板，轴承连接板的一侧连接有旋转连接板，旋转连接板的一侧连接有弹簧，弹簧一侧连接有攀爬支脚，另一侧的弹簧一侧与攀爬支脚b相连接，且两个轴承连接板的底部均连接有左转电机，直线导轨外侧连接有移动导向杆控制与通讯模块是具有供电、控制、计算和通讯功能的模块，探针摆臂机构包括探针、限位机构、电机安装座和电机构成，探针分别位于电机的两侧，电机一侧连接有电机安装座，电机安装座上连接有对探针进行限位的限位机构，零值检测装置是具有高压发生零值检测功能的装置，相机模组为2—4个设置，相机模组分别位于左骨架和右骨架的上下部，救援绳位于左骨架或右骨架的外壁一侧。

3、与现有技术对比，本技术具备以下有益效果：

4、1、本技术通过2组攀爬支脚轮流作用在绝缘片上驱动机器人移动，几乎没有无效攀爬时间，攀爬效率高，能力强，安全稳定。

5、2、本技术与绝缘子接触的部分都是非金属或者软接触，避免了刚性撞击和擦伤，避免绝缘子在检测的时候被意外损伤。

6、3、本技术主要采用非金属绝缘材料，部分金属材料和部件，也进行了绝缘覆盖措施，保证了高压带电作业的安全。

7、4、本技术中的移动导向杆上有调节螺栓，通过调节螺栓的长短位置，可以适配不同直径的绝缘子，通用性强，可以适配不同的绝缘子。

8、5、本技术中的攀爬支脚采用单向翻转结构，遇到机器人失控死机时，方便用救援绳直接往上拉升离开绝缘子串。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种垂直攀爬型悬垂绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，包括机器人环抱机构(1)，所述机器人环抱机构(1)上连接有攀爬机构(2)，机器人环抱机构(1)一侧连接有控制与通讯模块(3)，机器人环抱机构(1)一侧连接有探针摆臂机构(4)，机器人环抱机构(1)一侧连接有零值检测装置(5)，机器人环抱机构(1)外壁一侧连接有相机模组(6)，机器人环抱机构(1)一侧连接有救援绳(701)，机器人环抱机构(1)包括左骨架(101)、右骨架(102)、第一电机防护罩(103)和移动导向杆及调节螺杆(104)构成，左骨架(101)和右骨架(102)为对称设置，左骨架(101)和右骨架(102)外壁连接有第一电机防护罩(103)，左骨架(101)和右骨架(102)上均连接有移动导向杆及调节螺杆(104)，攀爬机构(2)包括第二防护罩(201)，第二防护罩(201)的一侧连接有皮带机构(202)，皮带机构(202)的两侧分别连接有一组攀爬支脚：攀爬支脚(210)和攀爬支脚B(210B)，皮带机构(202)的一侧连接有直线导轨(203)，直线导轨(203)上连接有两个导轨滑块(204)，导轨滑块(204)一侧连接有皮带转接板(207)，皮带转接板(207)的一侧连接有轴承连接板(205)，轴承连接板(205)的一侧连接有旋转连接板(208)，旋转连接板(208)的一侧连接有弹簧(209)，弹簧(209)一侧连接有攀爬支脚(210)，另一侧的弹簧(209)一侧与攀爬支脚B(210B)相连接，且两个轴承连接板(205)的底部均连接有左转电机(206)，直线导轨(203)外侧连接有移动导向杆(211)，控制与通讯模块(3)是具有供电、控制、计算和通讯功能的模块，探针摆臂机构(4)包括探针(401)、限位机构(402)、电机安装座(403)和电机(404)构成，探针(401)分别位于电机(404)的两侧，电机(404)一侧连接有电机安装座(403)，电机安装座(403)上连接有对探针(401)进行限位的限位机构(402)，零值检测装置(5)是具有高压发生零值检测功能的装置，相机模组(6)为2—4个设置，相机模组(6)分别位于左骨架(101)和右骨架(102)的上下部，救援绳(701)位于左骨架(101)或右骨架(102)的外壁一侧。

...

【技术特征摘要】

1.一种垂直攀爬型悬垂绝缘子串零值检测机器人，其特征在于，包括机器人环抱机构(1)，所述机器人环抱机构(1)上连接有攀爬机构(2)，机器人环抱机构(1)一侧连接有控制与通讯模块(3)，机器人环抱机构(1)一侧连接有探针摆臂机构(4)，机器人环抱机构(1)一侧连接有零值检测装置(5)，机器人环抱机构(1)外壁一侧连接有相机模组(6)，机器人环抱机构(1)一侧连接有救援绳(701)，机器人环抱机构(1)包括左骨架(101)、右骨架(102)、第一电机防护罩(103)和移动导向杆及调节螺杆(104)构成，左骨架(101)和右骨架(102)为对称设置，左骨架(101)和右骨架(102)外壁连接有第一电机防护罩(103)，左骨架(101)和右骨架(102)上均连接有移动导向杆及调节螺杆(104)，攀爬机构(2)包括第二防护罩(201)，第二防护罩(201)的一侧连接有皮带机构(202)，皮带机构(202)的两侧分别连接有一组攀爬支脚：攀爬支脚(210)和攀爬支脚b(210b)，皮带机构(202)的一侧连接有直线导轨(203)，直线导轨(203)上连接有两个导轨滑块...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋常林，李玲，刘伟，洪伟钦，吴亚南，
申请(专利权)人：杭州明韵科技有限公司，
类型：新型
国别省市：