【技术实现步骤摘要】
本技术涉及光伏发电现场辅助用摆渡车，更具体地说，涉及一种光伏摆渡车的位姿调节装置，还涉及一种光伏摆渡车。
技术介绍
1、光伏摆渡车是光伏组件清扫机器人的辅助装置，将传统的单排光伏组件配置单独清扫机器人的清扫模式，转变为多排光伏组件由一台清扫机器人配合光伏摆渡车进行清扫的模式，清扫机器人清扫完一排光伏组件后直接移动到与该排光伏组件接驳的光伏摆渡车上，然后光伏摆渡车携清扫机器人移动至另一排光伏组件处再与该另一排光伏组件接驳，之后清扫机械人由光伏摆渡车移动至该另一排光伏组件上进行清扫，如此能提高清扫机器人利用率，减少现场配置的清扫机器人数量、降低成本。
2、但是，当前光伏行业内应用的光伏摆渡车中接驳盘的高度位置和相对于水平面的倾斜角度均固定，在面对现场光伏组件铺设误差和光伏组件自身尺寸误差时，常发生无法与光伏组件接驳的情况，增加转运清扫机器人的难度。
3、因此，如何使光伏摆渡车中接驳盘的高度和倾斜角度能够调节，防止发生接驳盘无法与现场光伏组件接驳的情况，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种光伏摆渡车的位姿调节装置，其翻转部和从动部分别安装于底架，并相互铰支连接，使从动部受外力驱动而沿预设方向移动时不仅自身绕与底架的铰接处相对于底架转动，还能带动翻转部绕与底架的铰支连接处相对于底架旋转、翻转部和从动部绕两者相互铰支连接处相对转动，从而使接驳盘的高度和与水平方向的夹角发生变化，同时，接驳盘与水平方向的夹角亦可进行额外调节，确保接
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种光伏摆渡车的位姿调节装置，包括：
4、底架；
5、翻转部，所述翻转部的第一端与所述底架铰支连接；
6、从动部，所述从动部的第一端能沿预设方向移动地与所述底架铰接；所述从动部和所述翻转部铰支连接；
7、接驳盘，所述接驳盘由所述翻转部和/或所述从动部支撑，且所述接驳盘与水平方向的夹角能够调节；
8、其中，所述从动部的第一端沿所述预设方向移动时，所述从动部和所述翻转部两者绕相互铰支连接处相对转动、所述翻转部绕与所述底架铰支连接处相对与所述底架转动、所述从动部绕与所述底架铰接处相对于所述底架转动。
9、可选地，上述位姿调节装置中，所述翻转部与所述底架铰支连接的轴线、所述从动部与所述翻转部铰支连接的轴线，以及所述从动部与所述底架铰接的轴线三者平行，且三者均与所述预设方向垂直。
10、可选地，上述位姿调节装置中，还包括第一驱动件，所述第一驱动件与所述从动部相连，并能驱动所述从动部的第一端沿所述预设方向移动、驱动所述从动部绕与所述底架的铰接处相对于所述底架旋转。
11、可选地，上述位姿调节装置中，所述第一驱动件为第一伸缩杆，其第一端与所述翻转部铰支连接、第二端与所述从动部铰支连接；所述第一伸缩杆能在伸长和缩短过程中驱动所述从动部的第一端沿所述预设方向移动，并使所述从动部绕与所述底架的铰接处相对于所述底架旋转、使所述翻转部和所述从动部绕两者铰支连接处相对转动、使所述翻转部绕与所述底架的铰支连接处相对于所述底架转动。
12、可选地，上述位姿调节装置中，所述第一伸缩杆的第一端和所述翻转部的第一端位于所述翻转部中与所述从动部铰支连接处的两侧。
13、可选地，上述位姿调节装置中，所述翻转部固定有顶部铰支座、所述从动部固定有底部铰支座；所述第一伸缩杆包括固定部分和能伸缩地安装于所述固定部分的移动部分；所述固定部分的端部与所述底部铰支座铰支连接、所述移动部分的端部与所述顶部铰支座铰支连接；所述固定部分安装有能驱动所述移动部分伸缩的第一动力源。
14、可选地，上述位姿调节装置中，所述接驳盘的第一位置与所述从动部铰支连接、第二位置通过第二驱动件与所述翻转部或所述从动部活动连接，所述第二驱动件能驱动所述接驳盘绕与所述从动部铰支连接的轴线相对于所述从动部旋转；或者
15、所述接驳盘的第一位置与所述翻转部铰支连接、第二位置通过第二驱动件与所述翻转部或所述从动部活动连接，该第二驱动件能驱动所述接驳盘绕与所述翻转部铰支连接的轴线相对于所述翻转部旋转。
16、可选地，上述位姿调节装置中，所述第二驱动件为第二伸缩杆，其一端与所述接驳盘铰支连接、另一端与所述翻转部或所述从动部铰支连接；所述第二伸缩杆能在伸长和缩短过程中驱动所述接驳盘绕与所述从动部或所述翻转部铰支连接的轴线旋转。
17、可选地，上述位姿调节装置中，所述第二伸缩杆包括固定部分和能伸缩地安装于所述固定部分的移动部分；所述固定部分的端部与第一铰支座铰支连接、所述移动部分的端部与第二铰支座铰支连接；所述第一铰支座固定于所述从动部或所述翻转部、所述第二铰支座固定于所述接驳盘；所述固定部分安装有能驱动所述移动部分伸缩的第二动力源。
18、可选地，上述位姿调节装置中，各铰支连接的任意两个主体通过铰支结构实现铰支连接，所述铰支结构包括：
19、销轴，所述销轴插装于第一主体的安装透孔和第二主体的安装透孔；所述销轴的一端设有防脱凸台、另一端安装有防脱卡簧；所述第一主体和所述第二主体均位于所述防脱凸台和所述防脱卡簧之间；
20、止转螺丝，所述止转螺丝装配于所述第一主体，并卡入所述防脱凸台的缺口；所述止转螺丝用于防止所述销轴在所述第一主体上绕自身轴线旋转。
21、可选地，上述位姿调节装置中，所述铰支结构还包括防磨套，所述防磨套套设于所述销轴，并位于所述第一主体和所述二主体之间。
22、可选地，上述位姿调节装置中，所述从动部的第一端通过滑动铰接结构与所述底架滑动铰接，所述滑动铰接结构包括：
23、导向光轴，所述导向光轴固定于所述底架，且所述导向光轴的轴线沿所述预设方向布置；
24、滑块，所述滑块能沿所述导向光轴滑动地套设于所述导向光轴；
25、转动销轴，所述转动销轴安装于所述滑块，且所述转动销轴的轴线与所述导向光轴的轴线垂直；所述从动部的第一端能转动地套设于所述转动销轴。
26、可选地，上述位姿调节装置中，所述滑动铰接结构还包括转动衬套，所述转动衬套套设于所述转动销轴，并位于所述转动销轴和所述从动部之间。
27、一种光伏摆渡车，包括位姿调节装置，所述位姿调节装置为上述技术方案中任意一项所述的位姿调节装置。
28、本技术提供一种光伏摆渡车的位姿调节装置，包括底架、翻转部、从动部和接驳盘；翻转部的第一端与底架铰支连接；从动部的第一端能沿预设方向移动地与底架铰接；从动部和翻转部铰支连接；接驳盘由翻转部和/或从动部支撑，且接驳盘与水平方向的夹角能够调节；其中，从动部的第一端沿预设方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种光伏摆渡车的位姿调节装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，所述翻转部与所述底架铰支连接的轴线、所述从动部与所述翻转部铰支连接的轴线，以及所述从动部与所述底架铰接的轴线三者平行，且三者均与所述预设方向垂直。
3.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，还包括第一驱动件，所述第一驱动件与所述从动部相连，并能驱动所述从动部的第一端沿所述预设方向移动、驱动所述从动部绕与所述底架的铰接处相对于所述底架旋转。
4.根据权利要求3所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第一驱动件为第一伸缩杆，其第一端与所述翻转部铰支连接、第二端与所述从动部铰支连接；所述第一伸缩杆能在伸长和缩短过程中驱动所述从动部的第一端沿所述预设方向移动，并使所述从动部绕与所述底架的铰接处相对于所述底架旋转、使所述翻转部和所述从动部绕两者铰支连接处相对转动、使所述翻转部绕与所述底架的铰支连接处相对于所述底架转动。
5.根据权利要求4所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第一伸缩杆的第一端和所述翻转部的第一端位于所述翻转部中与所述从动
6.根据权利要求4所述的位姿调节装置，其特征在于，所述翻转部固定有顶部铰支座、所述从动部固定有底部铰支座；所述第一伸缩杆包括固定部分和能伸缩地安装于所述固定部分的移动部分；所述固定部分的端部与所述底部铰支座铰支连接、所述移动部分的端部与所述顶部铰支座铰支连接；所述固定部分安装有能驱动所述移动部分伸缩的第一动力源。
7.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，所述接驳盘的第一位置与所述从动部铰支连接、第二位置通过第二驱动件与所述翻转部或所述从动部活动连接，所述第二驱动件能驱动所述接驳盘绕与所述从动部铰支连接的轴线相对于所述从动部旋转；或者
8.根据权利要求7所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第二驱动件为第二伸缩杆，其一端与所述接驳盘铰支连接、另一端与所述翻转部或所述从动部铰支连接；所述第二伸缩杆能在伸长和缩短过程中驱动所述接驳盘绕与所述从动部或所述翻转部铰支连接的轴线旋转。
9.根据权利要求8所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第二伸缩杆包括固定部分和能伸缩地安装于所述固定部分的移动部分；所述固定部分的端部与第一铰支座铰支连接、所述移动部分的端部与第二铰支座铰支连接；所述第一铰支座固定于所述从动部或所述翻转部、所述第二铰支座固定于所述接驳盘；所述固定部分安装有能驱动所述移动部分伸缩的第二动力源。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的位姿调节装置，其特征在于，各铰支连接的任意两个主体通过铰支结构实现铰支连接，所述铰支结构包括：
11.根据权利要求10所述的位姿调节装置，其特征在于，所述铰支结构还包括防磨套，所述防磨套套设于所述销轴，并位于所述第一主体和所述二主体之间。
12.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，所述从动部的第一端通过滑动铰接结构与所述底架滑动铰接，所述滑动铰接结构包括：
13.根据权利要求12所述的位姿调节装置，其特征在于，所述滑动铰接结构还包括转动衬套，所述转动衬套套设于所述转动销轴，并位于所述转动销轴和所述从动部之间。
14.一种光伏摆渡车，其特征在于，包括位姿调节装置，所述位姿调节装置为权利要求1-13任意一项所述的位姿调节装置。
...【技术特征摘要】
1.一种光伏摆渡车的位姿调节装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，所述翻转部与所述底架铰支连接的轴线、所述从动部与所述翻转部铰支连接的轴线，以及所述从动部与所述底架铰接的轴线三者平行，且三者均与所述预设方向垂直。
3.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，还包括第一驱动件，所述第一驱动件与所述从动部相连，并能驱动所述从动部的第一端沿所述预设方向移动、驱动所述从动部绕与所述底架的铰接处相对于所述底架旋转。
4.根据权利要求3所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第一驱动件为第一伸缩杆，其第一端与所述翻转部铰支连接、第二端与所述从动部铰支连接；所述第一伸缩杆能在伸长和缩短过程中驱动所述从动部的第一端沿所述预设方向移动，并使所述从动部绕与所述底架的铰接处相对于所述底架旋转、使所述翻转部和所述从动部绕两者铰支连接处相对转动、使所述翻转部绕与所述底架的铰支连接处相对于所述底架转动。
5.根据权利要求4所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第一伸缩杆的第一端和所述翻转部的第一端位于所述翻转部中与所述从动部铰支连接处的两侧。
6.根据权利要求4所述的位姿调节装置，其特征在于，所述翻转部固定有顶部铰支座、所述从动部固定有底部铰支座；所述第一伸缩杆包括固定部分和能伸缩地安装于所述固定部分的移动部分；所述固定部分的端部与所述底部铰支座铰支连接、所述移动部分的端部与所述顶部铰支座铰支连接；所述固定部分安装有能驱动所述移动部分伸缩的第一动力源。
7.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，所述接驳盘的第一位置与所述从动部铰支连接、第二位置通过第...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡若凡，
申请(专利权)人：仁洁智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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