【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车控制，具体涉及一种智驾冗余控制系统、方法、车辆及可读存储介质。
技术介绍
1、随着汽车智能化技术的快速发展，智能驾驶的渗透率也在逐步提升，智驾功能也从低阶的预警类功能向高阶的辅助驾驶甚至自动驾驶演进。高阶智能驾驶功能涉及到转向、制动和动力控制，有很高的功能安全要求，为避免软硬件失效带来车辆失控造成人身安全损害，提高汽车的安全性和可靠性，冗余备份控制是非常有效的一种技术手段。
2、现有的智驾冗余备份系统在设计时，需要对应增加结构件和线路板，复用能力较差，会相应增加整车成本。
技术实现思路
1、鉴于以上所述的现有技术的缺点，本专利技术的目的是提供一种智驾冗余控制系统、方法、车辆及可读存储介质，解决了上述
技术介绍
中所述的至少一种问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案。
3、本专利技术第一方面提供一种智驾冗余控制系统，包括：
4、计算板卡，以及用于封装所述计算板卡的中央计算平台，所述计算板卡至少包括智驾计算板卡、座舱计算板卡和车控计算板卡；
5、当所述智驾计算板卡处于失效工作状态时，所述座舱计算板卡获取经所述智驾计算板卡传输的预设图像类感知数据，并将所述预设图像类感知数据发送至车控计算板卡；
6、所述车控计算板卡基于获取到的总线感知数据和所述预设图像类感知数据控制汽车执行对应的控制指令。
7、作为一种可选的实施方式，所述智驾冗余备份控制系统还包括感知单元，所述感知单元用于产
8、所述感知单元与所述智驾计算板卡和所述车控计算板卡数据连接；
9、所述感知数据按照感知数据的类型划分至少包括图像类感知数据和雷达类感知数据，所述预设图像类感知数据为所述图像类感知数据的一种或几种，且所述感知单元与所述车控计算板卡间传输的感知数据为雷达类感知数据，所述感知单元与所述智驾计算板卡间传输的感知数据为图像类感知数据和雷达类感知数据；和/或
10、所述感知数据按照所述感知单元与所述计算板卡间的传输方式划分至少包括总线感知数据和非总线感知数据，且所述感知单元与所述车控计算板卡间传输的感知数据为总线感知数据，所述感知单元与所述智驾计算板卡间传输的感知数据为总线感知数据和非总线感知数据。
11、作为一种可选的实施方式，所述智驾冗余备份控制系统还包括执行器；
12、所述执行器与所述智驾计算板卡和所述车控计算板卡数据连接；
13、当所述智驾计算板卡为失效工作状态时，所述车控计算板卡至少能够基于所述总线感知数据和所述预设图像类感知数据向所述执行器输出控制指令，以使得所述执行器控制汽车执行对应的控制指令；和/或
14、当所述智驾计算板卡为非失效工作状态时，所述智驾计算板卡至少能够基于所述感知数据向所述执行器输出控制指令，以使得所述执行器控制汽车执行对应的控制指令。
15、作为一种可选的实施方式，所述控制指令至少包括控制汽车执行制动、转向和/或驱动的指令；所述执行器至少包括制动控制器、转向控制器和/或驱动控制器；
16、所述智驾计算板卡和/或所述车控计算板卡通过can总线输出控制指令至所述制动控制器、所述转向控制器和/或所述驱动控制器，所述制动控制器、转向控制器和/或驱动控制器控制汽车分别执行制动、转向和/或驱动。
17、作为一种可选的实施方式，当所述车控计算板卡通过spi协议监测到智驾计算板卡处于失效工作状态时，所述车控计算板卡通过片间通讯协议从所述座舱计算板卡处获取预设图像类感知数据，所述预设图像类感知数据为前视摄像头收集的前视图像数据。
18、作为一种可选的实施方式，所述智驾冗余备份控制系统还包括电源输入单元，所述电源输入单元至少用于分别为所述智驾计算板卡、所述座舱计算板卡和所述车控计算板卡提供单独的电源输入。
19、本专利技术第二方面提供一种汽车电子电气架构，包括：
20、主控制器、座舱控制器、冗余控制器、感知单元和执行单元；
21、所述感知单元至少用于获取感知数据，所述感知数据按照感知数据的类型划分至少包括图像类感知数据和雷达类感知数据，并将所述感知数据发送至主控制器，将所述雷达类感知数据发送至冗余控制器；
22、当监控到所述主控制器处于失效工作状态时，所述座舱控制器至少用于获取来自所述主控制器的预设图像类感知数据，并将所述预设图像类感知数据解析并发送至所述冗余控制器，以及所述冗余控制器至少用于基于所述感知单元获取总线感知数据，并基于所述总线感知数据和所述预设图像类感知数据控制所述执行单元执行对应的控制指令。
23、本专利技术第三方面提供一种智驾冗余控制方法，应用于汽车中央计算平台，所述中央计算平台上封装有座舱计算板卡、车控计算板卡，包括：
24、通过座舱计算板卡获取预设图像类感知数据，并将所述预设图像类感知数据发送至车控计算板卡；
25、通过所述车控计算板卡获取总线感知数据，以及监控智驾计算板卡的工作状态；
26、当所述车控计算板卡监控到所述智驾计算板卡处于失效工作状态后，基于所述总线感知数据和预设图像类感知数据，运行备份控制算法，向汽车输出对应的控制指令。
27、本专利技术第四方面提供一种车辆，所述车辆包括如本专利技术第一方面所述的智驾冗余控制系统。
28、本专利技术第五方面提供一种电子设备，包括：
29、至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如本专利技术第三方面所述的智驾冗余控制方法的步骤。
30、本专利技术第六方面提供一种可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行如本专利技术第三方面所述的智驾冗余控制方法的步骤。
31、综上所述，与现有技术相比，本专利技术在不增加元器件的前提下，在智驾计算板卡失效的时候，由车控计算板卡结合座舱计算板卡提供的感知数据对汽车进行安全控制，满足了智驾冗余控制的要求，保障了用户的行车安全，且降低了整车成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智驾冗余控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，还包括感知单元，所述感知单元用于产生感知数据；
3.根据权利要求1或2所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，还包括执行器；
4.根据权利要求3所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，所述控制指令至少包括控制汽车执行制动、转向和/或驱动的指令；所述执行器至少包括制动控制器、转向控制器和/或驱动控制器；
5.根据权利要求2所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，当所述车控计算板卡通过SPI协议监测到智驾计算板卡处于失效工作状态时，所述车控计算板卡通过片间通讯协议从所述座舱计算板卡处获取预设图像类感知数据，所述预设图像类感知数据为前视摄像头收集的前视图像数据。
6.根据权利要求1所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，还包括电源输入单元，所述电源输入单元至少用于分别为所述智驾计算板卡、所述座舱计算板卡和所述车控计算板卡提供单独的电源输入。
7.一种汽车电子电气架构，其特征在于，包括：
8.一种智驾冗余控制方法，应用于汽
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-6任一项所述的智驾冗余控制系统。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行如权利要求8所述的智驾冗余控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种智驾冗余控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，还包括感知单元，所述感知单元用于产生感知数据；
3.根据权利要求1或2所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，还包括执行器；
4.根据权利要求3所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，所述控制指令至少包括控制汽车执行制动、转向和/或驱动的指令；所述执行器至少包括制动控制器、转向控制器和/或驱动控制器；
5.根据权利要求2所述的智驾冗余控制系统，其特征在于，当所述车控计算板卡通过spi协议监测到智驾计算板卡处于失效工作状态时，所述车控计算板卡通过片间通讯协议从所述座舱计算板卡处获取预设图像类感知数据，所述预设图像类感知数据为前视摄像头收集...
【专利技术属性】
技术研发人员：奚叶飞，姚劲，张海波，曹书峰，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。