【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械维修设备，特别涉及一种圆柱环抱自行走器和检修机器人。
技术介绍
1、钢结构设备，尤其是钢圆管制作而成的设备，存在金属疲劳和生锈等问题，需要定期进行检查和维护，现阶段，一般都是通过升降设备将人提升到需要检修的位置，工人根据实际情况使用相应的检修工具，进行检测、除锈、打磨和喷漆等工作，存在高空落物和高处跌落的情况，危险性高，且工人的工作量大，不便于工人操作检修工具，工作效率低。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种圆柱环抱自行走器，能够平稳地在圆柱结构上进行行走。
2、本专利技术还提出一种具有上述圆柱环抱自行走器的一种检修机器人。
3、根据本专利技术第一方面实施例的一种圆柱环抱自行走器，包括支架、主动轮、浮动架、连接架和两个辅助轮，支架上设有第一旋转驱动机构；主动轮能够转动地设于所述支架上，所述主动轮的轮面设有用于与圆柱相配合的主动弧形槽；浮动架与所述支架连接，所述浮动架上设有第一驱动机构；连接架设于所述支架或所述浮动架上，所述连接架用于与检修工具连接；两个所述辅助轮的轮面均设有用于与所述圆柱相配合的从动弧形槽，所述第一驱动机构的输出端与两个所述辅助轮连接，所述第一驱动机构能够驱使两个所述辅助轮往所述主动轮方向移动，以使所述主动弧形槽和两个所述从动弧形槽抱紧所述圆柱，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述主动轮传动连接，所述第一旋转驱动机构用于驱动所述主动轮转动，以使所述支架在所述圆柱上行走
4、至少具有如下有益效果：
5、主动弧形槽和从动弧形槽均呈弧形，主动弧形槽和从动弧形槽均与圆柱相配合，当所述第一驱动机构驱使两个所述辅助轮往所述主动轮方向移动时，使得所述主动弧形槽和两个所述从动弧形槽抱紧所述圆柱，从而使得整个圆柱环抱自行走器实现抱在圆柱上。主动弧形槽、从动弧形槽与圆柱之间具有摩擦，第一旋转驱动机构驱动所述主动轮转动时，使得圆柱环抱自行走器在所述圆柱上行走，圆柱环抱自行走器通过连接架携带着检修工具在圆柱上移动，当圆柱环抱自行走器和检修工具移动到需要检修的位置时，检修工具就可以给圆柱或圆柱上的其他机构进行检修，进而完成检测、除锈、打磨和喷漆等工作。圆柱环抱自行走器通过主动轮和两个辅助轮能够牢牢抱在圆柱上，并且能够平稳地在圆柱上进行行走，圆柱环抱自行走器代替工人进行攀爬，大大降低高空落物和高处跌落的风险，提高安全性，减少了工人的工作量和工作强度，且可有效的提高工作效率。
6、根据本专利技术的一些实施例，所述第一驱动机构包括两个第一直线驱动机构，两个所述第一直线驱动机构分别设于所述浮动架的前后两端，两个所述第一直线驱动机构的输出端分别连接两个所述辅助轮，两个所述第一直线驱动机构能够驱使两个所述辅助轮往靠近所述主动轮的方向移动。
7、根据本专利技术的一些实施例，所述第一驱动机构包括第三直线驱动机构以及均弯折的前转动臂和后转动臂，所述前转动臂的中段通过第一铰轴与所述浮动架的前端铰接，所述前转动臂的一端与一个所述辅助轮转动连接，所述后转动臂的中段通过第二铰轴与所述浮动架的后端铰接，所述后转动臂的一端与另一个所述辅助轮转动连接，所述第一铰轴和所述第二铰轴均平行于所述主动轮的轴向，所述前转动臂的另一端与所述第三直线驱动机构铰接，所述第三直线驱动机构的输出端与所述后转动臂的另一端铰接，所述第三直线驱动机构用于驱使所述前转动臂和所述后转动臂转动，以使两个所述辅助轮能够往靠近所述主动轮的方向摆动。
8、根据本专利技术的一些实施例，所述支架通过导向机构与所述浮动架连接，以使所述支架和所述浮动架能够相互靠近和相互远离。
9、根据本专利技术的一些实施例，所述支架和所述浮动架之间设有弹性件，所述弹性件的两端分别抵在所述支架和所述浮动架上。
10、根据本专利技术的一些实施例，所述导向机构和所述弹性件的数量均为两个，两个所述导向机构分设于所述支架的前后两端，一个所述弹性件的两端分别抵在所述支架的前端和所述浮动架的前端，另一个所述弹性件的两端分别抵在所述支架的后端和所述浮动架的后端。
11、根据本专利技术的一些实施例，所述导向机构包括相互配合的导柱和导套，所述导柱的一端与所述支架连接，所述导套与所述浮动架连接。
12、根据本专利技术的一些实施例，还包括两个同轴向的麦克纳姆轮，所述浮动架上设有第二驱动机构，所述第二驱动机构与两个所述麦克纳姆轮连接，所述第二驱动机构能够驱使两个所述麦克纳姆轮往所述主动轮方向移动，以使所述主动弧形槽和两个所述麦克纳姆轮抱紧所述圆柱，两个所述麦克纳姆轮的辊子相互垂直，两个所述麦克纳姆轮均连接有第二旋转驱动机构，两个所述第二旋转驱动机构用于驱使两个所述麦克纳姆轮反向转动，以使所述支架在所述圆柱上转动。
13、根据本专利技术的一些实施例，第二驱动机构包括两个第二直线驱动机构，两个所述第二直线驱动机构分设于所述浮动架的前后两端，一个所述第二直线驱动机构的输出端与一个所述麦克纳姆轮转动连接，一个所述第二旋转驱动机构设于一个所述第二直线驱动机构的输出端上，一个所述第二旋转驱动机构的输出端与一个所述麦克纳姆轮传动连接，另一个所述第二直线驱动机构的输出端与另一个所述麦克纳姆轮转动连接，另一个所述第二旋转驱动机构设于另一个所述第二直线驱动机构的输出端上，另一个所述第二旋转驱动机构的输出端与另一个所述麦克纳姆轮传动连接。
14、根据本专利技术的一些实施例，所述第一旋转驱动机构和所述主动轮之间通过减速机传动连接，所述第一旋转驱动机构为第一电机。
15、根据本专利技术第二方面实施例的一种检修机器人，包括根据本专利技术上述第一方面实施例的圆柱环抱自行走器，还包括检修工具，所述检修工具能够拆卸地连接于所述连接架上。
16、至少具有如下有益效果：
17、检修机器人具有上述实施例圆柱环抱自行走器所带来的全部有益效果，在此不再做重复说明。
18、根据本专利技术的一些实施例，所述检修工具包括探头、水刀除锈头、打磨机构和喷漆机构中的任意一种或多种。
19、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.圆柱环抱自行走器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述第一驱动机构(310)包括两个第一直线驱动机构，两个所述第一直线驱动机构分别设于所述浮动架(300)的前后两端，两个所述第一直线驱动机构的输出端分别连接两个所述辅助轮(500)，两个所述第一直线驱动机构能够驱使两个所述辅助轮(500)往靠近所述主动轮(200)的方向移动。
3.根据权利要求1所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述第一驱动机构(310)包括第三直线驱动机构以及均弯折的前转动臂和后转动臂，所述前转动臂的中段通过第一铰轴与所述浮动架(300)的前端铰接，所述前转动臂的一端与一个所述辅助轮(500)转动连接，所述后转动臂的中段通过第二铰轴与所述浮动架(300)的后端铰接，所述后转动臂的一端与另一个所述辅助轮(500)转动连接，所述第一铰轴和所述第二铰轴均平行于所述主动轮(200)的轴向，所述前转动臂的另一端与所述第三直线驱动机构铰接，所述第三直线驱动机构的输出端与所述后转动臂的另一端铰接，所述第三直线驱动机构用于驱使所述前转动臂和所述后转动臂转动，
4.根据权利要求1至3任一项所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述支架(100)通过导向机构(600)与所述浮动架(300)连接，以使所述支架(100)和所述浮动架(300)能够相互靠近和相互远离。
5.根据权利要求4所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述支架(100)和所述浮动架(300)之间设有弹性件(700)，所述弹性件(700)的两端分别抵在所述支架(100)和所述浮动架(300)上。
6.根据权利要求5所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述导向机构(600)和所述弹性件(700)的数量均为两个，两个所述导向机构(600)分设于所述支架(100)的前后两端，一个所述弹性件(700)的两端分别抵在所述支架(100)的前端和所述浮动架(300)的前端，另一个所述弹性件(700)的两端分别抵在所述支架(100)的后端和所述浮动架(300)的后端。
7.根据权利要求6所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述导向机构(600)包括相互配合的导柱(610)和导套(620)，所述导柱(610)的一端与所述支架(100)连接，所述导套(620)与所述浮动架(300)连接。
8.根据权利要求1所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：还包括两个同轴向的麦克纳姆轮(800)，所述浮动架(300)上设有第二驱动机构(900)，所述第二驱动机构(900)与两个所述麦克纳姆轮(800)连接，所述第二驱动机构(900)能够驱使两个所述麦克纳姆轮(800)往所述主动轮(200)方向移动，以使所述主动弧形槽(210)和两个所述麦克纳姆轮(800)抱紧所述圆柱，两个所述麦克纳姆轮(800)的辊子相互垂直，两个所述麦克纳姆轮(800)均连接有第二旋转驱动机构，两个所述第二旋转驱动机构用于驱使两个所述麦克纳姆轮(800)反向转动，以使所述支架(100)在所述圆柱上转动。
9.根据权利要求8所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：第二驱动机构(900)包括两个第二直线驱动机构，两个所述第二直线驱动机构分设于所述浮动架(300)的前后两端，一个所述第二直线驱动机构的输出端与一个所述麦克纳姆轮(800)转动连接，一个所述第二旋转驱动机构设于一个所述第二直线驱动机构的输出端上，一个所述第二旋转驱动机构的输出端与一个所述麦克纳姆轮(800)传动连接，另一个所述第二直线驱动机构的输出端与另一个所述麦克纳姆轮(800)转动连接，另一个所述第二旋转驱动机构设于另一个所述第二直线驱动机构的输出端上，另一个所述第二旋转驱动机构的输出端与另一个所述麦克纳姆轮(800)传动连接。
10.根据权利要求1所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述第一旋转驱动机构(110)和所述主动轮(200)之间通过减速机(111)传动连接，所述第一旋转驱动机构(110)为第一电机。
11.检修机器人，其特征在于，包括检修工具以及根据权利要求1至10任一项所述的圆柱环抱自行走器，所述检修工具能够拆卸地连接于所述连接架(400)上。
12.根据权利要求11所述的检修机器人，其特征在于：所述检修工具包括探头、水刀除锈头、打磨机构和喷漆机构中的任意一种或多种。
...【技术特征摘要】
1.圆柱环抱自行走器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述第一驱动机构(310)包括两个第一直线驱动机构，两个所述第一直线驱动机构分别设于所述浮动架(300)的前后两端，两个所述第一直线驱动机构的输出端分别连接两个所述辅助轮(500)，两个所述第一直线驱动机构能够驱使两个所述辅助轮(500)往靠近所述主动轮(200)的方向移动。
3.根据权利要求1所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述第一驱动机构(310)包括第三直线驱动机构以及均弯折的前转动臂和后转动臂，所述前转动臂的中段通过第一铰轴与所述浮动架(300)的前端铰接，所述前转动臂的一端与一个所述辅助轮(500)转动连接，所述后转动臂的中段通过第二铰轴与所述浮动架(300)的后端铰接，所述后转动臂的一端与另一个所述辅助轮(500)转动连接，所述第一铰轴和所述第二铰轴均平行于所述主动轮(200)的轴向，所述前转动臂的另一端与所述第三直线驱动机构铰接，所述第三直线驱动机构的输出端与所述后转动臂的另一端铰接，所述第三直线驱动机构用于驱使所述前转动臂和所述后转动臂转动，以使两个所述辅助轮(500)能够往靠近所述主动轮(200)的方向摆动。
4.根据权利要求1至3任一项所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述支架(100)通过导向机构(600)与所述浮动架(300)连接，以使所述支架(100)和所述浮动架(300)能够相互靠近和相互远离。
5.根据权利要求4所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述支架(100)和所述浮动架(300)之间设有弹性件(700)，所述弹性件(700)的两端分别抵在所述支架(100)和所述浮动架(300)上。
6.根据权利要求5所述的圆柱环抱自行走器，其特征在于：所述导向机构(600)和所述弹性件(700)的数量均为两个，两个所述导向机构(600)分设于所述支架(100)的前后两端，一个所述弹性件(700)的两端分别抵在所述支架(100)的前端和所述浮动架(300)的前端，另一个所述弹性件(700)的两端分别抵在所述支架(100)的后端和所述浮动架(300)的后端。
7.根据权利要求6...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴佩霞，
申请(专利权)人：珠海市蓝海工业技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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