【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种排管搬运机械抓手，属于芯片封装排管。
技术介绍
1、芯片封装时需要使用截面呈“凹”字型的料管至待料区域，以便芯片自动封装填料，对于一些使用场景如料管在搬运或者筛检的过程中，需要使用相应的抓手对料管进行摆正或者拿取，但目前料管在来料的状态中，可能处于倾斜等不正常状态，如果使用传统的机械手将难以对此种管状物料进行抓取，且至少需要两组机械手平衡重力，并通过视觉识别管状物料不同的位置进行抓取，不仅操作配合麻烦且难以应用在实际使用的场景中。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种排管搬运机械抓手，用于对来料的料管进行抓取摆放，无需额外定位多点进行抓取，抓取后能够对料管进行摆正放置，有利于抓取料管并应用在多种不同的使用场景中。
2、为实现上述目的，本技术是采用下述技术方案实现的：
3、本技术提供的一种料管搬运机械抓手，包括基板和两个第二驱动装置，两个所述第二驱动装置通过滑动模组滑动设置在基板上，所述基板上还设有用于驱动两个第二驱动装置相互靠近或远离的第一驱动装置；
4、每个所述第二驱动装置的输出端均设有两个定位爪，所述第二驱动装置用于驱动两个定位爪相互靠近或远离，两个所述定位爪相对的一面上均转动安装有若干个夹辊，若干个所述夹辊能够在被夹持物体的表面上沿水平方向滚动。
5、具体的，还包括第三驱动装置，所述基板上安装有转轴，所述第三驱动装置用于驱动所述转轴旋转。
6、具体的，所述夹辊包括内支撑轴以及
7、具体的，所述内支撑轴整体呈圆台状，所述皮套内部与内支撑轴的外表面相吻合匹配，所述皮套的外表面呈圆柱状。
8、具体的，所述第一驱动装置包括第一夹爪气缸、剪叉式移动网架以及两个输出杆，所述第一气爪气缸的两输出端分别作用在剪叉式移动网架相邻的两个驱动点上，两个所述输出杆分别设置在剪叉式移动网架两侧的被动点上，两个所述输出杆在同一条直线上移动且移动方向与滑动模组提供的滑动方向相平行，两个所述输出杆分别直接或间接连接对应侧的第二驱动装置。
9、具体的，所述滑动模组包括滑轨以及滑动设置在滑轨上的两个滑块，两个所述滑块上均固定设置有安装板，所述输出杆和对应的第二驱动装置均连接设置在相应的安装板上。
10、与现有技术相比，本技术所达到的有益效果：
11、本技术通过在第二驱动装置的输出端设置两可以相互靠近的定位爪，通过在定位爪上设置夹辊用于夹取料管的侧壁，在夹取前，两个第二驱动装置相互之间能够靠近，使两侧分布的两组夹爪可以形成一组夹爪，在拾取料管位置时，仅需要识别需要抓取的位置即可，在抓取后，再将两第二驱动装置远离，能够在保持夹持状态下分开夹爪的位置，此时再将料管提起时，料管两侧均会有相应的支撑力，可以防止仅夹取在料管的一侧而导致料管的倾斜或掉落，具有良好的使用前景。
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1.一种排管搬运机械抓手，其特征在于，包括基板（1）和两个第二驱动装置（3），两个所述第二驱动装置（3）通过滑动模组（2）滑动设置在基板（1）上，所述基板（1）上还设有用于驱动两个第二驱动装置（3）相互靠近或远离的第一驱动装置（7）；
2.根据权利要求1所述的一种排管搬运机械抓手，其特征在于，还包括第三驱动装置，所述基板（1）上安装有转轴（6），所述第三驱动装置用于驱动所述转轴（6）旋转。
3.根据权利要求1所述的一种排管搬运机械抓手，其特征在于，所述夹辊（5）包括内支撑轴（501）以及包覆在内支撑轴（501）外侧的皮套（502）。
4.根据权利要求3所述的一种排管搬运机械抓手，其特征在于，所述内支撑轴（501）整体呈圆台状，所述皮套（502）内部与内支撑轴（501）的外表面相吻合匹配，所述皮套（502）的外表面呈圆柱状。
5.根据权利要求4所述的一种排管搬运机械抓手，其特征在于，所述滑动模组（2）包括滑轨（201）以及滑动设置在滑轨（201）上的两个滑块（202），两个所述滑块（202）上均固定设置有安装板（8），输出杆（703）
...【技术特征摘要】
1.一种排管搬运机械抓手，其特征在于，包括基板（1）和两个第二驱动装置（3），两个所述第二驱动装置（3）通过滑动模组（2）滑动设置在基板（1）上，所述基板（1）上还设有用于驱动两个第二驱动装置（3）相互靠近或远离的第一驱动装置（7）；
2.根据权利要求1所述的一种排管搬运机械抓手，其特征在于，还包括第三驱动装置，所述基板（1）上安装有转轴（6），所述第三驱动装置用于驱动所述转轴（6）旋转。
3.根据权利要求1所述的一种排管搬运机械抓手，其特征在于，所述夹辊（5）包括内支撑轴（501）以及包覆在内支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴星，
申请(专利权)人：苏州均华精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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