【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，特别是一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法及系统。
技术介绍
1、在舞台照明、商业照明及家居照明等领域中，为了使得灯光效果更好，氛围感更强，常常需要增加机械结构和电控系统对照明设备进行改造，使得照明设备或光源发射部件能够按照设计目的沿预设运动轨迹移动，从而使光源发射方向发生改变，达到预测照明效果；比如摇头灯，通常采用步进电机或直流电机驱动其灯头沿x轴和y轴运动。正因为目前大部分运动设备都采用电机控制，所以在运动设备关机或故障断电后重上电时，需要找到断电前的起始位置进行运动复位，使得运动设备能够延续断电前的运动状态。
2、现如今运动设备的运动复位方法通常是采用霍尔元件或行程开关去检测断电前的起始位置进行运动复位；但是采用霍尔元件或行程开关检测起始位置需要循环检测一遍运动轨迹才能获知起始位置，当起始位置在运动轨迹的末端时，寻找起始位置需要花费很长时间，复位效率很低，导致运动设备的灵敏度大大降低。
技术实现思路
1、针对上述缺陷，本专利技术的目的在于提出一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法及系统，使运动设备长期处于快复位模式，提高复位效率；同时兼顾复位系统非正常工作状态，使用慢复位模式或稳定慢复位模式保持运动设备的复位功能，提高复位稳定性。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，包括以下步骤：
4、s1：当运动设备重上电后，用于采集电机编码器数据的b控制器
5、s2：b控制器模块继续从电机编码器采集并保存位置信号；
6、s3：a控制器模块和b控制器模块进行信息交互；当a控制器模块和b控制器模块均为正常工作状态时，a控制器模块使用快复位模式重置运动设备电机的运动起始位置；否则根据a控制器模块和b控制器模块的实时状态，a控制器模块选择性使用慢复位模式或稳定慢复位模式重置运动设备电机的运动起始位置。
7、进一步的，所述步骤s3包括以下子步骤：
8、s31：a控制器模块和b控制器模块通讯成功后，执行子步骤s32，否则a控制器模块使用慢复位模式重置运动设备电机的运动起始位置；
9、s32：a控制器模块询问b控制器模块是否曾经断电；若是则执行子步骤s33；否则a控制器模块使用快复位模式重置运动设备电机的运动起始位置；
10、s33：a控制器模块使用稳定慢复位模式重置运动设备电机的运动起始位置。
11、进一步的，所述子步骤s31中，慢复位模式为：a控制器模块使用传感器检测运动设备电机的运动起始位置进行复位。
12、进一步的，所述子步骤s32中，快复位模式为：a控制器模块从b控制器模块获取当前位置信号重置运动设备电机的运动起始位置。
13、进一步的，所述子步骤s33中，稳定慢复位模式为：a控制器模块使用传感器检测运动设备电机的运动起始位置进行复位，同时a控制器模块通过b控制器模块使用对应电机编码器的失步纠正功能。
14、进一步的，所述子步骤s33包括以下子步骤：
15、s34：a控制器模块检测自身断电后为b控制器模块供电的第二电源是否存在；若是则执行子步骤s35；否则a控制器模块使用稳定慢复位模式重置运动设备电机的运动起始位置；
16、s35：a控制器模块使用稳定慢复位模式重置运动设备电机的运动起始位置的同时重启b控制器模块。
17、进一步的，所述子步骤s35包括以下子步骤：
18、s36：a控制器模块使用稳定慢复位模式重置运动设备电机的运动起始位置；
19、s37：a控制器模块重启b控制器模块从电机编码器采集并保存位置信号；
20、s38：a控制器模块清除b控制器模块的断电状态标志位。
21、一种电机控制的运动设备重上电运动复位系统，应用上述的电机控制的运动设备重上电运动复位方法；包括电机编码器、第一电源、第二电源、传感器、a控制器模块和b控制器模块；所述电机编码器和所述传感器的数量和电机的数量相同，一个所述电机编码器和一个所述传感器对应一个所述电机；
22、所述传感器的输出端和所述a控制器模块的位置检测端电连接，所述电机的控制端和所述a控制器模块的控制端电连接，所述电机编码器的输出端和所述b控制器模块的数据端电连接，所述a控制器模块的通讯端和所述b控制器模块的通讯端电连接，所述a控制器模块的电源端、所述b控制器模块的电源端、所述第二电源的电源端均和所述第一电源的供电端电连接，所述b控制器模块的电源端和所述第二电源的供电端电连接，所述a控制器模块的电源检测端和所述第二电源的检测端电连接。
23、进一步的，所述第二电源为电池电源。
24、进一步的，所述b控制器模块采用低功耗控制芯片。
25、本专利技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：当运动设备重上电后，用于采集电机编码器数据的b控制器模块检测用于控制运动设备电机的a控制器模块(如mcu及其外围电路组成的模块)是否供电正常；若a控制器模块供电正常则证明电机开始正常运行，此时根据a控制器模块和b控制器模块(如mcu及其外围电路组成的模块)的工作状态，a控制器模块选择执行最适合的电机复位模式，其中以快复位模式为主；否则即代表电机无法正常运行，b控制器模块继续从电机编码器采集并保存位置信号以待电机正常运行后用于快速复位；从而利用a控制模块和b控制模块的配合关系达到运动设备可长期处于快复位模式，可在上电后可快速重置运动设备电机的运动起始位置，提高运动设备复位效率，还兼顾了a控制模块和b控制模块非正常状态下的应对复位模式(即慢复位模式、稳定慢复位模式)，进而使得运动设备在此状态下同样具备复位功能，提高运动设备复位功能的稳定性。
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1.一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述步骤S3包括以下子步骤：
3.根据权利要求2所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述子步骤S31中，慢复位模式为：A控制器模块使用传感器检测运动设备电机的运动起始位置进行复位。
4.根据权利要求2所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述子步骤S32中，快复位模式为：A控制器模块从B控制器模块获取当前位置信号重置运动设备电机的运动起始位置。
5.根据权利要求2所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述子步骤S33中，稳定慢复位模式为：A控制器模块使用传感器检测运动设备电机的运动起始位置进行复位，同时A控制器模块通过B控制器模块使用对应电机编码器的失步纠正功能。
6.根据权利要求2所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述子步骤S33包括以下子步骤：
7.根据权利要求6
8.一种电机控制的运动设备重上电运动复位系统，其特征在于：应用权利要求1至7任意一项所述的电机控制的运动设备重上电运动复位方法；包括电机编码器、第一电源、第二电源、传感器、A控制器模块和B控制器模块；所述电机编码器和所述传感器的数量和电机的数量相同，一个所述电机编码器和一个所述传感器对应一个所述电机；
9.根据权利要求8所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位系统，其特征在于：所述第二电源为电池电源。
10.根据权利要求8所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位系统，其特征在于：所述B控制器模块采用低功耗控制芯片。
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述步骤s3包括以下子步骤：
3.根据权利要求2所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述子步骤s31中，慢复位模式为：a控制器模块使用传感器检测运动设备电机的运动起始位置进行复位。
4.根据权利要求2所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述子步骤s32中，快复位模式为：a控制器模块从b控制器模块获取当前位置信号重置运动设备电机的运动起始位置。
5.根据权利要求2所述的一种电机控制的运动设备重上电运动复位方法，其特征在于：所述子步骤s33中，稳定慢复位模式为：a控制器模块使用传感器检测运动设备电机的运动起始位置进行复位，同时a控制器模块通过b控制器模块使用对应电机编码器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄大哲，
申请(专利权)人：佛山市毅丰电器实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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