【技术实现步骤摘要】
本公开涉及电气控制应用，特别涉及用于自吸泵的控制方法及装置、计算机可读存储介质。
技术介绍
1、排涝机器人主要应用于隧道、地下停车场、地铁站、涵洞和高架桥底部等地方。在发生洪涝灾害时，这些地方积水量大、空间狭小、与地面高度差较高，需要排涝机器人具有排水量大、扬程高等优点，因此针对排水机器人设计了串并联自吸泵。
2、如何在排水作业过程中，安全、高效地实现自吸泵自动在串联模式和并联模式之间的切换亟待解决。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本公开提出了一种解决方案，可以在排液作业过程中，安全、高效地实现自吸泵自动在串联模式和并联模式之间的切换。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种用于自吸泵的控制方法，包括：
3、在所述自吸泵处于第一模式进行排液作业的过程中，接收指示所述自吸泵从所述第一模式切换到第二模式的信号，其中，在所述第一模式为并联作业模式的情况下，所述第二模式为串联作业模式，在所述第一模式为串联作业模式的情况下，所述第二模式为并联作业模式；
4、控制通过离合器与所述自吸泵接合的发动机的转速，从适合所述排液作业的第一转速下降到适合所述离合器与所述发动机脱开的第二转速；
5、在所述发动机的转速处于所述第二转速的情况下，控制所述离合器与所述发动机脱开，并控制所述自吸泵的真空泵停止运转，所述真空泵用于在所述排液作业过程中排出所述自吸泵内部的空气；
6、在所述离合器与所述发动机脱开的情况下，控制所述自吸泵从所述第一
7、根据本公开第二方面，提供了一种用于自吸泵的控制装置，包括：
8、接收模块，被配置为在所述自吸泵处于第一模式进行排液作业的过程中，接收指示所述自吸泵从所述第一模式切换到第二模式的信号，其中，在所述第一模式为并联作业模式的情况下，所述第二模式为串联作业模式，在所述第一模式为串联作业模式的情况下，所述第二模式为并联作业模式；
9、第一控制模块，被配置为控制通过离合器与所述自吸泵接合的发动机的转速，从适合所述排液作业的第一转速下降到适合所述离合器与所述发动机脱开的第二转速；
10、第二控制模块，被配置为在所述发动机的转速处于所述第二转速的情况下，控制所述离合器与所述发动机脱开，并控制所述自吸泵的真空泵停止运转，所述真空泵用于在所述排液作业过程中排出所述自吸泵内部的空气；
11、第三控制模块，被配置为在所述离合器与所述发动机脱开的情况下，控制所述自吸泵从所述第一模式切换到所述第二模式进行所述排液作业。
12、根据本公开第三方面，提供了一种用于自吸泵的控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行上述任一实施例所述的用于自吸泵的控制方法。
13、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的用于自吸泵的控制方法。
14、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的用于自吸泵的控制方法。
15、在上述实施例中，可以在排液作业过程中，安全、高效地实现自吸泵自动在串联模式和并联模式之间的切换。
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1.一种用于自吸泵的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述自吸泵包括第一吸液口、第一排液口、第二吸液口和第二排液口，所述第一排液口设置有拍门，所述第二吸液口设置有滑阀，在所述拍门和所述滑阀处于开启状态的情况下，所述第一排液口和所述第二吸液口打开，所述自吸泵进入并联作业模式，在所述拍门和所述滑阀处于关闭状态的情况下，所述第一排液口和所述第二吸液口关闭，所述自吸泵进入串联作业模式，所述控制所述自吸泵从所述第一模式切换到所述第二模式进行所述排液作业包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，还包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其中，控制所述自吸泵通过所述离合器与所述发动机接合包括：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其中，控制所述拍门和所述滑阀从当前状态切换到与所述第二模式对应的目标状态包括：
6.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，监测真空引液箱的液位包括：
8.根据权利要求2所述的控制方法，其中，
9.根据权利要求
10.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述自吸泵包括第一吸液口、第一排液口、第二吸液口和第二排液口，所述第一排液口设置有拍门，所述第二吸液口设置有滑阀，在所述拍门和所述滑阀处于开启状态的情况下，所述第一排液口和所述第二吸液口打开，所述自吸泵进入并联作业模式，在所述拍门和所述滑阀处于关闭状态的情况下，所述第一排液口和所述第二吸液口关闭，所述自吸泵进入串联作业模式，所述控制方法还包括：
11.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述自吸泵设置于排液机器人上，所述控制方法还包括：
12.一种用于自吸泵的控制装置，包括：
13.一种用于自吸泵的控制装置，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于自吸泵的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述自吸泵包括第一吸液口、第一排液口、第二吸液口和第二排液口，所述第一排液口设置有拍门，所述第二吸液口设置有滑阀，在所述拍门和所述滑阀处于开启状态的情况下，所述第一排液口和所述第二吸液口打开，所述自吸泵进入并联作业模式，在所述拍门和所述滑阀处于关闭状态的情况下，所述第一排液口和所述第二吸液口关闭，所述自吸泵进入串联作业模式，所述控制所述自吸泵从所述第一模式切换到所述第二模式进行所述排液作业包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，还包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其中，控制所述自吸泵通过所述离合器与所述发动机接合包括：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其中，控制所述拍门和所述滑阀从当前状态切换到与所述第二模式对应的目标状态包括：
6.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：段蒙蒙，梁康，张勇，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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