【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车控制，尤其涉及一种acc功能的阈值确定方法及装置。
技术介绍
1、在车辆高级驾驶辅助系统功能开发中，acc(自适应巡航系统)功能对于目标车辆的选择涉及到复杂的条件约束，尤其是涉及到本车在超越目标车辆的切入切出场景下，现有技术中对acc功能的触发响应是直接通过比对固定标定阈值来实现，这使得当实际值在固定标定阈值周边来回波动时，目标车辆会被反复选择跟释放。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种acc功能的阈值确定方法及装置，通过在目标场景下，以概率的形式表征驾驶员的驾驶意图，结合相邻车道的路况，动态调整acc功能的标定阈值，基于实际情况将标定阈值连续化。
2、依据本专利技术的第一个方面，提供了一种acc功能的阈值确定方法，包括：
3、获取关于本车的目标输入操作、目标感知操作以及相邻车道上的车辆数量；所述目标输入操作包括驾驶员的油门力度、刹车力度以及方向盘转角，所述目标感知操作包括所述本车的相对横向速度、相对横向距离以及航向角；
4、基于预先构建的驾驶场景模型以及所述目标输入操作，得到用于表征驾驶员超车意图的第一预测概率分布；
5、基于预先构建的车辆态势感知模型以及所述目标感知操作，得到用于表征车辆相对运动趋势的第二预测概率分布；
6、根据所述第一预测概率分布、所述第二预测概率分布以及相邻车道上的车辆数量，计算阈值响应算子，用以调整acc中的标定阈值。
7、可选的，所述根据所
8、根据所述第一预测概率分布、所述第二预测概率分布，得到驾驶员的驾驶意图概率分布；
9、根据所述相对横向速度，从所述本车的相邻车道中确定目标相邻车道；
10、根据所述目标相邻车道的车辆数量以及所述驾驶意图概率分布，计算阈值响应算子。
11、可选的，所述根据所述目标相邻车道的车辆数量以及所述驾驶意图概率分布，计算阈值响应算子，包括：
12、若所述目标相邻车道的车辆数量小于或等于数量阈值，则在第一区间内，根据所述驾驶意图概率分布，确定驾驶意图概率，再根据所述驾驶意图概率，计算阈值响应算子；
13、若所述目标相邻车道的车辆数量大于数量阈值，则在第二区间内，根据所述驾驶意图概率分布，确定驾驶意图概率，再根据所述驾驶意图概率，计算阈值响应算子，所述第一区间与所述第二区间不相同。
14、可选的，所述根据所述驾驶意图概率，计算阈值响应算子，包括：
15、根据所述驾驶意图概率，通过以下算式计算阈值响应算子：
16、
17、其中，oacc为阈值响应算子，e自然指数，p为驾驶意图概率。
18、可选的，所述根据所述相对横向速度，从所述本车的相邻车道中确定目标相邻车道，包括：
19、若所述本车的相对横向速度大于第一横向速度阈值，则将本车右边相邻车道作为目标相邻车道；
20、若所述本车的相对横向速度小于第二横向速度阈值，则将本车左边相邻车道作为目标相邻车道，所述第一横向速度阈值为正数，所述第二横向速度阈值为负数。
21、可选的，所述基于预先构建的驾驶场景模型，根据所述目标输入操作，得到用于表征驾驶员超车意图的第一预测概率分布，包括：
22、获取多组第一样本数据，所述第一样本数据包括在目标场景下采集的驾驶员的第一输入操作以及与所述第一输入操作对应的驾驶意图；
23、根据所述多组第一样本数据，构建驾驶场景模型，得到所述目标输入操作关于超车意图的第一预测概率分布为：
24、μ＝k(x*,x)(k(x,x)+σ2i)-1y
25、∑＝k(x*,x*)-k(x*,x)×(k(x,x)+σ2i)-1k(x,x*)
26、y(x*)＝n(μ,∑)
27、其中，μ为预测的均值，∑为预测的方差，x为第一样本数据中的第一输入操作，y为第一样本数据中的驾驶意图，k为协方差矩阵，σ2i噪声矩阵，x*为目标输入操作，y(x*)为关于超车意图的第一预测概率分布。
28、可选的，所述基于预先构建的车辆态势感知模型，根据所述目标感知操作，得到用于表征车辆相对运动趋势的第二预测概率分布，包括：
29、获取多组第二样本数据，所述第二样本数据包括在目标场景下采集的传感器感知的第二感知操作以及与所述第二感知操作对应的车辆相对运动趋势；
30、根据所述多组第二样本数据，构建车辆态势感知模型，得到目标感知操作关于车辆相对运动趋势的第二预测概率分布为：
31、μ＝k(x′,x′)(k(x′,x′)+σ2i)-1h
32、∑＝k(x′,x′)-k(x′,x′)×(k(x′,x′)+σ2i)-1k(x′,x′)
33、h(x′)＝n(μ,∑)
34、其中，μ为预测的均值，∑为预测的方差，x′为第二样本数据中的第二感知操作，h为第二样本数据中的车辆相对运动趋势，k为协方差矩阵，σ2i噪声矩阵，x′为目标感知操作，h(x′)关于车辆相对运动趋势的第二预测概率分布。
35、依据本专利技术的第二个方面，提供一种acc功能的阈值确定装置，包括：
36、获取单元，用于获取关于本车的目标输入操作、目标感知操作以及相邻目标车道上的车辆数量；所述目标输入操作包括驾驶员的油门力度、刹车力度以及方向盘转角，所述目标感知操作包括所述本车的相对横向速度值、相对横向距离以及航向角；
37、第一构建单元，用于基于预先构建的驾驶场景模型以及所述目标输入操作，得到用于表征驾驶员超车意图的第一预测概率分布；
38、第二构建单元，用于基于预先构建的车辆态势感知模型以及所述目标感知操作，得到用于表征车辆相对运动趋势的第二预测概率分布；
39、计算单元，用于根据所述第一预测概率分布、所述第二预测概率分布以及相邻目标车道上的车辆数量，计算阈值响应算子，用以调整acc中的标定阈值。
40、依据本专利技术的第三个方面，提供一种控制器，所述控制器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述的acc功能的阈值确定方法。
41、依据本专利技术的第四个方面，提供一种车辆，所述车辆包括车体、安装在所述车体内的控制器，其中，所述控制器执行前述的acc功能的阈值确定方法。
42、本说明书实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
43、本说明书实施例提供的一种acc功能的阈值确定方法及装置，通过获取本车的目标输入操作、目标感知操作以及相邻车道上的车辆数量；然后基于预先构建的驾驶场景模型，根据所述目标输入操作，得到用于表征驾驶员超车意图的第一预测概率分布；基于预先构建的车辆态势感知模型，根据所述目本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种ACC功能的阈值确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测概率分布、所述第二预测概率分布以及相邻车道上的车辆数量，计算阈值响应算子，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标相邻车道的车辆数量以及所述驾驶意图概率分布，计算阈值响应算子，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶意图概率，计算阈值响应算子，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车的相对横向速度，从所述本车的相邻车道中确定目标相邻车道，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先构建的驾驶场景模型，根据所述目标输入操作，得到用于表征驾驶员超车意图的第一预测概率分布，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先构建的车辆态势感知模型，根据所述目标感知操作，得到用于表征车辆相对运动趋势的第二预测概率分布，包括：
8.一种ACC功能的阈值确定装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车体、安装在所述车体内的控制器，其中，所述控制器执行权利要求1-7中任一所述的ACC功能的阈值确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种acc功能的阈值确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测概率分布、所述第二预测概率分布以及相邻车道上的车辆数量，计算阈值响应算子，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标相邻车道的车辆数量以及所述驾驶意图概率分布，计算阈值响应算子，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶意图概率，计算阈值响应算子，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车的相对横向速度，从所述本车的相邻车道中确定目标相邻车道，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先构建的驾驶场景模型，根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：安鹏，刘义军，程梁柱，庹新娟，夏书豪，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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