【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人机，具体地，涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、随着无人机的广泛应用，无人机的应用领域越来越广泛。在无人机配送场景中，无人机需要精准降落至指定地点。目前，无人机依靠gnss(global navigation satellitesystem，全球导航卫星系统)定位辅助降落，但是，gnss定位精度比较低，导致无人机降落位置的误差比较大。因此，如何实现无人机的精准降落成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本公开提供一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备。
2、第一方面，本公开提供一种无人机控制方法，包括：
3、通过信号接收装置接收信号发射装置周期性发射的电磁波信号；
4、根据所述电磁波信号确定无人机当前所处位置的多普勒频率值；
5、根据所述当前所处位置的多普勒频率值控制所述无人机按照目标飞行路径飞行至目标位置，所述目标飞行路径包括所述无人机的当前飞行方向对应的飞行路径和与所述当前飞行方向构成正交关系的目标飞行方向对应的飞行路径；
6、根据所述无人机在所述目标飞行路径中确定的多个多普勒频率值，确定所述无人机对应的目标降落位置，所述目标降落位置的下方为所述信号发射装置或者所述信号接收装置所处的位置；
7、控制所述无人机从所述目标降落位置降落。
8、可选地，所述根据所述当前所处位置的多普勒频率值控制所述无人机按照目标飞行路径飞行至目标位置，
9、根据所述当前所处位置的多普勒频率值确定第一位置和第二位置；
10、控制所述无人机按照所述当前飞行方向，从所述第一位置飞行至所述第二位置；
11、根据所述当前飞行方向确定所述目标飞行方向；
12、控制所述无人机按照所述目标飞行方向，从所述第二位置飞行至所述目标位置。
13、可选地，所述根据所述当前所处位置的多普勒频率值确定第一位置和第二位置，包括：
14、将所述当前所处位置的多普勒频率值与预设频率阈值的差值小于或等于预设差值阈值的位置，作为所述第一位置；
15、根据所述第一位置、所述当前飞行方向以及第一预设飞行距离，确定所述第二位置。
16、可选地，所述根据所述当前飞行方向确定所述目标飞行方向，包括：
17、根据所述当前飞行方向，确定第一飞行方向，所述第一飞行方向为与所述当前飞行方向构成正交关系的任一方向；
18、控制所述无人机按照所述第一飞行方向，从所述第二位置飞行预设时长；
19、根据多个第一多普勒频率值和所述第一飞行方向，确定所述目标飞行方向，其中，所述多个第一多普勒频率值在所述预设时长的飞行过程中确定。
20、可选地，所述根据多个第一多普勒频率值和所述第一飞行方向，确定所述目标飞行方向，包括：
21、在确定所述多个第一多普勒频率值均大于或等于所述预设频率阈值的情况下，将所述第一飞行方向作为所述目标飞行方向；或者，
22、在确定所述多个第一多普勒频率值均小于所述预设频率阈值的情况下，将第二飞行方向作为所述目标飞行方向，所述第二飞行方向与所述第一飞行方向相反。
23、可选地，所述控制所述无人机按照所述目标飞行方向，从所述第二位置飞行至所述目标位置，包括：
24、在所述目标飞行方向上确定第三位置，所述第三位置的多普勒频率值与预设频率阈值的差值小于或等于预设差值阈值；
25、根据所述第三位置和所述目标飞行方向，确定所述目标位置；
26、控制所述无人机按照所述目标飞行方向，从所述第三位置飞行至所述目标位置。
27、可选地，在所述通过信号接收装置接收信号发射装置周期性发射的电磁波信号之前，还包括：
28、确定所述无人机通过定高模式匀速飞行至预设降落区域，所述预设降落区域包括所述目标飞行路径。
29、可选地，所述信号接收装置位于所述无人机，对应的，所述接收信号发射装置位于所述目标降落位置的下方位置；或者，所述信号发射装置位于所述无人机，对应的，所述接收信号接收装置位于所述目标降落位置的下方位置。
30、可选地，所述根据所述无人机在所述目标飞行路径中确定的多个多普勒频率值，确定所述无人机对应的目标降落位置，包括：
31、基于所述多个多普勒频率值和所述多个多普勒频率值对应的位置，通过二维曲线拟合，确定所述目标降落位置。
32、第二方面，本公开提供一种无人机控制装置，包括：
33、接收模块，用于通过信号接收装置接收信号发射装置周期性发射的电磁波信号；
34、第一确定模块，用于根据所述电磁波信号确定无人机当前所处位置的多普勒频率值；
35、第一控制模块，用于根据所述当前所处位置的多普勒频率值控制所述无人机按照目标飞行路径飞行至目标位置，所述目标飞行路径包括所述无人机的当前飞行方向对应的飞行路径和与所述当前飞行方向构成正交关系的目标飞行方向对应的飞行路径；
36、第二确定模块，用于根据所述无人机在所述目标飞行路径中确定的多个多普勒频率值，确定所述无人机对应的目标降落位置，所述目标降落位置的下方为所述信号发射装置或者所述信号接收装置所处的位置；
37、第二控制模块，用于控制所述无人机从所述目标降落位置降落。
38、可选地，所述第一控制模块，还用于：
39、根据所述当前所处位置的多普勒频率值确定第一位置和第二位置；
40、控制所述无人机按照所述当前飞行方向，从所述第一位置飞行至所述第二位置；
41、根据所述当前飞行方向确定所述目标飞行方向；
42、控制所述无人机按照所述目标飞行方向，从所述第二位置飞行至所述目标位置。
43、可选地，所述第一控制模块，还用于：
44、将所述当前所处位置的多普勒频率值与预设频率阈值的差值小于或等于预设差值阈值的位置，作为所述第一位置；
45、根据所述第一位置、所述当前飞行方向以及第一预设飞行距离，确定所述第二位置。
46、可选地，所述第一控制模块，还用于：
47、根据所述当前飞行方向，确定第一飞行方向，所述第一飞行方向为与所述当前飞行方向构成正交关系的任一方向；
48、控制所述无人机按照所述第一飞行方向，从所述第二位置飞行预设时长；
49、根据多个第一多普勒频率值和所述第一飞行方向，确定所述目标飞行方向，其中，所述多个第一多普勒频率值在所述预设时长的飞行过程中确定。
50、可选地，所述第一控制模块，还用于：
51、在确定所述多个第一多普勒频率值均大于或等于所述预设频率阈值的情况下，将所述第一飞行方向作为所述目标飞行方向；或者，
52、在确定所述多个第一多普勒频率值均小于所述预设频率阈值的情况下，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处位置的多普勒频率值控制所述无人机按照目标飞行路径飞行至目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处位置的多普勒频率值确定第一位置和第二位置，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行方向确定所述目标飞行方向，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据多个第一多普勒频率值和所述第一飞行方向，确定所述目标飞行方向，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照所述目标飞行方向，从所述第二位置飞行至所述目标位置，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过信号接收装置接收信号发射装置周期性发射的电磁波信号之前，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号接收装置位于所述无人机，对应的，所述接收信号发射装置位于所述目标降落位置的下方位置；或者，所述信号发射装置位于所
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机在所述目标飞行路径中确定的多个多普勒频率值，确定所述无人机对应的目标降落位置，包括：
10.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处位置的多普勒频率值控制所述无人机按照目标飞行路径飞行至目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处位置的多普勒频率值确定第一位置和第二位置，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行方向确定所述目标飞行方向，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据多个第一多普勒频率值和所述第一飞行方向，确定所述目标飞行方向，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照所述目标飞行方向，从所述第二位置飞行至所述目标位置，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晶阳，王培，李根，张一鸣，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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