【技术实现步骤摘要】
本申请涉及运动控制领域，具体涉及一种移动机构的控制方法，本申请还涉及使用上述移动机构的控制方法的移动机构，以及擦窗机器人。
技术介绍
1、各种可移动的机器设备逐渐走入人们的生活，帮助人们解决各种生活、生产问题，例如，擦窗机器人可以解决高层擦窗、室外擦窗难的问题。擦窗机器人可以吸附在玻璃上，并在玻璃面移动，带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。
2、现有技术下，用户可以通过遥控或智能终端等终端控制擦窗机器人等移动机构的运动方向。在需要改变移动机构的运动方向时，用户通过终端向移动机构发送转动信息。转动信息用于指示转动方向。转动方向可以是顺时针方向或逆时针方向。移动机构按照转动信息指示的转动方向转动。用户可以在观察到移动机构转动至所需的目标方向时，通过终端向移动机构发送转动停止信息，转动停止信息指示移动机构停止转动。在停止转动之后，移动机构可以沿目标方向前进。由于上述运动控制方式非常直观，用户对移动机构的运动方向的调整较为便利。
3、然而，上述运动控制方法存在明显缺陷。用户在观察到移动机构转动至所需的目标方向时，在终端进行操作以使得终端发送停止信息的操作及时度，以及终端与移动机构之间的信息传输的时延，对用户所需的目标方向与移动机构停止运动时的朝向之间的差异产生较大影响，并且移动机构的控制灵活性较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种移动机构的控制方法，该方法能够显著提高移动机构的运动方式灵活度，并使得移动机构的运动方向更加符合用户需求。本申请还提供使用该控制方法的移
2、本申请实施例提供一种移动机构的控制方法，包括：获取所述移动机构的姿态信息，所述姿态信息用于指示所述移动机构的头部朝向；
3、获取目标运动信息，所述目标运动信息用于指示所述移动机构运动的目标方向；
4、根据所述头部朝向与所述目标方向，确定所述移动机构的转动方向和转动角度；
5、根据所述转动方向和转动角度，控制所述移动机构进行转动，所述转动使得所述移动机构的头部朝向与所述目标方向一致，或者所述移动机构的尾部朝向与所述目标方向一致；
6、控制完成所述转动后的所述移动机构以与所述目标一致的头部朝向或者尾部朝向作为前进方向，向所述目标方向运动。
7、可选地，所述根据所述头部朝向与所述目标方向，确定所述移动机构的转动方向和转动角度，包括：
8、确定从所述头部朝向转动到所述目标方向的第一旋转角度和第一旋转方向，以及，确定所述尾部朝向转动到所述目标方向的第二旋转角度和第二旋转方向；
9、比较所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，确定其中具有较小值的角度作为所述转动角度，将与该转动角度对应的方向作为转动方向。
10、可选地，在所述转动角度为所述第二旋转角度的情况下，所述转动使得所述移动机构的尾部朝向与所述目标方向一致。
11、可选地，所述获取所述移动机构的姿态信息，包括：利用加速度传感器对所述移动机构进行检测，以得到所述姿态信息。
12、可选地，所述头部朝向采用基准方向和头部角度指示；
13、其中，在所述移动机构所在第一平面与垂直于第一平面的竖直平面形成的交线上，以向上或者向下的方向中选择一个方向作为所述基准方向，所述头部角度，是指所述移动机构在其所在平面，以预设旋转方向，将头部旋转到所述基准方向所需要旋转的角度；
14、所述目标方向采用基准方向和目标角度指示；其中，所述目标角度为由所述基准方向，以所述预设旋转方向，转动至所述目标方向的旋转角度。
15、可选地，所述利用加速度传感器对所述移动机构进行检测，以得到所述姿态信息，包括：
16、利用所述加速度传感器检测所述移动机构在所述加速度传感器的多个轴向的重力分量；
17、根据所述多个轴向的重力分量，确定所述基准方向和所述头部角度。
18、本申请实施例提供一种用于移动机构的运动方法，包括：
19、接收终端设备发送的目标运动信息，所述运动指示信息用于指示目标运动方向；
20、对所述移动机构进行姿态检测，以获取姿态信息，所述姿态信息用于指示所述移动机构的头部朝向；
21、根据所述头部朝向与所述目标方向，确定所述移动机构的转动方向和转动角度；
22、根据所述转动方向和转动角度进行转动，所述转动使得所述头部朝向与所述目标方向一致，或者所述移动机构的尾部朝向与所述目标方向一致；
23、完成所述转动后，以与所述目标一致的头部朝向或者尾部朝向作为前进方向，向所述目标方向运动。
24、本申请实施例提供一种移动机构的控制装置，包括获取单元、处理单元和控制单元；
25、所述获取单元用于，获取所述移动机构的姿态信息，所述姿态信息用于指示所述移动机构的头部朝向；
26、所述获取单元还用于，获取目标运动信息，所述目标运动信息用于指示所述移动机构运动的目标方向；
27、所述处理单元用于，根据所述头部朝向与所述目标方向，确定所述移动机构的转动方向和转动角度；
28、所述控制单元用于，根据所述转动方向和转动角度，控制所述移动机构进行转动，所述转动使得所述移动机构的头部朝向与所述目标方向一致，或者所述移动机构的尾部朝向与所述目标方向一致；
29、所述控制单元还用于，控制完成所述转动后的所述移动机构以与所述目标一致的头部朝向或者尾部朝向作为前进方向，向所述目标方向运动。
30、本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储程序，所述处理器调用存储器存储的程序，以执行权利要求1至6任一项所述的方法。
31、本申请实施例提供一种擦窗机器人，其移动控制采用权利要求1至6任一项所述的方法。
32、与现有技术相比，本申请具有以下优点：
33、本申请的方案，在获取目标运动信息和移动机构的姿态信息后，控制移动机构转动以使得头部朝向或尾部朝向与目标运动信息指示的目标方向一致，转动之后的移动机构可以向目标方向运动。用户所需的目标方向在控制移动机构转动前已经获得，根据目标方向，控制移动机构的转动方向和转动角度，使得转动后的移动机构的头部或尾部朝向目标方向，从而，转动后的移动机构的朝向更加符合用户需求。
34、并且通过上述技术方案，使得移动机构的前进方向不会受移动机构的头部朝向限制，而是可以选择尾部或者头部中更合适的一端作为前进方向，明显提高了移动机构运动方式的灵活性。
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1.一种移动机构的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述头部朝向与所述目标方向，确定所述移动机构的转动方向和转动角度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述转动角度为所述第二旋转角度的情况下，所述转动使得所述移动机构的尾部朝向与所述目标方向一致。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动机构的姿态信息，包括：利用加速度传感器对所述移动机构进行检测，以得到所述姿态信息。
5.根据权利要求4中任一项所述的方法，其特征在于，所述头部朝向采用基准方向和头部角度指示；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用加速度传感器对所述移动机构进行检测，以得到所述姿态信息，包括：
7.一种用于移动机构的运动方法，其特征在于，包括：
8.一种移动机构的控制装置，其特征在于，包括获取单元、处理单元和控制单元；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储程序，所述处理器调用
10.一种擦窗机器人，其特征在于，其移动控制采用权利要求1至6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种移动机构的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述头部朝向与所述目标方向，确定所述移动机构的转动方向和转动角度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述转动角度为所述第二旋转角度的情况下，所述转动使得所述移动机构的尾部朝向与所述目标方向一致。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动机构的姿态信息，包括：利用加速度传感器对所述移动机构进行检测，以得到所述姿态信息。
5.根据权利要求4中任一项所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺敏，陈荣，丁民权，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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