【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于涂胶检测，特别涉及一种基于模板轨迹的2d涂胶检测方法及系统。
技术介绍
1、随着涂胶工艺越来越精细化和自动化，自动光学检测技术在涂胶领域得到了应用。目前，对于涂胶检测工位通常是配备一名员工专门做涂胶效果目检，涂胶检测效率和检测准确度较低，目前在2d视觉涂胶检测相关技术中，通常是根据人工预设的检测线进行宽度检测，当现场涂胶工艺发生变化时，例如涂胶对象轨迹变化或者光照环境变化，预设检测线无法适应，需要相关专业人员修改大量参数，耗时耗力并且存在不稳定因素。而且现有的2d视觉技术虽然可以实现自动涂胶检测的功能，但需要少量人工干预，且预设轨迹无法完全适应实际胶路。
技术实现思路
1、为了解决
技术介绍
中至少一个问题，本专利技术提出一种基于模板轨迹的2d涂胶检测方法及系统。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种基于模板轨迹的2d涂胶检测方法，包括以下步骤：
4、对涂胶过程进行示教，获取涂胶后的标准涂胶图像；
5、对标准涂胶图像进行预处理，提取标准涂胶图像中的涂胶区域；
6、根据所获得的涂胶区域，利用距离变换算法确定胶路自动循迹的起始位置点；
7、从起始位置点出发，利用自动循迹算法自动生成连续的模板轨迹与检测区域；
8、根据所述模板轨迹与检测区域对后续涂胶后的图像进行胶路特征提取，得到涂胶后图像的胶路检测结果。
9、优选地，对标准涂胶图像进行预处理，提取标准涂胶图像
10、通过形态学操作去除标准涂胶图像中的干扰信息，获取涂胶区域的结构特征；
11、基于涂胶区域的结构特征，使用ft显著性检测算法分析标准涂胶图像，求取图像中任意一点的显著值，获得显著图；
12、基于显著图，保留面积最大的区域为涂胶区域。
13、优选地，所述显著值的计算公式如下：
14、s(p)＝‖iu-iwhc(p)‖；
15、式中，iu为形态学操作所获得图像转换后的平均特征；iwhc(p)为高斯平滑后的像素值向量；s(p)为显著值。
16、优选地，根据所获得的涂胶区域，利用距离变换算法确定胶路自动循迹的起始位置点，包括以下步骤：
17、基于距离变换算法对涂胶区域进行距离变换，选取距离最大值的点作为起始位置点。
18、优选地，基于距离变换算法对涂胶区域进行距离变换，公式如下：
19、c＝max(d(p))＝max(min(disf(p,q)))q∈o,q∈b；
20、式中，c为起始位置点，o为前景涂胶区域集合，b为背景区域集合，距离图为d。
21、优选地，从起始位置点出发，利用自动循迹算法自动生成连续的模板轨迹与检测区域，包括以下步骤：
22、在起始位置点c生成第一个检测区域；
23、循环步骤一：对第i个检测区域内的胶路图像进行边缘查找，得到胶路边缘信息为两条边缘线，根据两边缘线获得其中点的位置信息作为胶路区域中心ci，其中i≥0；
24、生成第二个检测区域，对检测区域进行循环步骤一，得到胶路区域中心c1；
25、循环步骤二：在ci与ci+1两点的延长线上取预设点ci+2’，且ci与ci+1的距离等于ci+1与ci+2’的距离，以ci+2’为中心生成第i+2个检测区域，并进行循环步骤二，得到胶路区域中心ci+2，并以胶路区域中心ci+2为中心更新第i+2个检测区域；
26、重复进行循环步骤二，直至检测区域内无胶路边缘信息；
27、根据得到的所有胶路区域中心连接成为实际胶路轨迹，所有检测区域连接成为实际检测区域，以此建立轨迹模板。
28、优选地，根据所述模板轨迹与检测区域对后续涂胶后的图像进行胶路特征提取，得到涂胶后图像的胶路检测结果，包括以下步骤：
29、计算涂胶宽度：在检测区域内进行边缘查找得到两条边缘线l1和l2，取其中一条边缘线上的每个像素点到另一条边缘线的距离平均值作为胶宽；
30、计算涂胶偏移量：将边缘查找得到的边缘线与预设的胶路边缘进行距离求解作为位置偏移量
31、判断胶路的连续性：若对当前检测区域进行边缘查找未能得到两条边缘线，且对当前检测区域的前后检测区域中心进行连线，线段中的低像素或高像素占比大于设定比例时，判断此检测区域涂胶不连续。
32、一种基于模板轨迹的2d涂胶检测系统，包括：
33、获取单元，用于对涂胶过程进行示教，获取涂胶后的标准涂胶图像；
34、预处理单元，用于对标准涂胶图像进行预处理，提取标准涂胶图像中的涂胶区域；
35、第一计算单元，用于根据所获得的涂胶区域，利用距离变换算法确定胶路自动循迹的起始位置点；
36、第二计算单元，用于从起始位置点出发，利用自动循迹算法自动生成连续的模板轨迹与检测区域；
37、检测单元，用于根据所述模板轨迹与检测区域对后续涂胶后的图像进行胶路特征提取，得到涂胶后图像的胶路检测结果。
38、优选地，所述预处理单元包括：
39、特征提取模块，用于通过形态学操作去除标准涂胶图像中的干扰信息，获取涂胶区域的结构特征；
40、构图模块，用于基于涂胶区域的结构特征，使用ft显著性检测算法分析标准涂胶图像，求取图像中任意一点的显著值，获得显著图；
41、选取模块，用于基于显著图，保留面积最大的区域为涂胶区域。
42、优选地，所述第二计算单元包括：
43、第一生成模块，用于在起始位置点c生成第一个检测区域；
44、第一循环模块，用于进行循环步骤一：对第i个检测区域内的胶路图像进行边缘查找，得到胶路边缘信息为两条边缘线，根据两边缘线获得其中点的位置信息作为胶路区域中心ci，其中i≥0；
45、第二生成模块，用于生成第二个检测区域，对检测区域进行循环步骤一，得到胶路区域中心c1；
46、第二循环模块，用于进行循环步骤二：在ci与ci+1两点的延长线上取预设点ci+2’，且ci与ci+1的距离等于ci+1与ci+2’的距离，以ci+2’为中心生成第i+2个检测区域，并进行循环步骤二，得到胶路区域中心ci+2，并以胶路区域中心ci+2为中心更新第i+2个检测区域；
47、第三循环模块，用于重复进行循环步骤二，直至检测区域内无胶路边缘信息；
48、构建模块，用于根据得到的所有胶路区域中心连接成为实际胶路轨迹，所有检测区域连接成为实际检测区域，以此建立轨迹模板。
49、优选地，所述检测单元包括：
50、第一检测单元，用于计算涂胶宽度：在检测区域内进行边缘查找得到两条边缘线l1和l2，取其中一条边缘线上的每个像素点到另一条边缘线的距离平均值作为胶宽；
51、第二检测单元，用于计算涂胶偏移量本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于模板轨迹的2D涂胶检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测方法，其特征在于，对标准涂胶图像进行预处理，提取标准涂胶图像中的涂胶区域，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测方法，其特征在于，所述显著值的计算公式如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测方法，其特征在于，根据所获得的涂胶区域，利用距离变换算法确定胶路自动循迹的起始位置点，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测方法，其特征在于，基于距离变换算法对涂胶区域进行距离变换，公式如下：
6.根据权利要求1所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测方法，其特征在于，从起始位置点出发，利用自动循迹算法自动生成连续的模板轨迹与检测区域，包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测方法，其特征在于，根据所述模板轨迹与检测区域对后续涂胶后的图像进行胶路特征提取，得到涂胶后图像的胶路检测结果，包括以下步
8.一种基于模板轨迹的2D涂胶检测系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测系统，其特征在于，所述预处理单元包括：
10.根据权利要求8所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测系统，其特征在于，所述第二计算单元包括：
11.根据权利要求8所述的一种基于模板轨迹的2D涂胶检测系统，其特征在于，所述检测单元包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于模板轨迹的2d涂胶检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于模板轨迹的2d涂胶检测方法，其特征在于，对标准涂胶图像进行预处理，提取标准涂胶图像中的涂胶区域，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于模板轨迹的2d涂胶检测方法，其特征在于，所述显著值的计算公式如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于模板轨迹的2d涂胶检测方法，其特征在于，根据所获得的涂胶区域，利用距离变换算法确定胶路自动循迹的起始位置点，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于模板轨迹的2d涂胶检测方法，其特征在于，基于距离变换算法对涂胶区域进行距离变换，公式如下：
6.根据权利要求1所述的一种基于模板轨迹的2...
【专利技术属性】
技术研发人员：林巨广，程连虎，余威，汪波，
申请(专利权)人：安徽巨一科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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