【技术实现步骤摘要】
本技术涉及轮式爬壁机器人，具体为一种风电塔筒的轮式爬壁机器人。
技术介绍
1、机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，爬壁机器人作为移动机器人领域的一个重要组成部分，它是将移动机构与将它吸附在避免上的吸附机构组合起来实现的，实现了由水平移动拓展到垂直移动上，使得机器人的应用范围更加广泛，在大型储罐等导磁体壁面上进行作业时，很自然可以想到用磁铁提供机器人所需吸附力，磁吸爬壁机器人是近年来发展最为迅速的机器人，在造船、石化和核电等行业已有较多应用。
2、根据公开号cn218751105u的专利提出的一种风电塔筒专用的轮式爬壁机器人，该风电塔筒专用的轮式爬壁机器人，行走组件包括第一行走单元和第二行走单元，第一行走单元和第二行走单元均包括伺服电机、行星减速器、蜗轮蜗杆减速机、驱动轴以及行走轮，第一行走单元和第二行走单元对称设置，并通过机器人本体的下连接板和上连接板连成一体，吸附组件的磁铁一、磁铁二以及磁铁三分别通过磁铁支撑件设置于下连接板的底部，通过本结构的设置，使机器人能够使用单排行走轮，移动更加灵活，更适合在风电塔筒的弧面上行走，但是该风电塔筒专用的轮式爬壁机器人，通过圆弧曲面的行走轮对风电塔筒的外表面进行适配，而圆弧曲面的行走轮对风电塔筒的适配程度是有限的，降低了轮式爬壁机器人的适用性，故而提出一种风电塔筒的轮式爬壁机器人来解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提供了一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，具备适配风电塔筒弧面行走的优点，解决了该风电塔
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的上方设置有行走机构；
3、所述行走机构包括有安装壳，所述安装壳的底部与机器人本体的顶部固定连接，所述安装壳的顶部固定安装有外壳，所述外壳的正面和机器人本体的正面固定安装有磁吸组件，所述外壳的内底壁固定安装有两个第一电机，两个所述第一电机的输出轴均通过联轴器固定连接有两个转动轴，两个所述转动轴的外表面均固定安装有第一竖直锥齿轮，所述安装壳的内部设置有适配机构。
4、进一步，所述适配机构包括有第二电机，所述第二电机的顶部与安装壳的内顶壁固定连接，所述第二电机的输出轴通过联轴器固定连接有两个活动轴，两个所述活动轴的外表面均固定安装有第一圆锥齿轮。
5、进一步，所述磁吸组件设置有三个磁铁，三个所述磁铁均为钕铁硼磁铁。
6、进一步，所述外壳的内部转动安装有两个活动杆，两个所述活动杆的外表面均固定安装有横置锥齿轮，两个所述横置锥齿轮的外表面分别与两个第一竖直锥齿轮的外表面相啮合。
7、进一步，两个所述活动杆的外表面均转动安装有一端贯穿并延伸至安装壳内部的调节架，两个所述调节架的内底壁分别与两个活动杆的一端转动连接。
8、进一步，两个所述调节架的外表面均固定安装有第二圆锥齿轮，两个所述第二圆锥齿轮的外表面分别与两个第一圆锥齿轮的外表面相啮合。
9、进一步，两个所述调节架的内部均转动安装有旋转杆，两个所述旋转杆的外表面均固定安装有行走轮。
10、进一步，两个所述旋转杆的外表面均固定安装有第二竖直锥齿轮，两个所述第二竖直锥齿轮的外表面分别与两个横置锥齿轮的外表面相啮合。
11、与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
12、该风电塔筒的轮式爬壁机器人，通过设置有适配机构，达到了对圆弧曲面进行适配的目的，提高了轮式爬壁机器人的适用性，满足了使用者的使用需求，通过设置有行走机构，起到驱动机器人移动作用，磁吸组件能使机器人对壁面的吸附更加平衡稳定，使机器人不易脱落。
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1.一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，包括机器人本体（1），其特征在于：所述机器人本体（1）的上方设置有行走机构（2）；
2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述适配机构（3）包括有第二电机（301），所述第二电机（301）的顶部与安装壳（201）的内顶壁固定连接，所述第二电机（301）的输出轴通过联轴器固定连接有两个活动轴（302），两个所述活动轴（302）的外表面均固定安装有第一圆锥齿轮（303）。
3.根据权利要求1所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸组件（203）设置有三个磁铁，三个所述磁铁均为钕铁硼磁铁。
4.根据权利要求1所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述外壳（202）的内部转动安装有两个活动杆（207），两个所述活动杆（207）的外表面均固定安装有横置锥齿轮（208），两个所述横置锥齿轮（208）的外表面分别与两个第一竖直锥齿轮（206）的外表面相啮合。
5.根据权利要求4所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：两个所述活动杆（207）的外表面均转
6.根据权利要求5所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：两个所述调节架（304）的外表面均固定安装有第二圆锥齿轮（305），两个所述第二圆锥齿轮（305）的外表面分别与两个第一圆锥齿轮（303）的外表面相啮合。
7.根据权利要求6所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：两个所述调节架（304）的内部均转动安装有旋转杆（306），两个所述旋转杆（306）的外表面均固定安装有行走轮（308）。
8.根据权利要求7所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：两个所述旋转杆（306）的外表面均固定安装有第二竖直锥齿轮（307），两个所述第二竖直锥齿轮（307）的外表面分别与两个横置锥齿轮（208）的外表面相啮合。
...【技术特征摘要】
1.一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，包括机器人本体（1），其特征在于：所述机器人本体（1）的上方设置有行走机构（2）；
2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述适配机构（3）包括有第二电机（301），所述第二电机（301）的顶部与安装壳（201）的内顶壁固定连接，所述第二电机（301）的输出轴通过联轴器固定连接有两个活动轴（302），两个所述活动轴（302）的外表面均固定安装有第一圆锥齿轮（303）。
3.根据权利要求1所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸组件（203）设置有三个磁铁，三个所述磁铁均为钕铁硼磁铁。
4.根据权利要求1所述的一种风电塔筒的轮式爬壁机器人，其特征在于：所述外壳（202）的内部转动安装有两个活动杆（207），两个所述活动杆（207）的外表面均固定安装有横置锥齿轮（208），两个所述横置锥齿轮（208）的外表面分别与两个第一竖直锥齿轮（206）的外表面相啮合。
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：马腾，任卓，郑登超，李陈陈，
申请(专利权)人：陕西建工新能源定边风机设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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