本发明专利技术提出一种车辆及其控制方法、装置和存储介质，方法包括：获取车辆所在道路的路况数据、驾驶员需求转矩和上一时刻电机输出转矩；根据路况数据、驾驶员需求转矩和上一时刻电机输出转矩确定车辆的输出转矩增速；根据输出转矩增速控制车辆的转矩输出，本发明专利技术根据不同的道路状况安全高效的实现输出转矩的精确控制，满足在不同路况下，输出转矩的增加速度要求不同的情况，提高对车辆的输出转矩增速的精准控制，防止电机输出转矩在跟车距离较近时由于快速增长造成碰车现象。
1、随着科学技术的逐渐发展，相比传统的燃油车，新能源车辆作为一种更智能、高效的车辆类型，已经逐渐成为其有力的竞争对手，具有更广阔的市场前景。目前大多数新能源车辆采用永磁同步电机作为驱动系统，通过转矩控制驱动永磁同步电机，以便获取较好驾驶体验。
2、在相关技术中，驾驶员在驾驶时，需要根据道路状况和自己需求自行调节加速踏板的踩踏程度，根据加速踏板的开度值计算得到对应的转矩以控制车速，但未考虑驾驶时的道路情况，当车辆处于不同的道路拥挤程度情况下，对于输出转矩的增加速度要求也是不同的，若无法精确地控制转矩的增速会存在一定的危险性，同时上述控制方法的智能性较低，无法精确反应驾驶员的动力需求，导致驾驶员的驾驶体验较差，且能量消耗较大。
2、为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆控制方法，该方法根据不同的道路状况安全高效的实现输出转矩的精确控制，满足在不同路况下，输出转矩的增加速度要求不同的情况，提高对车辆的输出转矩增速的精准控制，防止电机输出转矩在跟车距离较近时由于快速增长造成碰车现象。
>6、为了达到上述目的，本专利技术的第一方面的实施例提出了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆所在道路的路况数据、驾驶员需求转矩和上一时刻电机输出转矩；根据所述路况数据、所述驾驶员需求转矩和所述上一时刻电机输出转矩确定车辆的输出转矩增速；根据所述输出转矩增速控制所述车辆的转矩输出。7、根据本专利技术实施例的车辆控制方法，通过获取车辆所在道路的路况数据、驾驶员的驾驶行为对应的驾驶员需求转矩，和上一时刻电机输出转矩，并根据路况数据、驾驶员需求转矩和上一时刻电机输出转矩限制车辆的输出转矩增速，并根据输出转矩增速精确控制车辆的转矩输出，换言之，在车辆驾驶时，根据不同的道路状况安全高效的实现输出转矩的精确控制，满足在不同路况（如道路拥挤程度不同）下，输出转矩的增加速度要求不同的情况，提高对车辆的输出转矩增速的精准控制，防止电机输出转矩在跟车距离较近时由于快速增长造成碰车现象。
8、在一些实施例中，所述根据所述路况数据、所述驾驶员需求转矩和所述上一时刻电机输出转矩确定车辆的输出转矩增速，包括：根据所述上一时刻电机输出转矩和所述驾驶员需求转矩确定电机转矩增量；根据所述电机转矩增量和所述路况数据确定所述输出转矩增速。
9、在一些实施例中，所述路况数据包括所述车辆周围预设区域内的障碍物信息，所述根据所述电机转矩增量和所述路况数据确定所述输出转矩增速，包括：确定所述障碍物信息对应的路况影响系数，所述路况影响系数表征所述车辆所在道路的拥挤程度；将所述路况影响系数和所述电机转矩增量的乘积，作为所述输出转矩增速。
10、在一些实施例中，所述障碍物信息包括障碍物类型和/或障碍物数量，所述确定所述障碍物信息对应的路况影响系数，包括：确定所述障碍物类型对应的第一路况影响系数，和/或，确定所述障碍物数量对应的第二路况影响系数。
11、在一些实施例中，所述确定所述障碍物类型对应的第一路况影响系数，包括：获取所述车辆所在道路的有效障碍物点云；对所述有效障碍物点云进行聚类处理，获取所述障碍物类型；根据所述障碍物类型确定所述第一路况影响系数。
12、在一些实施例中，所述获取所述车辆所在道路的有效障碍物点云，包括：获取所述车辆所在道路的点云数据和点云采集装置对应的预设地面区域；确定所述预设地面区域的种子点云；根据所述种子点云到所述预设地面区域的距离从所述点云数据中滤除地面点云，以获取所述有效障碍物点云。
13、在一些实施例中，所述获取所述障碍物类型，包括：获取相邻帧图像中同一障碍物的距离信息；所述距离信息大于预设距离阈值，确定所述障碍物类型为动态障碍物；所述距离信息小于或等于所述预设距离阈值，确定所述障碍物类型为静态障碍物。
14、在一些实施例中，所述根据所述障碍物类型确定所述第一路况影响系数，包括：所述障碍物类型为静态障碍物，获取所述静态障碍物与所述车辆的第一距离和当前车速；根据所述第一距离和所述当前车速获取所述第一路况影响系数。
15、在一些实施例中，所述根据所述障碍物类型确定所述第一路况影响系数，包括：所述障碍物类型为动态障碍物，获取所述动态障碍物与所述车辆的第二距离、当前车速和动态障碍物速度；计算所述当前车速和所述动态障碍物速度的速度差值；根据所述第二距离和所述速度差值获取所述第一路况影响系数。
16、在一些实施例中，所述车辆控制方法还包括：获取所述车辆上预设器件的当前状态数据；根据所述当前状态数据对所述驾驶员需求转矩进行调整后，得到当前时刻电机需求转矩；根据所述上一时刻电机输出转矩和所述当前时刻电机需求转矩确定所述电机转矩增量。
17、在一些实施例中，所述预设器件包括电机和/或动力电池，所述当前状态数据包括所述电机的第一状态量和/或所述动力电池的第二状态量。
18、在一些实施例中，所述根据所述当前状态数据对所述驾驶员需求转矩进行调整后，得到当前时刻电机需求转矩，包括：获取所述当前状态数据对应的目标转矩影响系数，所述目标转矩影响系数表征所述预设器件的当前状态数据对所述电机输出转矩的限扭程度；将所述目标转矩影响系数和所述驾驶员需求转矩的乘积，作为所述当前时刻电机需求转矩。
19、在一些实施例中，所述获取所述当前状态数据对应的目标转矩影响系数，包括：获取所述电机的第一状态量和所述动力电池的第二状态量；根据所述第一状态量确定所述电机的第一转矩影响系数，并根据所述第二状态量确定所述动力电池的第二转矩影响系数；根据所述第一转矩影响系数和所述第二转矩影响系数确定所述目标转矩影响系数。
20、在一些实施例中，所述根据所述第一转矩影响系数和所述第二转矩影响系数确定所述目标转矩影响系数，包括：当所述第一转矩影响系数和所述第二转矩影响系数不相等时，选取所述第一转矩影响系数和所述第二转矩影响系数中较小的一个作为所述目标转矩影响系数；当所述第一转矩影响系数和所述第二转矩影响系数相等时，选取所述第一转矩影响系数和所述第二转矩影响系数中的任意一个作为所述目标转矩影响系数。
21、为了达到上述目的，本专利技术的第二方面的实施例提出了一种车辆控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆所在道路的路况数据、驾驶员需求转矩和上一时刻电机输出转矩；确定模块，用于根据所述路况数据、所述驾驶员需求转矩和所述上一时刻电机输出转矩确定车辆的输出转矩增速；控制模块，用于根据所述输出转矩增速控制所述车辆的转矩输出。
22、根据本专利技术实施例的车辆控制装置，通本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路况数据、所述驾驶员需求转矩和所述上一时刻电机输出转矩确定车辆的输出转矩增速，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述路况数据包括所述车辆周围预设区域内的障碍物信息，所述根据所述电机转矩增量和所述路况数据确定所述输出转矩增速，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物类型和/或障碍物数量，所述确定所述障碍物信息对应的路况影响系数，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述障碍物类型对应的第一路况影响系数，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆所在道路的有效障碍物点云，包括：
7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述障碍物类型，包括：
8.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物类型确定所述第一路况影响系数，包括：
9.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物类型确定所述第一路况影响系数，包括：
10.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设器件包括电机和/或动力电池，所述当前状态数据包括所述电机的第一状态量和/或所述动力电池的第二状态量。
12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述当前状态数据对所述驾驶员需求转矩进行调整后，得到当前时刻电机需求转矩，包括：
13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述当前状态数据对应的目标转矩影响系数，包括：
14.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转矩影响系数和所述第二转矩影响系数确定所述目标转矩影响系数，包括：
15.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
16.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求15所述的车辆控制装置。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-14任一项所述的车辆控制方法。
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【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路况数据、所述驾驶员需求转矩和所述上一时刻电机输出转矩确定车辆的输出转矩增速，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述路况数据包括所述车辆周围预设区域内的障碍物信息，所述根据所述电机转矩增量和所述路况数据确定所述输出转矩增速，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物类型和/或障碍物数量，所述确定所述障碍物信息对应的路况影响系数，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述障碍物类型对应的第一路况影响系数，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆所在道路的有效障碍物点云，包括：
7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述障碍物类型，包括：
8.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物类型确定所述第一路况影响系数，包括：
9.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳辉，安帆，苏国勇，王雪祺，王嘉鹏，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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