【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农业机械，具体地涉及一种打捆机捡拾量调节方法、装置、农业机械设备及机器可读存储介质。
技术介绍
1、传统的打捆机在作业时，其打捆的效率及打捆草料的质量好坏受多方影响。例如，捡拾装置离地的高低、捡拾装置的转速、打捆机整机各部件的相对作业速度、打捆机整机的前进速度、草料的厚度以及作业地块的平整度等都会对打捆机整机正常的打捆作业造成影响。这些影响包括但不限于成捆草料的含杂率、地面的草料漏捡率、整机的可靠性使用寿命等。目前，市面上的打捆机在正常打捆作业时，主要依靠打捆机的操作机手来进行诸如整机的前进速度、捡拾装置的转速等目标参数的调整，以此来达到在不同工作环境下正常的打捆作业需求。而人工调整主要是通过操作机手目测调节各种参数，具有一定的延迟和较大的判断误差。且诸如捡拾草料的含杂率、打捆作业实时的草料漏捡率等情况，操作机手在进行打捆操作时是无法判断的。
2、可见，如何提升打捆机的打捆效率并确保打捆草料的质量仍是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中的上述不足，本申请实施例的目的是提供一种打捆机捡拾量调节方法、装置、农业机械设备及机器可读存储介质。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种打捆机捡拾量调节方法，包括：
3、获取打捆机作业时的草料信息、运动信息以及打捆机的设备参数信息；
4、基于草料信息、运动信息以及设备参数信息中的至少一个确定反馈参数，其中，反馈参数包括含杂率、打捆机弹齿的齿尖速度特征值、捡拾量、经过
5、基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令；
6、输出调节指令，以控制打捆机作业。
7、在本申请实施例中，调节指令包括捡拾高度调节指令，反馈参数包括含杂率、遗漏率以及经过草料量，基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令包括：
8、在含杂率大于预设作业参数中的预设最高含杂率的情况下，确定捡拾高度调节指令为提升捡拾高度指令；
9、确定遗漏率和经过草料量之间的对应关系是否满足第一预设条件；
10、在遗漏率和经过草料量之间的对应关系不满足第一预设条件的情况下，确定捡拾高度调节指令为降低捡拾高度指令。
11、在本申请实施例中，草料信息包括已捡拾草料的第一图像、作业后地块草料的第二图像以及待捡拾草料的截面积，运动信息包括整机行进速度，基于草料信息、运动信息以及设备参数信息中的至少一个确定反馈参数，包括：
12、基于第一图像进行图像分离分析，得到含杂率；
13、基于第二图像进行图像分离分析，得到遗漏率；
14、基于截面积和整机行进速度确定经过草料量。
15、在本申请实施例中，调节指令包括行进速度调节指令，反馈参数包括捡拾量和经过草料量，基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令包括：
16、确定捡拾量和预设作业参数中的整机峰值喂入量之间的对应关系是否满足第二预设条件；
17、在捡拾量和整机峰值喂入量之间的对应关系不满足第二预设条件的情况下，确定行进速度调节指令为加速指令；
18、确定捡拾量和经过草料量之间的对应关系是否满足第三预设条件；
19、在捡拾量和经过草料量之间的对应关系不满足第三预设条件的情况下，确定行进速度调节指令为减速指令。
20、在本申请实施例中，草料信息包括已捡拾草料的第一图像和待捡拾草料的截面积，设备参数信息包括捡拾宽度、弹齿小径以及弹齿大径，其中，弹齿小径等于打捆机弹齿的齿根到旋转轴心的距离，弹齿大径等于打捆机弹齿的齿尖到旋转轴心的距离，运动信息包括整机作业pto数值和打捆机的捡拾装置pto传动比，基于草料信息、运动信息以及设备参数信息中的至少一个确定反馈参数，包括：
21、基于截面积和整机行进速度的乘积确定经过草料量；
22、基于第一图像进行图像分离分析，得到草料密度；
23、基于弹齿小径、弹齿大径确定扇环面积；
24、基于整机作业pto数值和捡拾装置pto传动比确定弹齿转速；
25、基于草料密度、扇环面积、弹齿转速以及捡拾宽度确定捡拾量。
26、在本申请实施例中，调节指令包括pto转速调节指令，反馈参数包括齿尖速度特征值和整机作业pto数值，基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令包括：
27、在齿尖速度特征值小于或等于1的情况下，确定pto转速调节指令为pto转速提高指令；
28、在整机作业pto数值大于预设作业参数中的最高pto数值的情况下，确定pto转速调节指令为pto转速降低指令。
29、在本申请实施例中，运动信息包括整机作业pto数值和打捆机的捡拾装置pto传动比、整机行进速度，设备参数信息包括弹齿的齿尖的圆周运动半径，基于草料信息、运动信息以及设备参数信息中的至少一个确定反馈参数，包括：
30、获取整机作业pto数值；
31、基于整机作业pto数值、捡拾装置pto传动比以及圆周运动半径确定齿尖的圆周运动线速度；
32、基于圆周运动线速度和整机行进速度确定齿尖速度特征值。
33、本申请第二方面提供一种打捆机捡拾量调节装置，包括：
34、存储器，被配置成存储指令；以及
35、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现如上述实施例所述的打捆机捡拾量调节方法。
36、本申请第三方面提供一种农业机械设备，包括：
37、信息采集装置，用于采集打捆机作业时的草料信息、运动信息以及打捆机的设备参数信息；
38、作业控制装置，用于基于调节指令控制打捆机作业；
39、打捆机；以及
40、如上述实施例所述的打捆机捡拾量调节装置。
41、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行如上述实施例所述的打捆机捡拾量调节方法。
42、通过上述技术方案，通过获取打捆机作业时的草料信息、运动信息以及打捆机的设备参数信息，以基于草料信息、运动信息以及设备参数信息中的至少一个确定反馈参数，其中，反馈参数包括含杂率、打捆机弹齿的齿尖速度特征值、捡拾量、经过草料量、遗漏率以及整机作业pto数值中的至少一个；通过反馈参数多方综合判断，确定打捆机的实时作业情况，并通过反馈参数和预设作业参数确定调节指令，输出调节指令，以控制打捆机作业。实现对打捆机趋向最优打捆状态的实时反馈调节，进而改变打捆机捡拾作业状态，使得打捆效率、捡拾草料的含杂率、草料遗漏率等参数综合处在最佳状态，改善传统作业中打捆作业效率、草料遗漏率、草捆含杂率等无法实时调节的缺陷。提升了打捆机的打捆效率并提升了打捆草料的质量。
43、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述调节指令包括捡拾高度调节指令，所述反馈参数包括所述含杂率、所述遗漏率以及所述经过草料量，所述基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令包括：
3.根据权利要求2所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述草料信息包括已捡拾草料的第一图像、作业后地块草料的第二图像以及待捡拾草料的截面积，所述运动信息包括整机行进速度，所述基于所述草料信息、所述运动信息以及所述设备参数信息中的至少一个确定反馈参数，包括：
4.根据权利要求1所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述调节指令包括行进速度调节指令，所述反馈参数包括所述捡拾量和所述经过草料量，所述基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令包括：
5.根据权利要求4所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述草料信息包括已捡拾草料的第一图像和待捡拾草料的截面积，所述设备参数信息包括捡拾宽度、弹齿小径以及弹齿大径，其中，所述弹齿小径等于所述打捆机弹齿的齿根到旋转轴心的距离，所述弹齿大径等于所述
6.根据权利要求1所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述调节指令包括PTO转速调节指令，所述反馈参数包括所述齿尖速度特征值和所述整机作业PTO数值，所述基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令包括：
7.根据权利要求6所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述运动信息包括整机作业PTO数值和打捆机的捡拾装置PTO传动比、整机行进速度，所述设备参数信息包括所述弹齿的齿尖的圆周运动半径，所述基于所述草料信息、所述运动信息以及所述设备参数信息中的至少一个确定反馈参数，包括：
8.一种打捆机捡拾量调节装置，其特征在于，包括：
9.一种农业机械设备，其特征在于，包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的打捆机捡拾量调节方法。
...【技术特征摘要】
1.一种打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述调节指令包括捡拾高度调节指令，所述反馈参数包括所述含杂率、所述遗漏率以及所述经过草料量，所述基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令包括：
3.根据权利要求2所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述草料信息包括已捡拾草料的第一图像、作业后地块草料的第二图像以及待捡拾草料的截面积，所述运动信息包括整机行进速度，所述基于所述草料信息、所述运动信息以及所述设备参数信息中的至少一个确定反馈参数，包括：
4.根据权利要求1所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述调节指令包括行进速度调节指令，所述反馈参数包括所述捡拾量和所述经过草料量，所述基于反馈参数和预设作业参数确定调节指令包括：
5.根据权利要求4所述的打捆机捡拾量调节方法，其特征在于，所述草料信息包括已捡拾草料的第一图像和待捡拾草料的截面积，所述设备参数信息包括捡拾宽度、弹齿小径以及弹齿大径，其中，所述弹齿小径等于所述打捆机弹齿的齿根到旋转轴心的距离，所述弹齿大...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴小林，方增强，张成龙，谭克锋，赵亚锋，王彬彬，营永恒，
申请(专利权)人：中联农业机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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