【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂检测，具体涉及一种机械臂定位精度检测装置。
技术介绍
1、机械臂作为工业抓取、搬运设备，其能够机械式模仿人体手臂机构进行操作。而机械臂的定位精度则影响到抓取过程中是否准确接触到指定物体，或到达指定位置，在位置精度受到影响的状态下机械臂则基本失去其精确作业的能力。对于时常操作重物搬运、抓取的机械臂来说，长时间的高负荷作业存在其内部传动部件的损耗，导致其定位的精度受到影响。
2、而对于这类精度受损的机械臂来说，往往需要通过复杂且漫长的空间姿态检测流程才能检查出其存在精度误差的区域，而且这样复杂且专业的检测操作对购买机械臂进行作业的商家来说，可能不具备检测的能力，而且都是等到机械臂出现了精度问题才能发现。因此，本领域技术人员在此提出一种机械臂定位精度检测装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对上述
技术介绍
当中提出的机械臂定位检测过程中存在的缺陷，提供一种机械臂定位精度检测装置。
2、本专利技术的上述目的通过以下技术方案实现：
3、一种机械臂定位精度检测装置，包括三轴机械臂部件，环绕设置在三轴机械臂部件外圈表面上的冠状检测板部件，且冠状检测板部件分为前后两部分组成，三轴机械臂部件由下段、中段和上段组成；
4、其中，所述冠状检测板部件的前侧部分包含环状铝合金接光板，以及左右对称排布固定在环状铝合金接光板内腔侧壁上的两组伺服夹持电缸；所述冠状检测板部件的后侧部分包含通过螺钉锁紧在环状铝合金接光板前侧表面的两根铝合金连接
5、所述三轴机械臂部件当中包括有机械臂旋转基座、机械大臂和机械小臂，且机械臂旋转基座、机械大臂和机械小臂的外表面侧壁上分别设置有光栅发射器a、光栅发射器b和光栅发射器c，用于和环状铝合金接光板以及弧状铝合金板配合。
6、在上述一种机械臂定位精度检测装置的技术方案中，优选地，所述环状铝合金接光板的内腔侧壁上安装有若干组光栅传感器，弧状铝合金板靠近环状铝合金接光板的一侧表面上同样安装有若干组光栅传感器，且环状铝合金接光板和弧状铝合金板的表面上涂抹有白色油漆，其涂有白色油漆的表面均蚀刻有角度度数刻度值。
7、在上述一种机械臂定位精度检测装置的技术方案中，优选地，所述环状铝合金接光板的前侧表面上开设有缺口，用于供三轴机械臂部件当中的大臂与小臂运动，且环状铝合金接光板内腔中的两组所述伺服夹持电缸其相互靠近的一端上均固定有硅胶垫。
8、在上述一种机械臂定位精度检测装置的技术方案中，优选地，所述机械臂旋转基座的底端通过螺栓锁紧在地面上，机械臂旋转基座顶部旋转驱动端固定有大臂连接轴，且大臂连接轴的侧壁上安装有用于驱动大臂的大臂关节电机；其中，大臂连接轴的外圈表面上固定有l形支撑板，l形支撑板的外侧末端上固定有光栅发射器a，且光栅发射器a发射的光线投射在环状铝合金接光板的内侧表面上且位于伺服夹持电缸的下方。
9、在上述一种机械臂定位精度检测装置的技术方案中，优选地，所述机械臂旋转基座位于环状铝合金接光板的内腔中央位置，且机械臂旋转基座与环状铝合金接光板之间相互同轴布置，其中，大臂连接轴的外圈表面与伺服夹持电缸相互靠近的一端齐平，用于供伺服夹持电缸接触大臂连接轴后带动冠状检测板部件同步旋转。
10、在上述一种机械臂定位精度检测装置的技术方案中，优选地，所述机械大臂的一端侧壁与大臂关节电机的输出轴端头连接，用于控制机械大臂沿大臂连接轴的轴线做弧线运动，且机械大臂的外表面上设置有u形夹持梁，u形夹持梁的顶部端头贯穿有螺栓，螺栓的两端锁紧有锁紧螺帽，用于让u形夹持梁锁紧在机械大臂的外表面上，且u形夹持梁的下表面侧壁固定有光栅发射器b，且光栅发射器b发射的光线投射到弧状铝合金板的内侧表面上。
11、在上述一种机械臂定位精度检测装置的技术方案中，优选地，所述机械小臂的一端设置有小臂关节电机，且机械小臂安装小臂关节电机的一端与机械大臂远离大臂连接轴的一端活动连接，且机械小臂的外圈表面上锁紧安装有光栅发射器c，其中，光栅发射器c发射的光线投射到弧状铝合金板的内侧表面上。
12、在上述一种机械臂定位精度检测装置的技术方案中，优选地，所述机械小臂的外圈表面上卡箍有抱箍，且抱箍的外圈底部表面固定有固定板，固定板的底端与光栅发射器c的上表面连接。
13、在上述一种机械臂定位精度检测装置的技术方案中，优选地，所述机械大臂和机械小臂均处于与水平面平行的姿态，其中，机械大臂外部的光栅发射器b与机械小臂外部的光栅发射器c错位布置，且光栅发射器b和光栅发射器c发射的光线均为平行于水平线的横向光线，光栅发射器a发射的光线为垂直于水平线的竖向光线。
14、综上所述，本专利技术提供一种机械臂定位精度检测装置与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
15、本专利技术的方案中，将前后两部分组成的冠状检测板部件作为接收件，并在三轴机械臂的各段落操作臂上设置光栅发射器，配合冠状检测板部件上的光栅传感器，以及其内侧表面的角度数值，通过控制机械臂改变自身角度移动光栅发射器光线在冠状检测板部件表面的位置，从而得到实际机械臂活动角度，而借助光栅传感器则进一步获取人力难以测量的细小误差，通过对比机械臂实际移动角度与标定角度之间的偏差获得检测数据。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，包括三轴机械臂部件（2），环绕设置在三轴机械臂部件（2）外圈表面上的冠状检测板部件（1），且冠状检测板部件（1）分为前后两部分组成，三轴机械臂部件（2）由下段、中段和上段组成；
2.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述环状铝合金接光板（11）的内腔侧壁上安装有若干组光栅传感器，弧状铝合金板（14）靠近环状铝合金接光板（11）的一侧表面上同样安装有若干组光栅传感器，且环状铝合金接光板（11）和弧状铝合金板（14）的表面上涂抹有白色油漆，其涂有白色油漆的表面均蚀刻有角度度数刻度值。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述环状铝合金接光板（11）的前侧表面上开设有缺口，用于供三轴机械臂部件（2）当中的大臂与小臂运动，且环状铝合金接光板（11）内腔中的两组所述伺服夹持电缸（12）其相互靠近的一端上均固定有硅胶垫。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述机械臂旋转基座（21）的底端通过螺栓锁紧在地面上，机械臂旋转基座（21）
5.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述机械臂旋转基座（21）位于环状铝合金接光板（11）的内腔中央位置，且机械臂旋转基座（21）与环状铝合金接光板（11）之间相互同轴布置，其中，大臂连接轴（24）的外圈表面与伺服夹持电缸（12）相互靠近的一端齐平，用于供伺服夹持电缸（12）接触大臂连接轴（24）后带动冠状检测板部件（1）同步旋转。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述机械大臂（26）的一端侧壁与大臂关节电机（25）的输出轴端头连接，用于控制机械大臂（26）沿大臂连接轴（24）的轴线做弧线运动，且机械大臂（26）的外表面上设置有U形夹持梁（27），U形夹持梁（27）的顶部端头贯穿有螺栓（29），螺栓（29）的两端锁紧有锁紧螺帽（28），用于让U形夹持梁（27）锁紧在机械大臂（26）的外表面上，且U形夹持梁（27）的下表面侧壁固定有光栅发射器B（210），且光栅发射器B（210）发射的光线投射到弧状铝合金板（14）的内侧表面上。
7.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述机械小臂（211）的一端设置有小臂关节电机（215），且机械小臂（211）安装小臂关节电机（215）的一端与机械大臂（26）远离大臂连接轴（24）的一端活动连接，且机械小臂（211）的外圈表面上锁紧安装有光栅发射器C（213），其中，光栅发射器C（213）发射的光线投射到弧状铝合金板（14）的内侧表面上。
8.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述机械小臂（211）的外圈表面上卡箍有抱箍（214），且抱箍（214）的外圈底部表面固定有固定板（212），固定板（212）的底端与光栅发射器C（213）的上表面连接。
9.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述机械大臂（26）和机械小臂（211）均处于与水平面平行的姿态，其中，机械大臂（26）外部的光栅发射器B（210）与机械小臂（211）外部的光栅发射器C（213）错位布置，且光栅发射器B（210）和光栅发射器C（213）发射的光线均为平行于水平线的横向光线，光栅发射器A（22）发射的光线为垂直于水平线的竖向光线。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，包括三轴机械臂部件（2），环绕设置在三轴机械臂部件（2）外圈表面上的冠状检测板部件（1），且冠状检测板部件（1）分为前后两部分组成，三轴机械臂部件（2）由下段、中段和上段组成；
2.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述环状铝合金接光板（11）的内腔侧壁上安装有若干组光栅传感器，弧状铝合金板（14）靠近环状铝合金接光板（11）的一侧表面上同样安装有若干组光栅传感器，且环状铝合金接光板（11）和弧状铝合金板（14）的表面上涂抹有白色油漆，其涂有白色油漆的表面均蚀刻有角度度数刻度值。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述环状铝合金接光板（11）的前侧表面上开设有缺口，用于供三轴机械臂部件（2）当中的大臂与小臂运动，且环状铝合金接光板（11）内腔中的两组所述伺服夹持电缸（12）其相互靠近的一端上均固定有硅胶垫。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述机械臂旋转基座（21）的底端通过螺栓锁紧在地面上，机械臂旋转基座（21）顶部旋转驱动端固定有大臂连接轴（24），且大臂连接轴（24）的侧壁上安装有用于驱动大臂的大臂关节电机（25）；其中，大臂连接轴（24）的外圈表面上固定有l形支撑板（23），l形支撑板（23）的外侧末端上固定有光栅发射器a（22），且光栅发射器a（22）发射的光线投射在环状铝合金接光板（11）的内侧表面上且位于伺服夹持电缸（12）的下方。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂定位精度检测装置，其特征在于，所述机械臂旋转基座（21）位于环状铝合金接光板（11）的内腔中央位置，且机械臂旋转基座（21）与环状铝合金接光板（11）之间相互同轴布置，其中，大臂连接轴（24）的外圈表面与伺服夹持电缸（12）相互靠近的一端齐平，用于供伺服夹持电缸（...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈甜甜，李亚锦，庞程程，刘玮，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。