【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工程探测，尤其涉及一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法。
技术介绍
1、路径规划是按照代价最小原则规划出一条起点到终点的最优路线，保障用户顺利到达目的地。其核心思想是寻找最短路径，随着用户需求的不断提高，最短路径问题不仅仅满足于距离最短，还延伸为其它量度，如时间、费用等。在工程探测领域中地点规划方法通过优化探测路径，来提高执行任务的效率。然而，由于在路径规划的过程中往往会涉及到多个道路因素，并且这些因素可能会随时间而变化，传统的路径规划算法缺乏灵活性，难以综合考虑、处理这些复杂的多态因素，导致最终规划结果出现偏差。此外，对于大规模或维数高的问题，一些传统的路径规划方法可能面临较高的计算复杂度，大大降低了路径规划的效率。因此如何应用时空路径规划方法具有十分重要的实际意义。
技术实现思路
1、专利技术目的：为了解决上述现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法。
2、技术方案：本专利技术提供了一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，包括如下步骤：
3、步骤1：建立时空建图加权回归模型，基于该模型观测影响空间地理的参数；
4、步骤2：基于选址因素确定参数的主要重要性和次要重要性，基于参数的主要重要性和次要重要性计算参数的重要性；
5、步骤3：使用模糊叠加确定参数的权重；
6、步骤4：基于人为需求对步骤2中的重要性进行调整，将步骤3中的参数的权重与调整后的重要性相乘，将相
7、进一步的，所述影响影响空间地理的参数包括覆盖度、坡率、影响环境、密度以及地形。
8、进一步的，所述步骤1中的时空建图加权回归模型的表达式如下所示：
9、
10、其中，ui,vi表示第i个样本的空间坐标，ti表示第i个样本的时间，p表示解释变量的总个数，xik表示第k个被解释变量在第i个样本的取值，βk表示拟合系数，εi为随机误差，且εi服从均值为0,方差为σ2的正态分布；yi为第i个样本的响应变量，i＝1,2,3,…,n，n表示样本的总个数，β0表示截距。
11、进一步的，所述步骤2中根据如下公式计算参数的重要性：
12、[x+y÷∑(x+y)]×100
13、其中，x示参数的主重要性，y表示参数的次重要性。
14、进一步的，所述步骤3中采用flm隶属度函数：
15、
16、其中x表示参数的实际测量值，a表示模糊集合的起始点，b表示模数集的中点，c表示模式集合的终止点。
17、有益效果：本专利技术通过引入一种新型的模糊叠加方法，利用模糊叠加方法的灵活性，能够适应不用的约束与场景，通过对多个因素进行叠加分析，更好地处理规划过程中的不确定性和多样性，提高时空路径规划的适应性、综合性和效率。本专利技术通过对覆盖度、坡率、影响环境、密度、地形等参数进行预处理，平衡每个参数的影响，更加清晰、真实地展示道路情况，可以规划探地雷达探测地下病害的最佳路径，自动避开障碍物，从而提高执行任务的效率。本专利技术建立时空建图加权回归模型，从多个维度考虑数据，用于分析数据的动态趋势。通过此模型，搭载着液压钳的小车在移动的过程中可以通过分析数据的动态趋势来避开障碍物，准确地识别油套管位置并进行作业。本专利技术可以自动生成空间规划的适用性地图，可以清晰地展示地质特征、地形信息和土地利用数据，通过与探地雷达数据结合，可以分析地下空间结构。不光如此，空间分布地图可以展示道路网络的布局，对于小车巡航的路径规划起到重大作用。
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1.一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，其特征在于，所述影响影响空间地理的参数包括覆盖度、坡率、影响环境、密度以及地形。
3.根据权利要求1所述的一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，其特征在于，所述步骤1中的时空建图加权回归模型的表达式如下所示：
4.根据权利要求1所述的一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，其特征在于，所述步骤2中根据如下公式计算参数的重要性：
5.根据权利要求1所述的一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，其特征在于，所述步骤3中采用FLM隶属度函数：
【技术特征摘要】
1.一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，其特征在于，所述影响影响空间地理的参数包括覆盖度、坡率、影响环境、密度以及地形。
3.根据权利要求1所述的一种基于模糊叠加技术的时空建图路径规划方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王馨瑶，单亦菻，吴佳哲，郑翔天，袁一飞，李兰芳，陈洋，焦良葆，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：
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