【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械结构的，具体涉及一种机器人双抓手。
技术介绍
1、随着制造业自动化程度的不断提高，对于自动化产线各工序配备机器人作业越来越多。
2、目前，采用工业机器人进行双工位作业时，通过双爪手对抓取方向一致的零件进行抓取，对两个工位的抓手同步作业，如果两个工位的零件方向不一致时则只能使用两个机器人分别对两个工位的零件进行抓取，生产成本高。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种机器人双抓手，通过一个抓手的两个抓手机构分别对零件方向不一致的两个工位的零件同时进行抓取，降低成产成本，提高工作效率。
2、为实现上述目的，本技术采用如下技术方案。
3、一种机器人双抓手，包括连接板、连杆结构和气缸，所述连接板的两端分别可转动连接有两个抓手机构，通过两个伺服电机分别带动两抓手机构转动，所述抓手机构包括可滑动设置的主动抓手板和从动抓手板，所述主动抓手板与气缸的活塞杆固定连接，所述主动抓手板和从动抓手板通过所述连杆结构连接，形成相向移动和相反向移动。
4、采用上述技术方案的本技术，通过设置连接板，使连接板的两端分别可转动连接有两个抓手机构，还将两个伺服电机分别带动两抓手机构转动，便于通过伺服电机分别对抓手机构进行控制，便于两个抓手机构能分别对零件方向不一致的两个工位上的零件能同时进行抓取，降低成产成本，提高工作效率。还通过设置主动抓手板和从动抓手板，并使主动抓手板与气缸的活塞杆固定连接，通过连杆结构连接所述主动抓手板和从动抓手板，便于通过气缸带动
5、优选的，所述抓手机构还包括抓手底板，所述抓手底板的两端分别安装有纵向设置的滑轨，所述主动抓手板和从动抓手板的底部均安装有与所述滑轨相配合的滑块。
6、这样，通过在抓手底板的两端分别安装有纵向设置的滑轨，并使主动抓手板和从动抓手板的底部均安装有与所述滑轨相配合的滑块，便于实现主动抓手板和从动抓手板在抓手底板上滑动。
7、优选的，所述连杆结构包括短连架杆、连杆和长连架杆，所述长连架杆和短连架杆的一端分别铰接在所述主动抓手板和从动抓手板上，所述连杆的两端分别通过圆柱销与短连架杆和长连架杆相铰接，所述连杆中部通过圆柱销可转动连接在所述抓手底板上。
8、这样，通过将长连架杆和短连架杆的一端分别铰接在所述主动抓手板和从动抓手板上，连杆的两端分别通过圆柱销与短连架杆和长连架杆相铰接，便于在主动抓手板往返移动时能通过连杆结构带动从动抓手板往返移动。
9、优选的，还包括减速机，所述抓手底板的中部形成有通孔，所述通孔内安装回转支撑轴承，所述回转支撑轴承的外圈与减速机的输出齿轮轴孔配合，所述输出齿轮通过螺栓与抓手底板固定连接。
10、这样，通过在抓手底板的中部形成的通孔内安装回转支撑轴承，并将回转支撑轴承的外圈与减速机的输出齿轮轴孔配合，输出齿轮通过螺栓与抓手底板固定连接，便于输出齿轮转动时能带动抓手底板转动。
11、优选的，所述回转支撑轴承的内圈内孔内安装有限位板，所述抓手底板上连接有限位块，所述限位块上连接有限位柱，所述限位板上形成有弧形通孔，所述限位柱可滑动连接在所述弧形通孔内。
12、这样，通过在回转支撑轴承的内圈内孔内安装有限位板，在抓手底板上连接有限位块，并在限位块上连接有限位柱，便于通过将限位柱连接在限位板上形成的弧形通孔内，限制抓手机构旋转角度，并避免抓手机构上的连接线之间发生干涉和相互缠绕。
13、优选的，所述回转支撑轴承的内圈远离抓手底板的一端通过螺栓与所述连接板固定连接。
14、这样，通过将回转支撑轴承的内圈远离抓手底板的一端通过螺栓与所述连接板固定连接，便于拆卸，防止连接板与抓手底板相对旋转时发生干涉。
15、优选的，还包括安装板，所述安装板固定连接是所述连接板上，所述安装板上连接有连接法兰，通过所述连接法兰与机器人连接。
16、这样，通过设置安装板，使安装板固定连接在连接板上，并在安装板上连接有连接法兰，通过连接法兰与机器人连接，使得抓手与机器人直接连接。
17、优选的，所述抓手底板上连接有壳体，通过所述壳体罩盖所述连杆结构。
18、这样，通过在抓手底板上连接有壳体，通过壳体罩盖所述连杆结构，防止连杆结构进入灰尘，影响连杆结构正常运行。
19、优选的，所述气缸固定连接在抓手底板上。
20、这样，通过将气缸固定连接在抓手底板上，对气缸进行定位。
21、本技术的有益效果是，通过设置连接板，使连接板的两端分别可转动连接有两个抓手机构，还将两个伺服电机分别带动两抓手机构转动，便于通过伺服电机分别对抓手机构进行控制，便于两个抓手机构能分别对零件方向不一致的两个工位上的零件能同时进行抓取，降低成产成本，提高工作效率。还通过设置主动抓手板和从动抓手板，并使主动抓手板与气缸的活塞杆固定连接，通过连杆结构连接所述主动抓手板和从动抓手板，便于通过气缸带动主动抓手板移动，并在连杆结构的作用下带动从动抓手移动，实现主动抓手板和从动抓手板之间开合，方便抓取零件。
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1.一种机器人双抓手，其特征在于，包括连接板(1)、连杆结构和气缸(6)，所述连接板(1)的两端分别可转动连接有两个抓手机构，通过两个伺服电机(2)分别带动两抓手机构转动，所述抓手机构包括可滑动设置的主动抓手板(80)和从动抓手板(81)，所述主动抓手板(80)与气缸(6)的活塞杆固定连接，所述主动抓手板(80)和从动抓手板(81)通过所述连杆结构连接，形成相向移动和相反向移动。
2.根据权利要求1所述的机器人双抓手，其特征在于，所述抓手机构还包括抓手底板(70)，所述抓手底板(70)的两端分别安装有纵向设置的滑轨(74)，所述主动抓手板(80)和从动抓手板(81)的底部均安装有与所述滑轨(74)相配合的滑块。
3.根据权利要求2所述的机器人双抓手，其特征在于，所述连杆结构包括短连架杆(71)、连杆(72)和长连架杆(73)，所述长连架杆(73)和短连架杆(71)的一端分别铰接在所述主动抓手板(80)和从动抓手板(81)上，所述连杆(72)的两端分别通过圆柱销与短连架杆(71)和长连架杆(73)相铰接，所述连杆(72)中部通过圆柱销可转动连接在所述抓手底板
4.根据权利要求2所述的机器人双抓手，其特征在于，还包括减速机(4)，所述抓手底板(70)的中部形成有通孔，所述通孔内安装回转支撑轴承，所述回转支撑轴承的外圈与减速机(4)的输出齿轮(3)轴孔配合，所述输出齿轮(3)通过螺栓与抓手底板(70)固定连接。
5.根据权利要求4所述的机器人双抓手，其特征在于，所述回转支撑轴承的内圈内孔内安装有限位板(31)，所述抓手底板(70)上连接有限位块，所述限位块上连接有限位柱，所述限位板(31)上形成有弧形通孔，所述限位柱可滑动连接在所述弧形通孔内。
6.根据权利要求4所述的机器人双抓手，其特征在于，所述回转支撑轴承的内圈远离抓手底板(70)的一端通过螺栓与所述连接板(1)固定连接。
7.根据权利要求4所述的机器人双抓手，其特征在于，还包括安装板(9)，所述安装板(9)固定连接在所述连接板(1)上，所述安装板(9)上连接有连接法兰(8)，通过所述连接法兰(8)与机器人连接。
8.根据权利要求2～7任一所述的机器人双抓手，其特征在于，所述抓手底板(70)上连接有壳体(75)，通过所述壳体(75)罩盖所述连杆结构。
9.根据权利要求1～7任一所述的机器人双抓手，其特征在于，所述气缸(6)固定连接在抓手底板(70)上。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人双抓手，其特征在于，包括连接板(1)、连杆结构和气缸(6)，所述连接板(1)的两端分别可转动连接有两个抓手机构，通过两个伺服电机(2)分别带动两抓手机构转动，所述抓手机构包括可滑动设置的主动抓手板(80)和从动抓手板(81)，所述主动抓手板(80)与气缸(6)的活塞杆固定连接，所述主动抓手板(80)和从动抓手板(81)通过所述连杆结构连接，形成相向移动和相反向移动。
2.根据权利要求1所述的机器人双抓手，其特征在于，所述抓手机构还包括抓手底板(70)，所述抓手底板(70)的两端分别安装有纵向设置的滑轨(74)，所述主动抓手板(80)和从动抓手板(81)的底部均安装有与所述滑轨(74)相配合的滑块。
3.根据权利要求2所述的机器人双抓手，其特征在于，所述连杆结构包括短连架杆(71)、连杆(72)和长连架杆(73)，所述长连架杆(73)和短连架杆(71)的一端分别铰接在所述主动抓手板(80)和从动抓手板(81)上，所述连杆(72)的两端分别通过圆柱销与短连架杆(71)和长连架杆(73)相铰接，所述连杆(72)中部通过圆柱销可转动连接在所述抓手底板(70)上。
4.根据权利要求2所述的机器人双抓手，其特征在于，还...
【专利技术属性】
技术研发人员：王一，谭先桃，彭加国，朱向成，
申请(专利权)人：四川盛弘机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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